PID

Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un

mecanismo de control por realimentacin que calcula la
desviacin o error entre un valor medido y el valor que
se quiere obtener, para aplicar una accin correctora
que ajuste el proceso.

El algoritmo de clculo del control PID se da en tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo.
El valor Proporcional determina la reaccin del
error actual.
El Integral genera una correccin proporcional a la
integral del error, esto nos asegura que aplicando
un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero.
El Derivativo determina la reaccin del tiempo en
el que el error se produce.

La suma de estas tres acciones es usada para ajustar
al proceso va un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa
suministrada a un calentador
Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal
de error y la constante proporcional como para que hagan
que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la
mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una
determinada porcin del rango total de control, siendo
distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin
embargo, existe tambin un valor lmite en la constante
proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema
alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se
llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe
sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte
proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin.
Integrativo
El modo de control Integral tiene como propsito
disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional. El control integral
acta cuando hay una desviacin entre la variable y el
punto de consigna, integrando esta desviacin en el
tiempo y sumndola a la accin proporcional. El
error es integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado;
Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente,
la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propsito de obtener una
respuesta estable del sistema sin error estacionario.
Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio
en el valor absoluto del error; (si el error es constante,
solamente actan los modos proporcional e integral).

El error es la desviacin existente entre el punto de
medida y el valor consigna, o "Set Point".

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al
mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente.

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de
accin derivada en minutos de anticipo. La accin
derivada es adecuada cuando hay retraso entre el
movimiento de la vlvula de control y su repercusin a
la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay
inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de
accin derivada es pequeo la variable oscila
demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser
poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que
manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.

Derivativo
La salida de estos tres trminos, el proporcional, el
integral, y el derivativo son sumados para calcular la
salida del controlador PID. Definiendo u (t) como la
salida del controlador, la forma final del algoritmo del
PID es:
TIPOS DE SINTONA
La sintona de un controlador puede hacerse en
forma manual o adaptiva.
Manual
El usuario ajusta los parmetros PID del
controlador, de acuerdo a la respuesta a lazo
abierto o cerrado del proceso. Utilizando
distintos mtodos como los de Ziegler-Nichols.



































Reglas de Ziegler-Nichols para
sintonizacin de controladores PID
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para
afinar controladores PID con base a una respuesta
experimental. Definieron dos mtodos.

Primer mtodo. Se obtiene experimentalmente la
respuesta de la planta a una entrada escaln y si la
respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un
retardo tal que se forma una ese, puede obtenerse
los parmetros del controlador PID utilizando el primer
mtodo. En la figura 2 se observa la respuesta en
forma de S.

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso y
la constante de tiempo . Y se puede aproximar por un
sistema de primero orden con atraso de transporte.

T
Para obtener y , se traza una recta tangente al punto
de inflexin de la respuesta, la interseccin con el eje del
tiempo y con el valor final de la amplitud forman las
distancias y .
Con y , se obtienen los parmetros del controlador
PID utilizando la tabla.


L
L
L
T
T
T
Segundo mtodo. Se utiliza para sistemas que pueden
tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los
efectos de la parte integral y derivativa. Despus, utilizando
solo la ganancia , haga que el sistema tenga oscilaciones
sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se
llama ganancia crtica , que corresponde a un periodo
crtico .

p
K
cr
K
cr
P
Con los valores de y se calculan lo valores de los
parmetros del controlador PID, utilizando la tabla.

cr
K
cr
P
ADAPTIVA
Los parmetros PID del controlador se ajustan
automticamente en funcin de las caractersticas del
proceso. La sintona se da en base a aproximaciones
sucesivas basadas en modelos o en reglas.
Mencionaremos tres formas: auto-tuning, self-
tuning y ganancia programada.

En la figura se muestra como el controlador PID es
reemplazado por un control On/Off con histresis
durante la sintona del controlador.
AUTO SINTONA
Automatic tuning o Auto-tuning:
El controlador se sintoniza automticamente ante un
requerimiento del usuario. Se pulsa un botn o se da un
comando. Tambin se le conoce como: Tuning on
demand o one-shoot tuning.
En la figura se muestra un mtodo de sintona adaptiva
basada en modelo. Durante la sintona el controlador se
comporta como un rel o controlador On/Off con
histresis. Con la reaccin del proceso se calculan los
parmetros del proceso y los parmetros PID
adecuados.
En la figura siguiente se observa las variables de
proceso (PV), manipulada (MV) y set point (SP),
primero durante el auto-tuning, y despus ante un
escaln en el SP.
SELF-TUNING
El controlador monitorea el proceso continuamente. Se
inicia el self-tuning si la respuesta es muy lenta, y se
resetean los parmetros si la respuesta es oscilatoria.
GANANCIA PROGRAMADA (GAIN SCHEDULING):

Es utilizada para manejar las no linealidades del
proceso, cambios en el tiempo, o donde se requiere
cambios de control de acuerdo a la condiciones de
operacin.
Es necesario determinar las variables medidas,
llamadas de variables de programacin, que son
correlacionadas con los cambios de la dinmica del
proceso.
La variable de programacin puede ser la variable
medida, variable manipulada u otra seal. Los
parmetros que cambian en el controlador son todos los
del PID.
En la siguiente figura se muestra un diagrama para
seleccionar el tipo de sintona para un controlador.