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La estabilidad es la caracterstica ms importante de los sistemas dinmicos de control. La estabilidad de un sistema generalmente es analizada en puntos de equilibrio, aunque puede no ser as.
El concepto de estabilidad que ms se usa es el de estabilidad absoluta, es decir, se dice si el sistema es estable o no.
Tambin se usan los conceptos de estabilidad relativa y error en estado estacionario. La Estabilidad relativa nos indica que tan estable es un sistema en relacin a otro o en relacin a algn cambio dentro del mismo. El error en estado estacionario es la diferencia entre el valor deseado y el valor obtenido una vez que el sistema tenga un estado estable.
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Es la caracterstica ms importante de los sistemas de control, se refiere a que si el sistema es estable o inestable. Definicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el sistema posee una salida acotada.
La condicin de estabilidad se analiza sobre puntos de equilibrio, un sistema de control se encuentra en un punto de equilibrio si la salida permanece en el mismo estado en ausencia de cualquier perturbacin o entrada. Los sistemas tienen puntos de equilibrio estables e inestables. Para encontrar los puntos de equilibrio en un modelo de un sistema, se igualan las dinmicas a cero y se despejan las variables de inters.
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Anlisis de Estabilidad en respuesta en frecuencia La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicacin de los polos de lazo cerrado en el plano s. Si alguno de los polos de lazo cerrado de un sistema se encuentra en el semiplano derecho el sistema es inestable.
Plano s
Regin estable
Regin inestable
Regin estable
Regin inestable
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1) Un sistema de lazo abierto tambin tiene caractersticas de estabilidad. 2) Un sistema de lazo abierto no puede cambiar sus caractersticas de estabilidad a menos que se cambien sus parmetros, se agregue otro elemento dinmico o usando realimentacin 3) Un sistema inestable puede estabilizarse usando realimentacin.
4) Un sistema realimentacin.
estable
puede
hacerse
inestable
con
una
cierta
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Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se ubican en el semiplano izquierdo del plano s. Esto es lo mismo a decir que todas las races del polinomio caractersticoq ( s ) ) tienen parte real negativa).
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q ( s ) a0 s n a1s n 1 a2 s n 2 an 1s an 0
en el siguiente arreglo
sn s n1 s n 2
s n3
a0
a2
a3
a4
a5 b3 a5
a6 a7
a1
b1
b2
b4
a7
a3 c1
h1
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c1b2 b1c2 d1 c1
El criterio de Routh establece que el nmero de races de q ( s ) con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna del arreglo.
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a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0
el arreglo es
s3
a0
a2
a3
s2
s
a1
a1a2 a0 a3 a1
s0
a3
a1a2 a0 a3
La condiciones para que todas las races tengan parte reales negativas son:
a0 , a1, a2 , a3 0
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s 4 2s 3 3s 2 4s 5 0
el arreglo es
s4
s3
1
2
5
0 0
4
5
0
s2
s
1
6 5
s0
Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos races con partes reales positivas.
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Si un trmino es cualquier columna es cero y los dems trminos noson cero. El elemento cero puede reemplazarse por un nmero positivo y continuar con el arreglo. Ejemplo 3 s5 2s 4 2s3 4s 2 11s 10 0 Sea el siguiente polinomio el arreglo es
s5
s4 s3 s s
2
1 2
c1 d1
10
2 4
6 10 0
11 10
0 0
c1 d1
4 12
12
6c1 10
s0
Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos races con partes reales positivas.