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Javier Junquera
Bibliografa
Fsica, Volumen 1, 3 edicin
Raymod A. Serway y John W. Jewett, Jr. Ed. Thomson ISBN: 84-9732-168-5
Captulo 10
Fsica, Volumen 1
R. P. Feynman, R. B. Leighton, y M. Sands
Ed. Pearson Eduacin ISBN: 968-444-350-1 Captulo 8
Rotacin: el movimiento de cambio de orientacin de un slido extenso de forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante de un punto fijo.
Podemos utilizar un ngulo, medido a partir de una direccin de referencia, como una medida de la posicin de rotacin o posicin angular.
Todas las partculas del objeto describen un movimiento circular alrededor de O. Hay una estrecha relacin entre el movimiento de rotacin del objeto y el movimiento de una partcula a lo largo de una trayectoria circular. Un objeto que rota est compuesto por muchas partculas, cada una de las cuales se mueve con un movimiento circular (puede ser no uniforme)
En este sistema de referencia, la nica coordenada de una determinada partcula que cambia con el tiempo es q, permaneciendo r constante A medida que un partcula del objeto se mueve a lo largo del crculo de radio r desde el eje x positivo (q = 0) hasta el punto P, se est moviendo a lo largo de un arco de longitud s, que est relacionado con el ngulo q por la expresin
Grados Radianes
0 0
30 /6
45 /4
60 /3
90 /2
270 3/2
Por analoga con la velocidad de traslacin, la velocidad angular instantnea se define como
Si adoptamos el convenio de que el eje fijo de rotacin es el eje z, entonces diremos que es positiva cuando aumente (movimiento en sentido contrario del sentido del reloj y negativo en caso contrario
Por analoga con la aceleracin de traslacin, la aceleracin angular instantnea se define como
Por convenio, se considera que el sentido de Por convenio, se considera que el sentido de es saliente con respecto al plano en el diagrama es entrante con respecto al plano en el diagrama cuando la rotacin es en el sentido contrario a cuando la rotacin es en el sentido de las las agujas del reloj agujas del reloj
La direccin de la aceleracin es la misma que la de la velocidad angular si la velocidad angular (el mdulo de ) aumenta con el tiempo
La direccin de la aceleracin es antiparalela a la velocidad angular si la velocidad angular (el mdulo de ) disminuye con el tiempo
Vector velocidad angular Mdulo: celeridad angular Direccin: perpendicular al plano del movimiento
Y adems Podemos integrar esta expresin directamente para calcular la velocidad angular final
Las expresiones cinemticas para el movimiento de rotacin bajo aceleracin angular constante tienen la misma forma matemtica que las del movimiento de traslacin bajo aceleracin de traslacin constante, sustituyendo
Donde s es la distancia recorrida por la partcula a lo largo de la trayectoria circular El mdulo de la velocidad tangencial de la partcula es igual a la distancia de la partcula al eje de giro multiplicada por la velocidad angular de la partcula
Aunque cada punto del slido rgido tenga la misma velocidad angular, no todos los puntos tienen la misma velocidad tangencial, puesto que r cambia de punto a punto. La velocidad tangencial de un punto en un objeto que rota aumenta segn nos separamos del eje de giro
La componente tangencial de la aceleracin de traslacin de una partcula que experimenta un movimiento circular es igual a la distancia de la partcula al eje de giro multiplicada por la aceleracin angular Pero la aceleracin de traslacin tambin tiene una componente centrpeta
Aunque todas las partculas tengan la misma velocidad angular, las celeridades tangenciales individuales dependern de su distancia al eje de rotacin
La energa cintica total del slido rgido vendr dada por la suma de las energas cinticas de todas las partculas que lo componen
Momento de inercia
El momento de inercia se define como
Si las fuerzas que actan sobre un sistema son conservativas, la energa mecnica del sistema se conserva (es una constante)
Analoga entre la energa cintica asociada con las rotaciones y la energa cintica asociada con movimiento lineal
La energa cintica de traslacin La energa cintica rotacional
El papel de
lo juega
Esto va a ocurrir cada vez que comparemos una ecuacin del movimiento lineal con su correspondiente anlogo en el movimiento rotacional
El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su estado de movimiento rotacional
Masa Analogas
Momento de inercia
Diferencias
Es una propiedad intrnseca del objeto (asumiendo velocidades no relativistas)
Depende de la eleccin del eje de rotacin (no hay un valor nico del momento de inercia de un objeto). No slo depende de la masa, sino de cmo est distribuida la masa alrededor del eje de giro.
Es un tensor
Es un escalar
Ejemplo: cuatro pequeas esferas estn unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa despreciable que est situado sobre el plano xy. Si la rotacin se produce alrededor del eje y con celeridad angular w, calcular: - el momento de inercia Iy con respecto al eje y - la energa cintica de rotacin con respecto a dicho eje. Las dos esferas de masa m que estn situadas en el eje y no contribuyen a Iy
Las dos esferas de masa m no se mueven alrededor del eje y y, por tanto, no tienen energa cintica
Ejemplo: cuatro pequeas esferas estn unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa despreciable que est situado sobre el plano xy. Si la rotacin se produce alrededor del eje z con celeridad angular w, calcular: - el momento de inercia Iz con respecto al eje z - la energa cintica de rotacin con respecto a dicho eje. Dado que ri representa la distancia perpendicular al eje de giro
El momento de inercia y la energa cintica de rotacin asociada a una celeridad angular determinada cambia con respecto al eje de giro
2. Aproximamos el momento de inercia del slido continuo a partir de la expresin para un sistema discreto
donde
es el cuadrado de la distancia entre el elemento de masa finita y el eje de giro . En este caso, la suma se
4. Generalmente es ms fcil calcular momentos de inercia en trminos de volumen de los elementos, ms que en sus masas. Podemos hacer la transformacin ya que Si el sistema es homogneo r es contante y la integral se puede evaluar para una geometra dada.
y radio
El eje de rotacin es el eje de simetra del anillo, perpendicular al plano del mismo y que atraviesa su centro Toda la masa se encuentra a una distancia y el momento de inercia es
y masa
La zona sombreada de longitud tiene una masa igual a la masa por unidad de longitud multiplicada por
El volumen de cada corteza es igual al rea de su seccin transversal multiplicada por la altura
El resultado no depende de . El resultado es aplicable tanto para un cilindro de gran longitud como para un disco plano
Teorema de Steiner
Los momentos de inercia de slidos rgidos con una geometra simple (alta simetra) son relativamente fciles de calcular si el eje de rotacin coincide con un eje de simetra. Sin embargo, los clculos de momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario puede ser engorroso, incluso para slidos con alta simetra. El Teorema de Steiner (o teorema del eje-paralelo) a menudo simplifican los clculos. Premisa: Supongamos que conocemos el momento de inercia con respecto a un eje que pase por el centro de masas de un objeto, Teorema: Entonces podemos conocer el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo al primero y que se encuentra a una distancia D
Supongamos que un objeto rota en el plano xy alrededor del eje z. Supongamos adems que las coordenadas del centro de masas son Tomemos un elemento de masa situado en las coordenadas
La distancia desde este elemento al eje de rotacin (eje z) es Y el momento de inercia con respecto al eje z vale
Si ahora escogemos un sistema de coordenadas con origen en el centro de masas del objeto, las nuevas coordenadas del elemento de masa sern
Como la distancia entre el centro de masas y el eje es teorema de Steiner (o teorema de ejes paralelos) nos da:
, el
Es cuatro veces ms difcil cambiar el estado de rotacin de una varilla que gira con respecto a uno de sus extremos que cambiar el estado de rotacin de una varilla que gira con respecto a su centro
La lnea de accin de una fuerza es una lnea imaginaria colineal con el vector fuerza y que se extiende hasta al infinito en ambas direcciones
La tendencia de una fuerza a hacer que un cuerpo gire alrededor de un eje se mide mediante una magnitud vectorial denominada par (o momento axial) de la fuerza El par es la causa de los cambios producidos en el movimiento de rotacin y juega un papel en la dinmica de rotacin anlogo a las fuerzas en la dinmica de traslacin
Hasta ahora hemos definido el mdulo, pero el momento de una fuerza es un vector
como
El momento de la fuerza solo queda definido cuando se especifica un eje de referencia a partir del cual se determina la distancia entre el pivote y el punto de aplicacin de la fuerza
La componente de la fuerza paralela a no contribuir al giro alrededor del punto de pivote, porque su lnea de accin pasa justamente a travs del punto del pivote
El mdulo del momento de la fuerza es el producto de la distancia al punto de aplicacin de la fuerza multiplicada por la componente perpendicular de la fuerza
A la magnitud se la denomina brazo del momento (o brazo de palanca) de la fuerza y representa la distancia perpendicular entre el eje de rotacin y la lnea de accin de
Si el cuerpo est inicialmente en reposo: tiende a hacer girar el cuerpo en el sentido de las agujas del reloj Por convenio: signo negativo tiende a hacer girar el cuerpo en el sentido contrario al de las agujas del reloj Por convenio: signo positivo
Las fuerzas pueden producir cambios en los movimientos lineales (segunda ley de Newton)
Las fuerzas tambin pueden producir cambios en los movimientos de rotacin, per su efectividad no solo depende del mdulo de la fuerza sino del punto de aplicacin con respecto al eje de giro
Unidades en el SI:
Multiplicamos los dos miembros de esta ecuacin por distancia de la partcula al eje de giro
, la
Como
Ahora sumamos los momentos ejercidos sobre todas las partculas del cuerpo rgido
Par neto sobre todas las partculas del cuerpo rgido Como el par neto debido a las fuerzas internas se anula (ver tema de Sistemas de partculas), entonces el trmino de la izquierda queda reducido al par externo neto
En el modelo de cuerpo rgido, todas las partculas tienen la misma aceleracin angular
Supongamos que aplicamos una nica fuerza externa en el punto y que es el desplazamiento que experimenta el punto de aplicacin de la fuerza por accin de la misma
El trabajo infinitesimal que realiza la fuerza sobre el cuerpo, a medida que el punto de aplicacin de la fuerza gira a lo largo de una distancia infinitesimal en un tiempo
es la componente tangencial de la fuerza, o la componente a lo largo del desplazamiento La componente radial de la fuerza no realiza ningn trabajo porque es perpendicular al desplazamiento
Supongamos que aplicamos una nica fuerza externa en el punto y que es el desplazamiento que experimenta el punto de aplicacin de la fuerza por accin de la misma
Como El trabajo realizado en el movimiento de rotacin es igual al producto del par por el desplazamiento angular
Exactamente la misma frmula matemtica que el teorema de las fuerzas vivas para el movimiento de traslacin
Expresin anloga a
en el movimiento de traslacin
El momento angular instantneo de la partcula relativo al origen O se define como el producto vectorial de su vector posicin instantneo y del momento lineal instantneo
Tanto el mdulo, la direccin como el sentido del momento angular dependen del origen que se elija
Direccin: perpendicular al plano formado por Sentido: regla de la mano derecha Mdulo: Unidades SI: kg m2/s
cuando es paralelo a . Es decir, cuando la partcula se mueve a lo largo de una lnea recta que pasa por el origen tiene un momento angular nulo con respecto a ese origen
mxima cuando es perpendicular a . En ese momento la partcula se mueve exactamente igual que si estuviera en el borde de una rueda que gira alrededor del origen en el plano definido por y (movimiento circular).
Mdulo
Direccin y sentido
Ecuacin anloga para las rotaciones de las segunda ley de Newton para las traslaciones Esta ecuacin es vlida: - slo si los momentos de todas las fuerzas involucradas y el momento angular se miden con respecto al mismo origen. -vlida para cualquier origen fijo en un sistema de referencia inercial.
Si
Esto se verifica si: La fuerza se anula La fuerza es paralela a la posicin (caso, por ejemplo, de la partcula libre) (fuerzas centrales) (ley de Gravitacin Universal)
Una fuerza neta sobre una partcula produce un cambio en el momento lineal de la misma
Una fuerza neta actuando sobre una partcula es igual a la razn de cambio temporal del momento lineal de la partcula
Un torque neto sobre una partcula produce un cambio en el momento angular de la misma
Una torque neto actuando sobre una partcula es igual a la razn de cambio temporal del momento angular de la partcula
Magnitud
Direccin Perpendicular al plano de la pantalla y saliendo hacia fuera (regla de la mano derecha)
Una partcula en un movimiento circular uniforme tiene un momento angular constante con respecto a un eje que pase por el centro de la trayectoria
A priori, para cada partcula i tendramos que calcular el torque asociado con: - fuerzas internas entre las partculas que componen el sistema - fuerzas externas Sin embargo, debido al principio de accin y reaccin, el torque neto debido a las fuerzas internas se anula. Se puede concluir que el momento angular total de un sistema de partculas puede variar con el tiempo si y slo si existe un torque neto debido a las fuerzas externas que actan sobre el sistema
EL torque neto (con respecto a un eje que pase por un origen en un sistema de referencia inercial) debido a las fuerzas externas que actan sobre un sistema es igual al ritmo de variacin del momento angular total del sistema con respecto a dicho origen
Cada partcula del objeto rota en el plano xy alrededor del eje z con una celeridad angular El momento angular de una partcula de masa que rota en torno al eje z es
Y el momento angular del sistema angular (que en este caso particular slo tiene componente a lo largo de z)
Y el momento angular del sistema angular (que en este caso particular slo tiene componente a lo largo de z)
Donde se ha definido el momento de inercia del objeto con respecto al eje z como
En este caso particular, el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular
Si un objeto rgido rota alrededor de un eje arbitrario, el momento angular y la velocidad angular podran apuntar en direcciones diferentes. En este caso, el momento de inercia no puede ser tratado como un escalar.
Estrictamente hablando, se aplica slo en el caso de un slido rgido de cualquier forma que rota con respecto a uno de los tres ejes mutuamente perpendiculares (denominados ejes principales de inercia) y que pasan por su centro de masa.
Si asumimos que el momento de inercia no cambia con el tiempo (esto ocurre para un cuerpo rgido)
Pero como el momento angular ya no es paralelo a la velocidad angular, sta no tiene por qu ser constante
Tercera ley de conservacin: en un sistema aislado se conserva: - energa total - el momento lineal - el momento angular
El principio de conservacin del momento angular es un resultado general que se puede aplicar a cualquier sistema aislado. El momento angular de un sistema aislado se conserva tanto si el sistema es un cuerpo rgido como si no lo es.
Para un sistema aislado consistente en un conjunto de partculas, la ley de conservacin se escribe como
La ley de conservacin del momento angular requiere que el producto de I por w permanezca constante
Es decir, para un sistema aislado, un cambio en I requiere un cambio en w
Esta expresin es vlida para: - una rotacin en torno a un eje fijo. - una rotacin alrededor de un eje que pase por el centro de masas de un sistema que rota. Lo nico que se requiere es que el torque neto de la fuerza externa se anule
Transparencias de soporte
Sistema continuo
Placa plana