Introduccin

En robtica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los diferentes mecanismos o elementos que conforman el robot.

Actuador
Es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en energa mecnica.

Neumticos

Elctricos

Hidrulicos

Elementos que conforman un actuador:

Sistema de accionamiento

Sistema de transmisin Sistema reductor Sistema de control

Clasificacin de los actuadores segn el tipo de energa

Caractersticas para seleccionar un actuador:

Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Coste

actuadores
Pinzas o Gripper
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot.

Este verstil gripper est basado en un globo de ltex relleno de caf molido y un sistema de vaco.

Serie rotativa

Separacin de mordaza : 2.5 pulgadas a 2.7pulgadas Presin de mordaza : de 62 libras a 80 libras

Pinza de prensin paralela neumtica de carrera larga 150 - 300 mm, 2 200 N | PFH 150/200/250/300

Pinzas por vaco

Por lo general las pinzas de vaco se utilizan en robots el cual no es necesario levantar tanto peso o no es necesario cargas grandes El generador de vaco puede levantar hasta 100 gramos Puede mantener la succin del vaco hasta 22 minutos

Pinzas elctricas
Mayor precisin prometedora y un interfaz de programacin ms de uso fcil, es el nico agarrador pequeo, de pasos-basado que ofrece la integracin fcil con la mayora de las robustezas disponibles en el comercio. Caractersticas y ventajas 84 milmetros de movimientos del dedo del recorrido del dedo hasta 345 mm/sec. la fuerza variable y ajustable del codificador de 12 pedacitos de la arquitectura relativa del lazo cerrado del apretn hasta 84 N Repeaqtability 0.25 milmetros incorpora el sistema de frenos a prueba de averas para prevenirlo del solo cable de los objetos que cae para la energa y el trazado de circuito flexible digital discreto del freno a prueba de averas de las entradas y de las salidas permite la configuracin de NPN o de PNP

actuador de electroimn
Este tipo de actuador de agarre se utiliza en la industrial donde la carga de los robots en muy grande

MODELO ESM 95 ESM 95 POTENCIA 5.5 kW 5.5 kW VOLTIOS 220 V 220 V DIMETRO 1550 mm 41 in 1550 mm 41 in PESO :750 kg 1650 lbs 750 kg 1650 lbs

Pistones doble efecto

En los cilindros de doble efecto existen dos tomas de aire, una a cada lado del mbolo. Estos cilindros pueden producir movimiento en ambos sentidos, avance y retroceso, a diferencia de lo que ocurre con los de simple efecto. Para elegir un pistn para tu robot va a depender del movimiento la longitud y su potencia

Pistones hidrulicos
diferentes tipos de cilindro con adaptacin a cualquier aplicacin del mercado. Presiones desde 50 bar hasta 600 bars y longitudes de carrera desde 10 milmetros hasta 6.000mm

Cilindro elctrico
Precise los movimientos sincronizados de la BI-partida Precise la trayectoria y coloque el control Instalacin fcil Mantenimiento bajo Caractersticas: Sistema integrado de la impulsin y de la direccin Termine los paquetes del motor y del control Gama diversa de accesorios y de montajes Opciones especiales disponibles

Actuadores Elctricos
Se utilizan principalmente en robots que no demanden de altas velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad.

Diseo compacto. Husillos con rosca o a bolas. Potencias 50 a 200 W Velocidades hasta 1000 mm/s. Con o sin freno. Cargas hasta 10 kg. Guas de deslizamiento o lineales. Paso a paso o servo AC. Drivers y auto programadores.

Actuadores rotativos Neumticos

En los actuadores rotativos neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales.

Punto a veces es necesario hacer girar la pieza, desde el punto de "Escoger" y antes de que el robot neumtico alcanza el lugar". Las pinzas estn disponibles para rotar ngulos de rotacin se pueden ajustar, a 360 grados y gemelo cilindros y rack y piones son ajustados y humedecidos por los amortiguadores de choque.

Actuador hidrulico rotativo

Este tipo de actuadores se utiliza en aquellos robot que son capaz de manejar grandes cargas que de los 70kg hasta 3000kg existen dos tipos de motores por aletas rotativas y pistones axiales

Servomotores
Los servos son sin duda uno de los dispositivos mas tiles para cualquier aficionado a la robtica, ya que nos permiten crear toda clase movimientos de una forma controlada.

Los servomotores es un tipo de motor de cc que se caracteriza por su capacidad de posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su intervalo de operacin debido a su sensor encoder integrado

utilizados para rotar la pieza a ser mecanizada, para lograr un ciclo de produccin ms sencillo y rpido. En las aplicaciones de sistemas automatizados, los mdulos posicionadores SMART5 MP, son utilizados como ejes auxiliares del robot. Hasta 5,000 kg de carga til Mxima flexibilidad de montaje Excelente estabilidad Gestin integrada con el controlador del robot Tiempo de ciclo optimizado

Motores de paso a paso

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Convierte una serie de pulsos elctricos en desplazamientos angulares es capaz de avanzar una serie de grados una de sus ventajas es la precisin y repetitividad.

Actuador Neumtico

Actuador Hidrulico

Actuador Elctrico

Fuerza Generadora de Movimiento Elemento Motriz

Presin de aire

Presin hidrulica

Energa elctrica

mbolo, Pistn o Veleta Eje o Cremallera

mbolo, Pistn o Veleta Eje

Motor Elctrico

Transmisin de Fuerza o Torque Conversin mecnica

Reductor

Yugo o Pin

Yugo o Pin

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Herramientas finales de un robot Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots

Neumticos Aire a presin (5-10 bar)

Hidrulicos Aceite mineral (50-100 bar)

Elctricos

Energa

Corriente elctrica

Opciones

Cilindros Motor de paletas Motor de pistn

Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales

Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso Servomotor

Ventajas

Baratos Rpidos Sencillos Robustos

Rpidos Alta relacin potencia-peso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estticas

Precisos Fiables Fcil control Sencilla instalacin Silenciosos

Desventajas

Dificultad de control continuo Instalacin especial (compresor, filtros) Ruidoso

Difcil mantenimiento Instalacin especial (filtros, eliminacin aire) Frecuentes fugas Caros

Potencia limitada