Limitaes das Mquinas de Estado &

Grafcet
Armando Jorge Sousa asousa@fe.up.pt Jos Antnio Faria jfaria@fe.up.pt Professores Auxiliares da F.E.U.P. 24 de Dezembro de 2013

Grafcet

Limitaes dos diagramas de estado

As Mquinas de Estado e correspondentes Diagramas de Transio de Estado so um mtodo de modelao do comportamento de sistemas a eventos discretos muito simples. No entanto, apresentam algumas limitaes importantes quando se trata de modelar sistemas complexos.

Grafcet

Limitaes dos diagramas de estado (originais)

Principais limitaes:
No definem uma notao rigorosa e no ambgua Baseiam-se num relgio implcito (no Tempo Real) No permitem representar comportamentos complexos envolvendo concorrncia e sincronismo entre subsistemas.

No permitem representar o comportamento de sistemas hierrquicos.

Grafcet

Notao pouco rigorosa | Exemplo

Como representar nos diagramas de estado: as aces pontuais como o disparo de temporizadores ou o incremento de contadores? as aces condicionais (por exemplo, quando a porta est em movimento, a luz acende na condio de no haver luz natural)?

Grafcet

Sistemas complexos | Exemplo

Os exemplos tratados at aqui nas aulas, embora simples, j colocaram algumas questes tpicas dos sistemas complexos, nomeadamente as questes de concorrncia e sincronismo.
No caso da porta automtica, por exemplo, devem ser considerados dois subsistemas: um dos quais controla a iluminao o outro controla o movimento da porta Como representar nos diagramas de estado as interaces entre estes dois subsistemas (acender a luz quando a porta est em movimento)?

Grafcet

Exemplo | Mesa de trabalho

Assim, no projecto de sistemas complexos torna-se necessrio recorrer a mtodos de modelao mais potentes, isto , com capacidade de representar comportamentos complexos mantendo os modelos simples de elaborar e, sobretudo, de interpretar. O GRAFCET um desses mtodos, desenvolvido especialmente para a representao de sistemas de controlo automticos.

Grafcet

Exemplo | Mesa de trabalho

Antes de passar ao estudo do GRAFCET, vamos analisar um sistema onde as limitaes dos diagramas de estado so bem patentes. Trata-se de uma mesa contendo 3 postos de trabalho automticos: um posto para a entrada das peas um posto de furao um posto de controlo e de sada

vdeo demonstrao
Grafcet 7

Exemplo | Mesa de trabalho

O funcionamento do sistema o seguinte:

aps ser executada um 1/3 de rotao da mesa, so iniciadas, em simultneo, as operaes nos 3 postos;
cada posto executa a sua prpria sequncia de operaes, cuja evoluo no depende do que se passa nos outros postos. depois de concludas as operaes nos 3 postos, executada uma nova rotao da mesa. aps o que se executam novas sequncias de operaes nos postos.

Grafcet

Limitaes dos diagramas de estado

A representao do funcionamento deste sistema atravs de diagramas de estado (ver aula) leva a uma exploso do nmero de estados porque: nos diagramas de estado, em cada momento, apenas pode estar activo um nico estado, portanto, preciso considerar um estado para uma das combinaes possveis dos estados dos subsistemas (isto , dos postos de trabalho).

Grafcet

Limitaes dos diagramas de estado

Esta situao caracterstica dos sistemas concorrentes que contm subsistemas que executam operaes em paralelo (isto , em concorrncia). Tipicamente, nestes casos, existe: um ponto de sincronizao entre os diferentes subsistemas, no incio das sequncias de operao, outro ponto de sincronizao no final das operaes. Mas, uma vez iniciadas, as sequncias de operao em cada posto decorrem independentemente das operaes nos outros postos.

Grafcet

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GRAFCET
Devido ao facto de nos diagramas de estado apenas estar activo um estado de cada vez, este tipo de situao conduz a uma exploso no nmero de estados do diagrama. O GRAFCET um mtodo de modelao de sistemas a eventos discretos especialmente vocacionado para a anlsie de sistemas de controlo automticos e que permite ultrapassar esta, e outras, limitaes dos diagramas de estado.

Grafcet

11

Apresentao do GRAFCET

Grafcet

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O que o Grafcet?

Trata-se de um mtodo grfico de apoio concepo de sistemas de controlo automticos que permite representar, atravs de modelos do tipo diagrama de estado, o comportamento de sistemas sequenciais.

Trata-se de uma ferramenta estruturante

Ser utilizado para modelizao e para programao

Grafcet

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Grafcet versus Diagramas de estado

O GRAFCET permite representar: a sincronizao de operaes entre subsistemas que decorram em simultneo ou em alternativa;

o funcionamento dos sistemas segundo vrios nveis de detalhe;

as interaces entre subsistemas organizados hierarquicamente; algo que no possvel fazer, pelo menos de forma simples, atravs de diagramas de estado.

Grafcet

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Onde reside o interesse do Grafcet?

Durante a fase de concepo, o Grafcet permite: descrever o funcionamento de sistema complexos atravs de modelos mais compactos que os diagramas de estado;

simular o funcionamento dos sistemas com base nesses modelos, e, assim, detectar e eliminar eventuais erros de concepo antes de se passar fase de implementao;
projectar o sistema de controlo directamente a partir do modelo (em software ou hardware) atravs de um procedimento sistemtico.

Grafcet

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Onde reside o interesse do Grafcet?

Assim, tal como acontece com os grficos de estado, a construo do modelo GRAFCET uma etapa intermdia entre a especificao do sistema e o projecto (programa) final do controlador.
Modelao Codificao

Especificao aps premir o boto de incio, o motor entra em movimento com velocidade lenta; aps a passagem de 30 peas,

Modelo

Programa LD AND ST LD CU I1 I2 Q4 I3 C3

... ...
Grafcet

...

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Onde reside o interesse do Grafcet?

Como se ver, o programa do controlador pode ser gerado automaticamente a partir do GRAFCET.

Sendo assim, o projecto de um sistema de controlo automtico termina na construo do modelo GRAFCET do sistema.

Grafcet

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Noes fundamentais do GRAFCET

Grafcet

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Noes fundamentais
Um modelo GRAFCET constitudo por 4 elementos principais: Etapa: estado do sistema, ou de um dos seus subsistemas. Transio: evoluo entre dois estados. Receptividade: condio que autoriza o disparo de uma transio. Aco: ordem executada quando uma dada etapa estiver activa.

Grafcet

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Noes fundamentais

Etapa Transio Receptividade Aco

Receptividade Receptividade

Etapa

Aces

Transio

Etapa

Aces

Transio

Grafcet

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Comentrios | Receptividades
As receptividades so condies lgicas que dependem: dos sinais de entrada provenientes dos detectores e de variveis internas (sadas de temporizadores, variveis auxiliares, contadores) Fundamentalmente, cada receptividade corresponde a um evento que pode provocar uma evoluo do estado do sistema.

Estrutura do programa do controlador

Grafcet

Actuadores

Detectores

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Comentrios | Aces
As aces correspondem tipicamente s ordens enviadas aos actuadores atravs das sada do sistema de controlo, embora tambm haja aces internas, como por exemplo: incrementar contador disparar temporizador
Actuadores Detectores

Estrutura do programa do controlador

Grafcet

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Comentrios | Etapa
Cada etapa representa o estado de um subsistema. Num dado instante, o estado global do sistema equivalente ao conjunto de etapas activas (isto , o estado global do sistema equivalente ao conjunto dos estados dos seus subsistemas). Aqui reside uma diferena fundamental relativamente aos diagramas de estado, onde, como apenas um estado pode estar activo num dado instante, no h a possibilidade de representar os estados parciais dos subsistemas.

Grafcet

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Comentrios | Transio
As transies representam as evolues possveis do estado do sistema. As etapas e as transies definem a estrutura lgica do programa do sistema de controlo (ifthenelse).

Estrutura do programa do controlador

Grafcet

Actuadores

Detectores

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Alternncia etapa - transio

Num GRAFCET deve existir sempre uma alternncia entre etapas e transies, isto : duas etapas nunca podem ser ligadas directamente, mas devem estar separadas por uma transio; duas transies nunca podem ser ligadas directamente, mas devem estar separadas por uma etapa. Como tal, os dois modelos ao lado so invlidos.

Grafcet

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Convenes
As etapas activas so assinaladas atravs do smbolo (*). A ordem de numerao das etapas qualquer. Por defeito, as ligaes entre etapas e transies so da esquerda para a direita, e de cima para baixo. Ligaes de baixo para cima e da direita para a esquerda devem ser assinaladas com seta.

Grafcet

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Exemplo elementar: Prensa de compresso

Na figura est representada uma prensa automatizada, na qual so fabricadas peas por compresso de um material em p.

Grafcet

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Funcionamento
A prensa constituda por um puno inferior fixo, um puno superior mvel e uma matriz tambm mvel e o seu ciclo de funcionamento o seguinte: com a matriz e o puno superior nas suas posies alta, colocada a matria prima na matriz; depois do operador premir o boto de incio de ciclo, o puno desce comprimindo a matria prima, aps o que regressa posio inicial; de seguida, a matriz desce para permitir a evacuao da pea, aps o que regressa sua posio alta.

Grafcet

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Especificao tecnolgica
O material colocado manualmente pelo operador; o puno superior e a matriz so accionados por cilindros hidrulicos de duplo efeito;

as posies altas e baixas destes dispositivos so detectadas pelos interruptores fim-de-curso a1, a0, b1 e b0;
a evacuao da peas efectuada por jacto de ar comprimido comandado por uma electrovlvula.

Grafcet

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Modelo

Grafcet

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Execuo simultnea de operaes em paralelo

Considere-se mesa com 3 postos de trabalho j estudado antes. O respectivo modelo Grafcet est representado na figura seguinte.

Grafcet

31

Modelo Grafcet
Execuo simultnea de operaes em paralelo (ns do tipo AND)

Grafcet

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Execuo simultnea de operaes em paralelo

Neste sistema, existem dois pontos de sincronizao dos 3 postos, no incio e no fim das respectivas sequncias de operaes. Uma vez iniciadas, as operaes em cada posto decorrem independentemente do avano das operaes nos outros postos. No Grafcet, este tipo de sincronizao, correspondente a ns do tipo AND, representada atravs de um trao duplo, conforme representado nos modelos anteriores.

De notar que cada etapa representa o estado de um subsistema. O estado global do sistema num dado instante representado pelo conjunto de etapas activas nesse instante.

Grafcet

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Execuo simultnea de operaes em paralelo

0
rodar mesa fim de rotao incio em simultneo das operaes nos 3 postos (activao simultnea das etapas 10, 20 e 30)

10 11

20 21

30 31
sequncias nos 3 postos evoluem independentemente umas das outras

...
16 28
"1"

37

nova rotao depois de concludas as operaes nos 3 postos (etapas 16, 28 e 37 simultneamente activas)
34

Grafcet

Sequncias de operaes alternativas

Considere-se o sistema de transporte do tipo prtico representado na figura e cujo funcionamento o seguinte: o operador selecciona o posto para onde se deve deslocar o carro; conforme a sua posio inicial, o carro desloca-se para a esquerda ou para direita; aps atingir o posto seleccionado, ...

Grafcet

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Sequncias de operaes alternativas

Neste sistema, a partir do estado de repouso, o sistema pode executar uma de vrias sequncias de operaes alternativas. Depois de concluda essa sequncia de operaes, o sistema regressa ao seu estado de repouso.

De notar que cada transio representa uma evoluo possvel do estado do sistema.
Quando as sequncias alternativas so exclusivas (como acontece neste caso), necessrio garantir que as transies de entrada dessas sequncias so incompatveis, isto , que nunca podem ser simultaneamente verdadeiras, mesmo em caso de avaria ou de erro do operador.

Grafcet

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Modelo Grafcet: sequncias alternativas

Grafcet

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Sequncias de operaes alternativas

0 10 10 11 20 20 21 30 30 31
a partir do repouso, o sistema pode executar uma de 3 sequncias de operaes alternativas (disparo da transio 10, ou 20 ou 30)

sequncias executadas em alternativa

...
16 17 29 28 38
o sistema regressa ao estado de repouso depois de concluda a sequncia de operaes (disparo da transio 17, ou 29 ou 38)
Grafcet 38

37

Regras de evoluo do Grafcet

As regras de evoluo do Grafcet determinam a evoluo da situao* do Grafcet, isto , a activao e a desactivao das etapas. So cinco as regras de evoluo: Inicializao Validao Disparo Disparos simultneos Activao/desactivao simultnea * por situao do Grafcet designa-se o conjunto de etapas activas num determinado instante.

Grafcet

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1. Inicializao
As etapas inicialmente activas so assinaladas atravs de um duplo trao. Por exemplo, quando o sistema de controlo representado pelo Grafcet ao lado entra em funcionamento, as etapas 1 e 3 so imediatamente activadas e, consequentemente, as sadas O1, O3 e O5.

O1, O3

O5

Grafcet

40

2. Validao
Uma transio est validada no caso de todas as suas etapas de entrada estarem activas.

t1

t2

t4 t3

t5

t6

Exemplo: as transies t1, t2, t4 e t5 esto validadas as transies t3 e t6 no esto validadas

Grafcet

41

3. Disparo
Uma transio disparada se estiver validada e a receptividade que lhe est associada tomar o valor lgico 1.

O disparo de uma transio provoca a desactivao das etapas de entrada e a activao das etapas de sada dessa transio.

t1

t1

t1

t1

t3

t3

Grafcet

42

4. Disparos simultneos
Vrias transies disparveis simultaneamente, so disparadas em simultneo.

t9

1 t9

t9

t9

t11 0

t12 1

t13

t11 0

t12 1

t13

Grafcet

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5. Activao e desactivao simultneas

Se, simultaneamente, uma etapa activada e desactivada pelo disparo simultneo de duas transies, ento essa etapa permanecer activa.

t1

t1
1 t9 1 t9

t1

t1

Grafcet

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4.2. Noes complementares do Grafcet

Grafcet

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Noes complementares
O Grafcet define um conjunto de noes complementares garas s quais possvel criar modelos mais compactos, logo mais fceis de compreender, de sistemas complexos: variveis internas; aces condicionais, pontuais; temporizaes; macro-aces macro-etapas*
* no sero abordadas nesta edio da disciplina

Grafcet

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Variveis internas
A varivel Xi representa uma varivel booleana tal que:

se a etapa i activa se a etapa i no activa

ento Xi = verdadeiro ento Xi = falso

3 x15 t1 4

15

3 x15 t1 4

15

Grafcet

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Aces condicionais
Uma aco condicionada associada a uma etapa, apenas executada quando, alm dessa etapa estar activa, se verifica uma outra condio lgica adicional. Por exemplo, a sada O4 activada se a entrada I6 tomar o valor lgico 1 quando a etapa 4 estiver activa.

3 I7 4 t1

O3

x4 I6 O5

O5 I6: O4

O4

Grafcet

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Aces memorizadas
As aces memorizadas continuam a ser executadas depois da etapa a que esto associadas ter sido desactivada, e at que seja dada uma ordem em contrrio. Estas aces so assinaladas com *, como no exemplo ao lado.

O3, O5

O3, O5*

O1, O5, O3

O1, O3

O1, O9, O5

O1, O9

O4

O4, O5*

Grafcet

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Temporizaes
A notao t / i / T designa uma varivel que toma o valor lgico 1 depois de ter decorrido o perodo T aps a activao da etapa i. Por exemplo, 20 segundos aps a activao da etapa 13, a varivel t/13/20 seg toma o valor lgico 1.
x7

< 20 seg

t / 7 / 20 seg

20 seg
Grafcet 50

Temporizaes
As variveis temporizadas podem ser associadas a aces ou a transies, como nos exemplos seguintes

13 I7 14

x13

t / 13 / 20 seg: O3
x14 O3 20 seg 1 min

O5 t / 14 / 30 seg: O7 t / 14 / 1 min

O5

30 seg

Grafcet

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Temporizaes | Nota
Como se ver*, o software de programao que ser utilizado nas aulas prticas, para suportar a programao de temporizaes, associa a cada etapa i uma varivel Xi.T que contm o tempo decorrido desde a activao dessa etapa.
Para resolver os exerccios que lhes sero propostos, os alunos podem optar por utilizar a notao definida pela norma do Grafcet (t/Xi/T) ou as variveis Xi.T.

* Anexo: Programao em Grafcet com o software PL7

Grafcet

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Macro-aces

Grafcet

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Macro-aces: Conceito
As macro-aces permitem representar as interaces em sistemas de controlo hierquicos, onde: um Grafcet de nvel superior controla um conjunto de Grafcets de nvel inferior, cada um dos quais comandando uma mquina ou subsistema. Como exemplo deste tipo de situao, considere-se o vdeo relativo ao Centro de CIM da FEUP disponvel na pgina da disciplina, onde: um Grafcet comanda o funcionamento global da clula um conjunto de Grafcets comandam, cada um, um dos subsistemas (robots, sistemas de transporte, mquinas, )

Grafcet

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Macro-aces: Conceito
As macro-aces tambm so muito utilizadas para tratar as situaes de inicializao e de avaria. Atravs delas, o sistema supervisor pode: bloquear (congelar) a situao dos Grafcets subordinados; reinicializar a situao desses Grafcets;

impr, de forma permanente, uma determinada situao a esses Grafcets.

Grafcet

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Macro-aces: Conceito
Ne acordo com a norma Grafcet, estas interaces so representadas atravs de um tipo de aco especial, designado por macro-aco e a que corresponde a notao F / G : S
Um aco deste tipo fora (isto , impe) a situao S no grafcet G. Exemplo: a macro- aco F / Robot1: (10, 20) impe a situao (10, 20) no Grafcet Robot1; o que equivalente a activar as etapas 10 e 20 desse Grafcet e a desactivar todas as outras.

Grafcet

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Macro-aces: Conceito
Como qualquer outra aco, as macro-aces podem ser pontuais ou permanentes: por defeito, as macro-aces so contnuas, o que significa que enquanto se mantiver a macro-aco o estado do Grafcet subordinado no pode evoluir;

se a macro-aco for pontual, o Grafcet subordinado pode evoluir a partir da situao que lhe foi imposta pela macro-aco.

Grafcet

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Macro-aces: Conceito
Um caso particular da macro-aco consiste em congelar a situao actual do Grafcet subordinado. Este tipo de macro-aco representado pela notao F / G: (*) e tem por consequncia bloquear a evoluo do Grafcet G na situao em que se encontrava quando foi executada a macro-aco.

Grafcet

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Macro-aces: Exemplo de aplicao

No misturador industrial considerado nas aulas prticas, existe um boto de paragem de emergncia PE tal que: se for premido durante o perodo de carga dos balanas e do misturador, a actuao de PE suspende as aces em curso, as quais sero retomadas depois de PE ser desactivado e de ser dada nova ordem de arranque; se for premido durante o perodo de mistura, a actuao de PE provoca a inutilizao do produto em curso de fabrico. Neste caso, aps PE ser desactivado, executado o procedimento de inicializao.

Grafcet

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Macro-aces: Exemplo de aplicao

Grafcet

60

Macro-aces: Exemplo de aplicao

No recorrendo a macro-aces, a implementao das especificaes relativas paragem de emergncia requer que:
PE

1. Seja acrescentada uma etapa adicional para cada uma das etapas em que a actuao de PE suspende o processo de fabrico.

11'
PE

11

Grafcet

61

Macro-aces: Exemplo de aplicao

2. Seja acrescentada uma transio adicional para cada uma das etapas em que a actuao de PE implica a reinicializao do processo de fabrico.
PE

18

Nota: Na etapa 50 o sistema sistema fica bloqueado a aguardar a desactivao de PE para ento se reinicializar o processo

50
PE

01 10

Grafcet

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Macro-aces: Exemplo de aplicao

O modelo completo do sistema muito simplificado se se recorrer a macro-aces a partir de um Grafcet de nvel hierrquico superior.
Mistura no iniciada, processo suspenso
40

Mistura j iniciada, produto inutilizado e processo reinicializado

PE (X10+X11+ ...)
41 11
PE F / (*) PE

PE (X10+X11+ ...)
42 11
F/( )

42 11
True

F / (01)

Grafcet

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Anexo: Programao em Grafcet com o software PL7

Grafcet

64

Programao Grafcet com PL7

Este anexo propociona uma breve introduo programao em Grafcet utilizando o software PL7 da Schneider, que ser utilizado nas aulas prticas da disciplina. Esta introduo complementada pelo guio do trabalho prtico sobre Programao em PL7.

Grafcet

65

Programao Grafcet com PL7

A notao utilizada neste software diferente da notao standard definida pela norma Grafcet (e que tem sido at aqui nestes slides). Os conceitos de base so, no entanto, os mesmos pelo que relativamente fcil passar de um modo de representao ao outro.

Nota: Nas provas escritas de avaliao, os alunos podem optar por uma outra notao

Grafcet

66

Edio de modelos Grafcet

A criao de um modelo Grafcet no software PL7 envolve duas fases principais:

1. Edio da estrutura do grfico, isto , das etapas e das transies

2. Edio do cdigo das receptividades e das aces.

Grafcet

67

1. Estrutura do grfico
Os elementos grficos do modelo (etapas e transies) so criadas recorrendo a teclas de funo.

Grafcet

68

2. Receptividades e Aces
Considere-se como exemplo, o seguinte modelo Grafcet:

10

Q2.2 I1.1 and I1.2

Q2.5

t4
11

Q2.2

I1.7:Q2.9
Nota: aco condicional: a sada Q2.9 activada se a entrada I1.7 tomar o valor "1"quando a etapa 11 estiver activa.

t5
12

X11.T >= 1 min Q2.2

Grafcet

69

Receptividades

10

Q2.2 I1.1 and I1.2

Q2.5

Transio t4 %I1.1 AND %I1.2

t4
11

Q2.2

I1.7:Q2.2

t5
12

X11.T >= 1 min Q2.2

Transio t5 %X11.T >= 600

Grafcet

70

Aces
A cada etapa podem ser associadas 3 tipos de aces:

Aces executadas uma vez, quando a etapa activada

10

Aces executadas continuamente, quando a etapa est activa Aces executadas uma vez, quando a etapa desactivada

Grafcet

71

Aces
RE X10

Sequncia 1 10 Sequncia 2 Sequncia 3

X10

FE X10

Grafcet

72

Aces
Uma diferena fundamental entre a norma do Grafcet e a programao no mdulo PL7 reside no facto de todas as aces serem memorizadas. Assim: se uma aco est activa durante a etapa Xi, ento deve ser feito o reset dessa aco na desactivao de Xi, ou na activao da etapa seguinte Xi+1. se uma aco est activa durante as etapas Xi, Xi+1, Xi+n, ento o set dessa varivel deve ter lugar na activao de Xi e o reset na desactivao de Xi+n.

Grafcet

73

Aces

%Q2.2:=TRUE; % Q2.5:=TRUE;
10 Q2.2 I1.1 and I1.2 11 Q2.2 I1.7:Q2.9 Q2.5

10

%Q2.5:=FALSE;

t4

t4
11 IF %I1.7 THEN %Q2.9:=TRUE; END_IF;

t5
12

X11.T >= 1 min Q2.2

t5
12

%Q2.2:=FALSE;

Grafcet

74

Temporizaes

No software PL7, a cada etapa i associada uma varivel Xi.T que contm o tempo (em centenas de milisegundo) decorrido desde o instante de activao da etapa. Essas variveis podem ser utilizadas no cdigo associado s aces e s receptividades para programar aces condicionais e transies temporizadas, conforme o exemplo seguinte ilustra.

Grafcet

75

Temporizaes: Exemplo

10

Q2.2 t/10/2 min

t/10/30 seg: Q2.5

t4
11

%Q2.2:=TRUE; FALSE % Q2.5:=TRUE; IF X10.T > 300 THEN % Q2.5:=TRUE; END_IF; %Q2.2:=FALSE;

10 X10.T > 1200

Grafcet

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Macro-etapas e de macro-aces

O software PL7 suporta a programao de macro-etapas e de macro-aces. No entanto, os autmatos que sero utilizados nas aulas prticas apenas suportam a programao de macro-aces, pelo que aqui no ser abordada a programao de macroetapas.

Grafcet

77

Macro-aces

Para suportar a programao de macro-aces, o software PL7: permite ler e escrever os bits Xi associados s etapas, por exemplo: SET %X7; RESET %X0; dispe de um conjunto de bits sistema para implementao de macro-aces.

Grafcet

78

Macro-aces

Os bits sistema* para a implementao de macro-aces so os seguintes: %S9: Todas as sadas em estado de repouso (desligadas) %S21: activao das etapas iniciais e desactivao de todas as outras %S22: desactivao de todas as etapas %S23: bloqueio de todas as transies * Estes bit so todos activos em 1 * Fazer SET e RESET a estes bits

Grafcet

79

Macro-aces
Os bits de etapa (Xi) e os bits sistema associados s macroaces (S9, S21, S22 e S23):

podem ser manipulados em texto estruturado como os outros bits de memria

mas apenas na seco de pr-processamento.

Grafcet

80

Seces das aplicaes Grafcet

Uma aplicao Grafcet constituda por 3 seces: pr-processamento (Prl) processamento sequencial (Chart) ps-processamento (Post)
Apenas a seco Chart, que contm o modelo Grafect propriamente dito, programada graficamente. As seces Prl e Post so programadas utilizando uma das linguagens IL, LD ou ST.

Grafcet

81

Seces das aplicaes Grafcet

O acesso s seces do Grafcet para programao efectuado atravs do Application Browser: Station/Program/Mast Task/Sections

Grafcet

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Seces das aplicaes Grafcet

A seco pr-processamento contm, normalmente, as macro-aces,

A seco Chart contm o modelo grfico correspondente ao funcionamento normal do sistema

A seco de ps-processamento contm as instrues relativas a requisitos de segurana cuja execuo tem prioridade sobre o modo de funcionamento normal do sistema.

Grafcet

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Grafcet - Notas Finais

Os conceitos apresentados na cadeira so prximos da norma 6 1131 que define: Sequencial Function Blocks - SFCs (uma evoluo do Grafcet) A linguagem Structured Text - ST A ferramenta PL7 do AP Schneider implementa verses proprietrias do Grafcet e do ST O Grafcet uma ferramenta estruturante Serve para modelizao de sistemas a eventos discretos Serve para programao As aces e receptividades so escritas noutras linguagens exemplo linguagem ST possvel converter um diagrama Grafcet em cdigo ST ou noutra linguagem de programao qualquer

Grafcet

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