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SOMMAIRE
Gnralits sur la robotique Prsentation du Logiciel DELMIA Mise en place de l'environnement du robot Dfinition des taches du robot dans DELMIA (Device task definition)
GENERALITES
Un robot est un automate pouvant effectuer des tches diverses (assemblage, soudage, perage,). Chaque robot est contrl par une armoire de commande. On peut programmer cette armoire laide dun langage ddi (KAREL pour LAIPL). Ces programmes permettent de :
Dfinir des interfaces homme-machine sur larmoire; Dfinir des trajectoires suivre pour le robot; Dfinir des oprations annexes (soudage, prise/pose,)
Pour gagner du temps, de largent, on peut simuler le comportement dun robot hors ligne sous DELMIA Rduction du nombre de tests et darrts de la ligne.
Avec DELMIA, chaque entreprise industrielle peut dfinir, planifier, crer, superviser et piloter virtuellement tous les processus de production. DELMIA propose une panoplie dapplications complte par un environnement de partage du savoir-faire, de gestion des processus et des ressources pour la capture et la mise en oeuvre des meilleures pratiques tous les niveaux de lentreprise.
DELMIA permet de faire :
De De De De De la robotique et de la programmation hors-ligne ; la simulation de systmes automatiss ; lergonomie ; la simulation dusinage ; la simulation de montage/dmontage.
Dans le cadre de ce cours, nous tudierions la partie Robotique. Nous verrons comment utiliser DELMIA pour:
Dfinir un environnement de travail virtuel ; Dfinir des trajectoires suivre par un robot ; Dfinir des oprations de prise/pose dobjet ; Gnrer le code TCP ncessaire pour l'excution oprations sur un robot rel ; Transfrer ce code dans l'armoire du robot Rgler le robot Lancer le programme
des
Dmarrage de l'atelier
Dmarrer l'atelier Device Task Definition
Toutes les simulations dont bases sur le principe PPR : - Processus - Produits - Ressources
Tutoriel DELMIA robotique
Insertion du stylo
Positionnement du stylo
Utiliser l'outil d'alignement Slectionner le stylo
Valider
Cliquer sur licne bibliothque , slectionner FANUC (fentre de gauche) et S-10 (fentre de droite)
En dplaant la souris sur la surface de travail, positionner le robot au centre. Cliquer et fermer la bibliothque.
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Caractristiques du robot
Notre robot est de type anthropomorphe et possde 6 rotations i (i de 1 6). Chaque ensemble de valeurs i diffrent constitue une configuration et permet daccder un point de lespace.
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Positionnement du robot
Utiliser l'outil d'alignement Slectionner le robot
Slectionner l'embase
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Paramtrage du robot
Nous allons dfinir les diffrents paramtres de dplacement du robot : - le point pilot lors des dplacements (sur la pince ou en bout de stylo) : ce paramtrage sera fait en cours de programmation quand le stylo sera en pince - les vitesses prdfinies (lent, rapide, ...) - la prcision des dplacements - les repres dans lesquels on souhaite exprimer les coordonnes des points de la trajectoire (repre global/ repre local)
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Cliquer sur Object Profil et slectionner le robot . Dfinir le nouveau repre table en faisant glisser la boussole sur le coin de la table
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Loutil est alors insr dans le process. Il faut maintenant fixer loutil sur le robot.
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On peut dplacer le robot en modifiant les valeurs des axes ou en dplaant la boussole
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Pour chaque dplacement : 1. nom de l'opration : ALT + ENTREE pour modifier le nom 2. point cible (Tag) : on peut le crer avant d'enregistrer le programme ou pendant (nous enregistrerons les points la vole ) 3. type de point cible : Tag pour un point ou rien pour un suivi de courbe 4. type d'opration : Via pour dfinir un point de passage, process pour programmer d'autres opration au point programm (mouvement pince, prise de pice, ) 5. type de mouvement : JNT correspondant une trajectoire alatoire (le robot fait tourner tous ses axes vers leurs position finale sans se soucier de la trajectoire de l'outil), LIN pour une trajectoire rectiligne, nous n'utiliserons pas les autres types de mouvement
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6. orientation : lier au type d'interpolation , dfini la faon dont le robot bouge les axes lors d'un dplacement rectiligne 7. profil de mouvement : vitesse de dplacement 8. profil de prcision : prcision du dplacement 9. profil d'outil : point pilot sur l'outil 10. profil de l'objet : repre dans lequel est dfini la trajectoire 11. configuration : le robot peut atteindre chaque point avec plusieurs position de son bras, ce paramtre permet de fixer la configuration du robot (NUT, FUT, ) 12. Joint 1, 4, 5, 6 : nombre de tours parcourus par chacun des axes indiqus, vrifier que ces paramtres sont toujours 0.
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Slectionner la ligne modifier puis cliquer sur opration et dans la fentre qui apparait, ajouter les oprations set (envoie d'un signal sur une sortie) et GunRetract (simulation de l'ouverture de la pince) puis cliquer sur suivant
Tester une autre configuration pour voir les diffrentes positions du robot possibles Dfinir la sortie PinceFerme , la positionner sur OFF
Prise du stylo
Dfinir une approche en vitesse lente juste au dessus du stylo suivant une trajectoire rectiligne et avec un arrt prcis
Sortie du stylo
Remonter lentement la pince avec le stylo pris en effectuant une rotation de 90 (car le stylo coince un peu) Nous allons sortir du mode apprentissage (en cliquant sur OK) pour dfinir un nouveau point pilot (le bout du stylo) Cliquer sur tool profile puis sur le robot
Positionner la boussole au milieu de la mine du stylo (pour tre sr de toucher la feuille, la mine tant monte sur ressort)
Contrleur final
Ecriture
On peut maintenant dfinir une trajectoire du stylo en pilotant le bout de la mine et en se positionnant dans un repre li la table.
Programmer le traage d'une croix au centre de la feuille pose sur la table ( ajouter dans l'environnement) puis la repose du stylo.
Puis sur la tche du robot (task) dsire Mettre tous les nombres de tour 0
Robot task
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Renommer le nom de la tache en utilisant le nom du fichier CATProcess que vous avez cr (clic droit / Proprits )
11/11/09
Cliquer sur Create Robot Program puis slectionner la tache traduire en programme robot
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Charger le fichier puis cliquer sur le bouton compiler Enregistrer le fichier compil sur le bureau en cliquant sur le lien et louvrir afin de vrifier la mention Compilation successful devant figurer en fin de programme
Une fois le programme lanc, un menu s'affiche : 0 : Quitte le programme 1 : initialisation des points (charge les coordonnes des points) Il faut toujours commencer par cette opration 2 : dmarrage en mode squentiel (ligne par ligne) 3 : dmarrage en mode continu F1 : redmarrage du programme F2 : pause (reprise en cours de prog avec F1) F3 : arrt du programme (reprise en dbut de prog avec F1) F9 : bascule le mode d'affichage F10 : Menu Karel