REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN SUPERIOR UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DE LA FUERZA ARMADA

VALERA ESTADO TRUJILLO

Dinmica de la partcula Movimiento de rotacin

AUTORES: EDICKSON RICHARDS FRANCHESCA GONZLEZ SIMN GARZO V ICTOR ALVARADO PROFESOR: LEANDRO LA CRUZ SECCIN 5 2DO SEMESTRE

INGENIERA EN SISTEMAS

SLIDO RGIDO
Es un caso especial de un sistema de muchas partculas, en el cual la distancia entre las partculas de este cuerpo permanece constante es decir , es indeformable (R = CONSTANTE) , donde R es la distancia entre las partculas Los cuerpos rgidos tienen como movimiento general una composicin de un movimiento de traslacin ms otro de rotacin

MOVIMIENTO GENERAL DE UN SLIDO RGIDO

Es la composicin de un movimiento de traslacin del centro de masas y de un movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masas. En el movimiento de traslacin, todos los puntos del slido se mueven en trayectorias paralelas. La velocidad de un punto del slido es la misma que la Velocidad del centro de masas. En el movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masas, la velocidad de un punto del slido es proporcional la radio de la circunferencia que describe, y su direccin es tangente a dicha circunferencia.

TRASLACI N ROTACI N ROTACI N

ROTACIN
Es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo o un sistema de referencia de forma que una lnea de puntos fijos (llamada eje de rotacin) o un punto permanente fijo. es un movimiento que obliga a todos los puntos de un slido rgido a describir arcos de igual amplitud pertenecientes a circunferencias cuyos centros se hallan en una misma recta o eje de giro, que puede ocupar cualquier posicin en el espacio.

La imagen muestra un artificio para crear la ilusin de una rotacin en 3D a partir de una imagen en 2D. Est formada por partes restringidas una detrs de otra, de modo que nuestro cerebro interpreta como una rotacin de acuerdo a los datos que sobre el objeto (la cabeza) retiene nuestra memoria.

EJE DE ROTACIN

La rotacin tambin puede ser oscilatoria, como en el pndulo de la Izquierda,

Los giros sern completos slo cuando la fuerza aplicada es lo suficientemente alta. Pndulo de la derecha

MOVIMIENTO ROTATIVO
El movimiento rotatorio se representa mediante el vector (velocidad angular)
que es un vector de carcter deslizante y situado sobre el eje de rotacin. Cuando el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que el cuerpo gira sobre s mismo. La velocidad angular se expresa como el ngulo girado por unidad de tiempo y se mide en radianes por segundo El vector representativo de la velocidad angular es paralelo a la direccin del eje de rotacin y su sentido indica el sentido de la rotacin siendo el sentido horario negativo y el sentido anti horario positivo.

NEGATIV O

POSITIV O

REVOLUCIN
Es una rotacin completa de una pieza sobre su eje.

1 RPM
2 RPM OBJETO 3 RPM

TRASLACIN
Es un giro de un cuerpo alrededor de otro eje diferente al eje del cuerpo, de manera constante. De igual manera puede existir un movimiento simultaneo de traslacin y rotacin. Es decir una combinacin de ambos.

OBJET O

TRASLACIN

ROTACIN Y TRASLACIN

PERIODO O PERIODO DE ROTACIN

Es el tiempo que emplea un objeto para volver a su posicin inicial, recorriendo este, todas su fases. El periodo de rotacin de la Tierra es aproximadamente 24 horas Aproximadamente 23 horas y 56 minutos 1 da sidreo).

FRECUENCIA O PERIODO DE REVOLUCIN

Es la repeticin de un acto o suceso La frecuencia de la Tierra en su movimiento con respecto al Sol es 1 ao.

PRINCIPIOS FUNDAMENTALES DE LA DINAMICA DE ROTACIN

Existencia de un par de fuerzas que se aplican para generar la rotacin

OBJETO

Equilibrio de un par de fuerzas

MOMENTO DE INERCIA
Es una magnitud que da cuenta de como es la distribucin de masas en un cuerpo, alrededor de uno sus puntos.

Es la resistencia que un cuerpo en rotacin opone al cambio de su velocidad de giro.

El momento de inercia es una cantidad caracterstica cuyo valor depende de la posicin del eje de rotacin Cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masas el momento de inercia es mnimo El momento de inercia de un cuerpo puntual de masa m respecto un eje es el producto de su masa por el cuadrado de la distancia al eje de giro

I = mR2
Donde I es momento de inercia m, es la masa total del cuerpo R distancia al eje de giro

La cuerda roja es la distancia al eje de giro El peso de la pelota seria la masa Y el ngulo de giro en este caso 360

MOMENTO ANGULAR O MOMENTO CINTICO

Es la cantidad fundamental que posee un cuerpo en virtud de su rotacin, y que es esencial para la descripcin de su movimiento.

Esta magnitud es anloga al momento lineal o cantidad de movimiento

El momento angular o momento cintico de dicha partcula con respecto al punto O, es un vector
Cuya direccin es perpendicular al plano formado porr

y v

Cuyo mdulo es L = r. p. sen Cuyo sentido es el que indica la regla del tornillo
O

MOMENTO ANGULAR O MOMENTO CINTICO

Momento lineal (P) = masa velocidad

L r . P ( m v)
Momento angular = momento lineal distancia al eje de giro El momento angular de un slido rgido que rota con respecto a uno de sus ejes principales de inercia fijo con respecto a un sistema de referencia inercial viene dado por:

Donde I es el momento de inercia del slido y es su velocidad angular. Siendo esta la expresin matemtica. De la ecuacin anterior se deduce que el vector aceleracin angular es paralelo a la resultante de los momentos de las fuerzas externas, del mismo modo que la aceleracin de una partcula es paralela a la resultante de las fuerzas que actan sobre ella. Cuanto mayor sea el mdulo de esta resultante, mayor ser el mdulo de la aceleracin

PRIMERA LEY DE NEWTON

Un cuerpo en rotacin libre continuara girando con velocidad angular constante, siempre y cuando no exista una fuerza neta que actu para cambiar este movimiento Para hacer que un objeto comience a girar de un eje es necesaria una fuerza. Pero la direccin de la fuerza y su punto de aplicacin son importantes. 1- Se define el brazo del momento donde se aplicara la fuerza (llave inglesa) 2- Se define O, a la lnea tangente a la direccin de la fuerza. es la distancia desde el eje hasta el punto donde se aplica la fuerza ( r ) lnea paralela Se define d,a la distancia perpendicular desde el eje de rotacin.

LINEA DE ACCIN

SEGUNDA LEY DE NEWTON

La variacin del estado de rotacin de un slido viene determinada por la variacin de su velocidad angular por lo que, si queremos describir el movimiento de rotacin debemos encontrar una ecuacin que nos permita calcular la aceleracin angular del mismo.

sta es la ecuacin del movimiento de rotacin de un slido rgido que, como se puede observarse, es similar a la segunda ley de Newton.
La segunda ley de Newton nos proporciona un modo de calcular la aceleracin de una partcula (o del centro de masas de un sistema de partculas) conociendo las fuerzas que actan sobre ella. La ecuacin del movimiento de rotacin de un slido nos permite determinar su aceleracin angular calculando el momento de las fuerzas externas que actan sobre l.

Para que un cuerpo rote (para que tenga aceleracin angular) no basta con que acten fuerzas externas sobre l, sino que estas fuerzas han de tener momento resultante no nulo. El papel que juega la masa de una partcula en la segunda ley de Newton es lo desempea ahora el momento de inercia. Despejando , se obtiene:

Es decir, para un momento de fuerzas dado, cuanto mayor sea el momento de inercia del slido menor ser su aceleracin angular, por lo que la velocidad angular del mismo variar ms lentamente. El momento de inercia mide la resistencia que opone un cuerpo a variar su estado de movimiento de rotacin. De la ecuacin anterior se deduce que el vector aceleracin angular es paralelo a la resultante de los momentos de las fuerzas externas, del mismo modo que la aceleracin de una partcula es paralela a la resultante de las fuerzas que actan sobre ella. Cuanto mayor sea el mdulo de esta resultante, mayor ser el mdulo de la aceleracin angular.

SEGUNDA LEY DE NEWTON

Si para abrirla aplicamos la fuerza directamente sobre la bisagra, la puerta no se abrir, ya que en este caso:

Para que la puerta se abra es necesario aplicar la fuerza a una cierta distancia de la bisagra, puesto que de este modo:

Cuanto mayor sea el mdulo de r mayor ser el momento de la fuerza F y por tanto mayor ser la aceleracin angular. Por eso es mas fcil abrir una puerta cuanto ms lejos de la bisagra aplicamos la fuerza.
Si la fuerza se aplica en una direccin paralela al vector r la puerta no se abrir, ya que en este caso el momento de la fuerza ser nulo y no habr aceleracin angular.

CONSERVACIN DEL MOMENTO ANGULAR

El principio de conservacin del momento angular dice que si el momento de las fuerzas exteriores sobre un cuerpo rgido es cero , el momento angular total se mantiene constante. Un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje principal se mueve con velocidad Angular constante cuando no se aplican momentos externos.

GRADOS DE LIBERTAD
Se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslacin en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotacin sobre tres ejes perpendiculares (Guiada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.

Los seis grados de libertad: adelante/atrs (forward/back), arriba/abajo (up/down), izquierda/derecha (left/right), cabecear (pitch), guiar (yaw), rodar (roll)

Los seis grados de libertad: adelante/atrs (forward/back) arriba/abajo (up/down) izquierda/derecha (left/right) cabecear (pitch) guiar (yaw) rodar (roll)

Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

Nos permite calcular el momento de inercia de un slido rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas. Esta relacin es:

Donde:

IT = Icm + m D2

IT es el momento de inercia del cuerpo respecto del eje paralelo al Original.

Icm es el momento de inercia del eje que pasa por el centro de masas. m es la masa total del cuerpo D es la distancia entre estos ejes
paralelos.

El teorema de Steiner relaciona el momento de inercia respecto a un eje que pase por el centro de masas de un slido con cualquier otro eje paralelo a l.

TEOREMA DE LOS EJES PERPENDICULARES.

El momento de inercia de una placa delgada respecto a un eje perpendicular a la placa es igual a la suma de los momentos de inercia de dos ejes que estn contenidos en el plano de la placa, que corten al eje perpendicular y sean todos perpendiculares entre s. Es decir, dado el dibujo de la figura tendremos que:

I z= I x + I y
El teorema de los ejes perpendiculares slo se aplica a las figuras planas y permite relacionar el momento perpendicular al plano con los momentos de otros dos ejes contenidos en el plano de la figura.

GRACIAS POR SU ATENCI N