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DESCRIPCION DE
SISTEMAS
Tema 2
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Indice

Sistemas en Tiempo Continuo
Sistemas Lineales e Invariantes
Transformada de Laplace
Funcin de Transferencia
Diagramas de Bloques
Espacio de Estado
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Sistemas en Tiempo Continuo
Un sistema en tiempo continuo viene caracterizado por
magnitudes o seales que toman valor en cada instante de
tiempo

Seales continuas frecuentes











t
o( ) t
1
0
t
u t ( )
1
0
impulso
escalon
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Sistemas en Tiempo Continuo

t
kt u t ( )
0
k
t
e u t
at
( )
0
1
t
sen ) ( t e | +
0
1
rampa
exponencial
senoidal
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Sistemas en Tiempo Continuo
Descripcion de STC en base a ecuaciones diferenciales



con F en general no lineal.

Particularizacin al caso de F combinacin lineal de salidas y
entradas

Objetivo: Determinacin de la salida y(t) a partir de la entrada u(t)
(solucin de la ecuaciones diferenciales)

0 )) ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( (
) )
= t u t u t u t y t y t y F
m n

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Sistemas Lineales e Invariantes
Los sistemas lineales poseen la propiedad de superposicin: la
respuesta del sistema ante un conjunto de entradas simultneas se
puede descomponer en la suma de las respuestas individuales
Sistema
Lineal
) (
1
t x
) (
1
t y
Sistema
Lineal
) (
2
t y ) (
2
t x
Sistema
Lineal
) ( ) (
2 2 1 1
t x a t x a +
) ( ) (
2 2 1 1
t y a t y a +
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Sistemas Lineales e Invariantes
Un sistema en tiempo continuo definido mediante
ecuaciones diferenciales se dice que es lineal si
se puede expresar como una combinacin lineal
de derivadas de la salida y la entrada en la forma


donde y son constantes o
funciones del tiempo t . En el caso de que los
coeficientes no dependan explcitamente del
tiempo el sistema se dice que es invariante en el
tiempo.

a y a y a y a y b u b u b u
n
n
n
n
m
m ) ) )
' ' + + + + = + + +


1
1
1 0 1 0

m k b
k
1 , = n j a
j
1 , =
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Sistemas Lineales e Invariantes
En el caso de que los coeficientes no cumplan las condiciones
reseadas anteriormente los sistemas se denominan No-lineales.

En Fsica, la mayor parte de las relaciones que definen a un sistema
son No-lineales, y es ms, los sistemas lineales son una
particularizacin de los sistemas No-lineales en rangos limitados de
operacin.

Algunos tipos de relaciones No-lineales :valor absoluto, saturacin,
espacio muerto, rel ideal,

La caracterstica ms importante de los sistemas No-lineales y a la vez
limitante es la no aplicacin del principio de superposicin.
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Sistemas Lineales e Invariantes

0 x
y
0
x
y
0 x
y
0 x
y
Valor Absoluto Saturacin
Rel I deal Zona Muerta
No Linealidades comunes
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Sistemas Lineales e Invariantes
La solucin de los sistemas No-lineales presenta las siguientes limitaciones:

1. No son generalizables, esto es, las conclusiones extradas solo son
vlidas para las condiciones iniciales y parmetros con que han sido
determinadas.

2. No existen soluciones analticas, por lo que se han de obtener en forma
numrica mediante simulacin.

La tcnica de linealizacin consiste en desarrollar formas linealizadas de los
sistemas No-lineales originales en torno a un punto llamado de operacin
nominal mediante tcnicas de aproximacin.

La forma linealizada obtenida ser vlida solo para pequeas variaciones en
torno al punto de operacin nominal.
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Transformada de Laplace
Transformada Directa de Laplace

La tcnica de la transformada de Laplace se utiliza para la resolucin de
ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes, transformando
estas en ecuaciones algebraicas lineales.

La transformada de Laplace de una funcin se define como



pasando del dominio temporal al dominio complejo , siendo



el par funcion-transformada.

{ } L f t F s f t e dt j
st
( ) ( ) ( ) , = = = +

}
s o e
0
f t F s ( ) ( )
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Transformada de Laplace
Propiedades de la Transformada de Laplace

Se exponen un conjunto de propiedades de la transformada que
harn ms fcil su clculo.

1. Linealidad


2. Desplazamiento


3. Amortiguacin


4. Derivacion

{ } L a f t a f t a F s a F s
1 1 2 2 1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) + = +
{ } ) ( ) ( ) ( s F e T t u T t f L
sT
=
{ } L e f t F s a
at
= + ( ) ( )
{ } L f t sF s f ' ( ) ( ) ( ) = 0
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Transformada de Laplace
En el caso ms general


5. Integracin


6. Multiplicacin por potencias de t


7. Producto


8. Teorema del Valor Final


) ( ) ( )} ( ) ( {
2 1 2 1
s F s F t f t f L =
{ } L f t s F s s f s f f
n n n n n ) )
( ) ( ) ( ) ' ( ) ( ) =
1 2 1
0 0 0
L f t dt
F s
s s
f t dt
t
( )
( )
( )

} }


`
)
= +
1
0
L t f t F s
n n n
{ ( )} ( ) ( )
)
= 1
) ( lim ) ( lim ) (
0
s F s t f f
s t
= =

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Transformada de Laplace
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Transformada de Laplace
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Transformada de Laplace
La aplicacin de la transformada de Laplace a las ecuaciones
diferenciales que definen a un sistema lineal e invariante conducen a
un conjunto de ecuaciones algebraicas en s

Transformada Inversa de Laplace

La transformada inversa de Laplace recupera una funcin a partir de
su transformada , segn



El clculo de la transformada inversa no se suele hacer segn su
frmula de definicin, sino aprovechando el conocimiento de la
transformada directa.


}
+

<
>
= =
j
j
st
t
t t
ds e s Y s Y L
o
o
0 , 0
0 ), ( y
) ( )} ( {
1
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Transformada de Laplace
En la mayora de las situaciones que se van a encontrar, la cuya
transformada inversa se quiere hallar es una funcin racional



con

El clculo de la transf. inversa se realizar descomponiendo Y(s) en
fracciones simples. Para ello se calculan las races del denominador
D(s) = 0.

La resolucin de esta ecuacin llamada ecuacin caracterstica da
como resultado un conjunto de races con grados de
multiplicidad , en general complejas.
Y s
N s
D s
( )
( )
( )
=
gra ( ( )) grado( ( )) do N s D s <
n
p p p , , ,
2 1

r r r
n 1 2
, , ,
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Transformada de Laplace
La descomposicin en fracciones se har de la forma





El clculo de los coeficientes se har por igualacin o mediante
el mtodo de los residuos, tal que:
1) para races con grado de multiplicidad 1 (simples),


2) para races con grado de multiplicidad r
j
(repetidas)


n
r
n
nrn
n
n
r
r
r
r
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
s D
s N
s Y
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
1
2
2 2
2
2
22
2
21
1
1 1
2
1
12
1
11
2
1
+
+ +
+
+ +
+
+ +
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+
= =

K
ij
l j p s s Y K
j
p s
j j
, 1 , ) ( ) ( = + =
=
l j r i s Y p s
ds
d
i
K
j p s
r
j
i
i
i r j
j
j
j
, 1 1 )) ( ) ((
)! 1 (
1
1
1
1
= = +

=
=

+
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Transformada de Laplace
Una vez determinadas las K
ij
se proceder a calcular y(t)
utilizando las relaciones expuestas en la tabla de
transformadas de Laplace aplicadas a las fracciones simples
obtenidas de la descomposicin, tal que:
1) para races reales simples


2) para races reales mltiples


3) para races complejas simples

f t F s ( ) ( )
) (
) (
1
t u e
p s
t p
j
j

+
) (
) (
!
1
t u e t
p s
n
t p
n
n
j
j

+

+
) (
) (
2
2
t u t sen e
a s
j
t a
j j
j
j

+ +

e
e
e
j j j
j a p e + =
) ( cos
) (
) (
2
2
t u t e
a s
a s
j
t a
j j
j
j

+ +
+

e
e
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Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante G(s) est
definida como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida
Y(s) y la transformada de la entrada U(s), bajo la suposicin de
condiciones iniciales nulas, tal que



Para el sistema


tomando transformadas en ambos miembros




La funcin de transferencia es una propiedad del sistema en s, ya
que no depende de la entrada al sistema.
0 .
) (
) (
) (
=
=
inic cond
s U
s Y
s G
a y a y a y a y b u b u b u
n
n
n
n
m
m ) ) )
' ' + + + + = + + +


1
1
1 0 1 0

0 1
) 1
1
)
0 1
)
) (
) (
) (
a s a s a s a
b s b s b
s G
s U
s Y
n
n
n
n
m
m
+ + + +
+ + +
= =

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Funcin de Transferencia
Se pasa pues de representar un sistema que viene dado por su
ecuacin diferencial en la forma de funcin de transferencia.

Esta forma de representacin corresponde a la descripcin
externa, la cual no provee ninguna informacin de la estructura
interna del sistema. Ms an, la funcin de transferencia de
sistemas distintos puede ser la misma (sistemas anlogos).

A la potencia ms alta del denominador de G(s) (ecuacin
caracterstica) se le denomina orden del sistema

A las races de la ecuacin caracterstica se le denominan polos
del sistema, mientras que a las races del numerador se le llaman
zeros del sistema.



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Funcin de Transferencia
) 6 )( 1 )( 1 (
) 2 )( 3 (
) (
+ + + +
+ +
=
s j s j s s
s s
s G

Si un sistema tiene varias entradas y/o varias salidas existe una matriz de
transferencia cuyos elementos relacionan cada salida Yi(s) con
cada entrada Uj(s), cuando las dems entradas son nulas
G s
ij
( )

) 6 )( 1 )( 1 (
) 2 )( 3 (
) (
+ + + +
+ +
=
s j s j s s
s s
s G
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Funcin de Transferencia

j k R inic cond
j
i
ij
k
s U
s Y
s G
= = =
=
, 0 ; 0 .
) (
) (
) (
i n j m = = 1 1 , , , , y

u
1

u
m

y
1

y
n

Sistema
Multivariable
Por tanto, las funciones de salida sern





Y s Y s Y s
n 1 2
( ), ( ), , ( )
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 12 1 11 1
s U s G s U s G s U s G s Y
m m
+ + + =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 22 1 21 2
s U s G s U s G s U s G s Y
m m
+ + + =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
s U s G s U s G s U s G s Y
m nm n n n
+ + + =
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Diagramas de Bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de
las funciones realizadas por cada uno de sus componentes y sus
interrelaciones. En un diagrama de bloques las variables del sistema se
enlazan entre s a travs de bloques funcionales.

El bloque simboliza la operacin matemtica que el bloque produce a la
salida sobre la seal de entrada, expresada como func. de transferencia



Ademas de los bloques funcionales aparecen tambin el punto de suma
y el punto de reparto


U
X
Y
) (s G

U
1


U
3

U
2

Y

U
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Diagramas de Bloques
El diagrama de bloques se obtiene a partir de las ecuaciones
dinmicas que describen el comportamiento de cada
componente a las que previamente se las aplica la transf. de
Laplace, conectando finalmente los componentes del
diagrama de bloques completo

A partir del diagrama de bloques de un sistema se pueden
realizar modificaciones con objeto de simplificar o reducir el
diagrama original, hasta quedar un solo bloque equivalente.

Reduccin del diagrama de bloques original por aplicacin de
las reglas del algebra de bloques
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Diagramas de Bloques
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Diagramas de Bloques

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