1

Teorija konstrukcija 1
10. Matrina analiza


Prof. Mira Petronijevi
2
10.1 Uvod
Istorijski razvoj
1930 Prvi put primenjena matrina analiza u reavanju
problema aeroelastinosti, Collar i Duncan,avio-
industrija, GB
1934 Prva knjiga Collar, Duncan i Frazer
1955 Argyris, metoda sila i metoda deformacije
1959 Tyrner, Direct Stiffness Method
1964 Wilson, metoda konanih elemenata (MKE)
1964 Gallagher, Irons, Martin, Clough, Zienkiewicz
1977 Sekulovi
10. Matrina analiza konstrukcija
3
Od 1960-te godine sa ekspanzijom raunara,
MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA (metoda
deformacije) se sve vie primenjuje u analizi
linijskih nosaa.
Metoda je u literaturi poznata i kao DIRECT
STIFFNESS METHOD (Direktna metoda
krutosti). Ime potie od matrice krutosti koja daje
vezu izmeu sila i pomeranja krajeva tapa.
Iz ove metode se praktino razvila METODA
KONANIH ELEMENATA - mnogo optija
metoda koja se primenjuje u linearnoj i
nelinearnoj, statikoj i dinamikoj analizi
sloenih nosaa.
4
Nosa sa posmatra kao sistem sastavljen od
diskretnih elemenata tapova koji su
povezani u vorovima nosaa,
Na nivou elementa (tapa) uspostavljaju se veze
izmeu sila i pomeranja krajeva tapa,
Usvajaju se nepoznate veliine na krajevima
tapa,
Formiraju se jednaine za odreivanje
nepoznatih (uslovne jednaine), odreuju
nepoznate, a onda i sile u presecima nosaa

Osnove matrine analize konstrukcija
5





1 2 3 4 5 6 7 8

3 4 1 2 5 6 7
8 9
9 10
VOROVI
TAPOVI
Br. vorova 10
Br. tapova 9
4
5
4
tap - osnovni element nosaa
Slika 10.1
6

Nepoznate veliine su parametri u vorovima
nosaa.
U zavisnosti od izbora parametara u vorovima,
postoje 2 metode analize:




Metoda sila Metoda deformacije
7
Parametri: sile u vorovima nosaa u pravcu osa
globalnog koordinatnog sistema: H, V, M




Metoda sila se pokazala inferiornom u odnosu
na metodu deformacije i praktino se ne koristi
u matrinoj analizi konstrukcija


Metoda sila
H
i

M
i

V
i

M
k

T
k

N
k

8





Parametri: komponente pomeranja u, v i
obrtanja vorova nosaa.
Konvencija znaka: pomeranja su pozitivna u
smeru pozitivnih lokalnih osa, x i y

Metoda deformacije
k
u
i

i

v
i

k
v
k

u
k

i
x
y
Slika 10.1
lokalne ose
9
Postoje 2 nivoa analize: analiza tapa i
analiza nosaa (sistema tapova),
Analiza tapa: uspostavlja veze izmeu
sila i pomeranja na krajevima tapa,
Analiza nosaa: formira jednaine za
odreivanje nepoznatih pomeranja
(uslovne jednaine) nosaa.
Metoda deformacije
10
1
2
3
4
5
6
i
i
i
k
k
k
R N
R T
R M
R
R N
R T
R M





= =
` `




) )

=
k
k
k
i
i
i
v
u
v
u
q
q
q
q
q
q

6
5
4
3
2
1
q
Vektor pomeranja
Vektor sila
j j j j
Q = R K q
Matrica krutosti tapa
Osnovna jednaina tapa j
P: Vai linearna teorija tapa
x,y lokalni koordinatni sistem
Vektor ekvivalentnog optereenja
4
2
6
x
p(x)
1
3
5
E, A, I, l
y
Analiza tapa
11
X
Y
X,Y - globalni
koordinatni sistem
Analiza sistema tapova
Broj moguih pomeranja:
u,v ................................2K
...................................m+z
u
K=10, m=6, z
u
=2, z
o
=9
N = 2x10+6+2=28

Nepoznate:
u,v, - u vorovima gde postoji krut
ugao
u,v- u vorovima gde postoji zglobna
veza

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10
12
1 2 3 4 5 6 7 8

9 10
X
Y
Analiza sistema tapova
Broj nepoznatih pomeranja:
u,v ................................2K-z
o
...................................m
n=2x10-9+6=17
13
* * * j
j
| |
=
|
\ .

K q S
Jednaina sistema tapova u globalnom koordinatnom sistemu:
Vektor pomeranja vorova sistema
Vektor sila u vorovima sistema
Analiza sistema tapova
Matrica krutosti sistema tapova
14
* * *
= K q S
USLOVNE JEDNAINE
SISTEMA TAPOVA
REENJE
*
q
j
R ,
VEKTOR POMERANJA
VEKTOR SILA NA
KRAJEVIMA TAPOVA
15
10.2 Analiza tapa
v
g

u
g

u
i

i

v
i

i
g
k
v
k

u
k

u
i

v
i

i
i

k
v
k

u
k

k
u
i

i

v
i

tap tipa k
(6 pomeranja )
tap tipa g
(5 pomeranja )

Prost tap
(2 pomeranja -l)
(4 pomeranja -g)
Tipovi tapova kod ravnih linijskih nosaa:
16
tap tipa k
Aksijalno naprezanje
y
R
1
, q
1
R
2
, q
2

F, E, l
x
Savijanje
R
2
, q
2

R
3
, q
3

l
R
5
, q
5

R
6
, q
6

R
1
, q
1
R
4
, q
4

E, F, I
+
=
E, F, I, l
y
x
R
1
, q
1

R
2
, q
2

R
3
, q
3

R
4
, q
4

17
Vektor pomeranja Vektor sila
1
2
3
4
5
6
i
i
i
k
k
k
R N
R T
R M
R
R N
R T
R M





= =
` `




) )
aksijalno naprezanje

=
k
k
k
i
i
i
v
u
v
u
q
q
q
q
q
q

6
5
4
3
2
1
q
savijanje
18
10.2.1 Matrice krutosti tapova u ravni


Sile i pomeranja krajeva tapa:



Vektor sila i pomeranja krajeva tapa:
R
1
, q
1

R
2
, q
2

l
F, E
1
2
R
R

=
`
)
R
2 1
2 2
q u
q u

= =
` `
) )
q
(1)
a) Matrica krutosti aksijalno napregnutog tapa
19
Veza izmeu vektora sila i pomeranja tapa se moe lako
izvesti polazei od osnovnih jednaina teorije tapa.
Promena duine tetive tapa Al je jednaka razlici
komponenata pomeranja krajeva tapa u pravcu ose tapa:

(2)
Dilatacija ose tapa je jednaka promeni duine po jedinici
duine, tj.
(3)

Napon, tj. normalna sila se odreuje direktno iz dilatacije:

1 2
q q l = A
2 1
q q l
l l
c
A
= =
2 1
( )
EF
N F FE q q
l
o c = = = (4)
20
R
1

R
2

1 1
2 2
1 1
1 1
R q
EF
R q l

(
=
` `
(

) )
N N
Sile na krajevima tapa




= R Kq

R K q matrica
krutosti tapa
1 1 2
( )
EF
R N q q
l
= =
2 1 2
( )
EF
R N q q
l
= = +
(5)
(6)
Osnovna jednaina neoptereenog tapa:
21
Fiziko znaenje elemenata matrice krutosti aksijalno napregnutog
tapa
Elementi matrice krutosti k
ij
imaju jasno fiziko znaenje koje direktno
sledi iz matrine jednaine (6).




Element k
ij
predstavlja silu R
i
usled pomeranja q
j
=1, kada su sva druga
pomeranja q
k
=0. Iz toga sledi da svaka j-ta vrsta matrice krutosti
predstavlja sile na krajevima tapa usled pomeranja q
j
=1.
q
1
=1
k
11
k
21

q
2
=1
k
12
k
22

1 11 12 1
2 21 22 2
R k k q
R k k q
(
=
` `
(
) )
q
1
=1 q
2
=1
22
Jednaina (7) je izvedena za neoptereen tap. Ako je tap izloen
uticaju temperaturne promene u osi to on trpi dodatnu dilataciju c
t
=o
t
t
o
,
gde je o
t
koeficijent termike dilatacije materijala. Ukupna normalna
sila e biti:


Uvodei matrinu notaciju, dobija se vektor sila u obliku:



Drugi lan desne strane jednaine predstavlja vektor ekvivalentnog
optereenja
1 1
2 2
1 1 1
1 1 1
o
t
R q
EF
EF t
R q l

(
=
` ` `
(

) ) )
o
1
1
o
t t
EF t


=
`
)
Q o
2 1
( ) ( )
o
t t
EF
N EF q q EF t
l
= c +c = + o
(7)
(8)
(9)
23
Vektor ekvivalentnog optereenja jednak je vektoru reakcija obostrano
oslonjenog prostog tapa usled zadatog uticaja, sa suprotnim znakom.
To su zapravo sile koje se sa tapa prenose u vorove nosaa.






Sa uvedenim obeleavanjem, iz jednaina (8) i (9) dobija se osnovna
jednaina optereenog tapa u matrinom obliku:
Q
t

t
o

EFo
t
t
o
EFo
t
t
o

Q
1
=EFo
t
t
o

Q
2
=EFo
t
t
o

=
t
R Kq Q
(10)
24
a) Matrica krutosti tapa tipa k izloenog savijanju
tap tipa k u lokalnom koordinatnom sistemu ima 4 stepeni slobode pomeranja,
po tri u svakom voru: dva pomeranja u pravcu x i y ose i rotaciju oko z ose.






Vektori sila i pomeranja imaju 4 komponente, pozitivne u smeru pozitivnih osa:


1
2
3
4
R
R
R
R



=
`


)
R
1
2
3
4
q
q
q
q



=
`


)
q
R
1
, q
1

R
2
, q
2

R
3
, q
3

R
4
, q
4

x
y
25
Veza izmeu vektora sila i pomeranja













1 11 1 12 2 13 3 14 4
R k q k q k q k q = + + +
11 12 13 14 1 1
21 22 23 24 2 2
31 32 33 34 3 3
41 42 43 44 4 4
k k k k R q
k k k k R q
k k k k R q
k k k k R q
(
(

(
=
` `
(

(

) )
1
1, 0 gde je
i
q q i = 2,3,4 = =
Ako je:
1 11 12 13 14 11
1 0 0 0 R k k k k k = + + + =
R
1
q
1
=1
26
Matrica krutosti za sluaj savijanja K se moe izvesti polazei od
znaenja elemenata matrice krutosti. Naime, element k
ij
predstavlja
silu na mestu i usled jedininog pomeranja na mestu j. To znai da
elementi matrice krutosti k
ij
, i=1-4, prizmatinog tapa predstavljaju
reakcije obostrano ukljetenog tapa usled zadatog pomeranja
oslonca q
j
=1, j=1,2,3,4, slika.
Slika
K
33
=12EI/l
3

K
23
=-6EI/l
2

K
43
=-6EI/l
2

K
13
=-12EI/l
3

q
3
=1
K
31
=-12EI/l
3

K
21
=6EI/l
2

K
41
=6EI/l
2

K
11
=12EI/l
3

q
1
=1
q
4
=1
K
14
=6EI/l
2

K
34
=6EI/l
2

K
24
=2EI/l
K
24
=4EI/l
q
2
=1
K
12
=6EI/l
2

K
22
=4EI/l
K
42
=2EI/l
K
32
=6EI/l
2

27
U statikom smislu, tap tipa k izloen savijanju je dva puta statiki neodreen.
Elementi matrice krutosti K
ij
predstavljaju reakcije oslonaca i usled jedininog
pomeranja oslonca q
j
i odreuju se primenom metode sila. Ovde e biti
ilustrovano odreivanje elemenata K
i1
, usled pomeranja oslonca q
1
=1.
Uslovne jednaine:
o
11
X
1
+o
12
X
2
+o
10
=0
o
21
X
1
+o
22
X
2
+o
20
=0
Koeficijenti i slobodni lanovi:
o
11
=

o
12
= o
21
=



Uslovne jednaine :


Reenje:
Reakcije oslonaca:

2
1
3
k
i
M l
ds
EI EI
=
}
1 2
6
k
i
M M l
ds
EI EI
=
}
2
2
22
3
k
i
M l
ds
EI EI
o = =
}
1 1
1
c
C c
l
o = =
2 2
1
c
C c
l
o = =

1
2
1
3 6
0
1
6 3
l l
X
EI EI l
X l l
EI EI l
(
(

+ = (
` `
) (

(
)
1 2 2
6EI
X X
l
= =
1 2 3
12EI
T T
l
= =




k i
31 3
12EI
k
l
=
11 3
12EI
k
l
=
41 2
6EI
k
l
=
21 2
6EI
k
l
=
q
1
=1
k i
X
2
=1
X
1
X
2

Stanje X
1
=1
C
1
=1/l
C
2
=1/l
M
1

C
2
=1/l
C
1
=1/l
Stanje X
2
=1
1
M
2

28
Matrica krutosti tapa tipa k izloenog savijanju
Usled pomeranja q
1
=1 dobijaju se reakcije na krajevima tapa koje
predstavljaju redom elemente prve kolone matrice krutosti. Na slian
nain odreuju se elementi kolona j=2,3 i 4 . Tako se dobija matrica
krutosti oblika:


2 2
2 2
12 6 12 6
6 4 6 2
12 6 12 6
6 2 6 4
s
k
3
l l
l l l l
EI
l l l
l l l l

(
(

(
=
(

(

K

}












}












}












}











q
1
=1 q
2
=1 q
3
=1
q
4
=1
29
Q
2

Q
1

Q
4

Q
3

M
i

M
k

T
i
T
k

x
l
p
y
(x)=p
y
Vektor ekvivalentnog vornog optereenja
Vektor ekvivalentnog vornog optereenja Q u lokalnom koordinatnom
sistemu ima 4 komponente, koje su jednake negativnim vrednostima
reakcija oslonaca obostrano ukljetene grede usled zadatog optereenja.

a) jednakopodeljeno optereenje:
2
1
2
3
4
2
2
12
2
12
i
i
k
k
pl
T Q
pl
M Q
T Q pl
M Q
pl








= = =
` ` `


) )

)
Q
30
b) temperaturna razlika At = t
u
-t
o


h
t
o
t
u
0
1
0
1
t
t
t
EI
h
o

A

=
`


)
Q
l
y

M
i
M
k
Q
2

Q
4

At = t
u
- t
o

> 0
x
31

Matrica krutosti tapa tipa k

Matrica krutosti tapa tipa k se dobija iz matrice krutosti prostog tapa i
tapa optereeno na savijanje stavljanjem odgovarajuih lanova
matrica krutosti na mesta u matrici krutosti K tapa izloenog
sloenom naprezanju
3 2 3 2
2 2
3 2 3 2
2 2
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 4 6 2
0 0
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 2 6 4
0 0
k
EF EF
l l
EI EI EI EI
l l l l
EI EI EI EI
l l l l
EF EF
l l
EI EI EI EI
l l l l
EI EI EI EI
l l l l
(

(
(
(

(
(
(

(
=
(
(
(
(

(
(
(

(

K
savijanje
aksijalno naprezanje
1 2 3 4 5 6

6










5










4










3










2










1

R
2
, q
2

R
3
, q
3

R
5
, q
5

R
6
, q
6

R
1
, q
1

R
4
, q
4

32
Vektor ekvivalentnog optereenja se takoe dobija postavljanjem na
odgovarajua mesta ekvivalentnog optereenja aksijalno napregnutog
tapa i tapa izloenog savijanju

=
6
5
4
3
2
1
Q
Q
Q
Q
Q
Q
Q
savijanje
aksijalno naprezanje




1








2






3









4








5







6

Q
2

Q
3

Q
5

Q
6

Q
1

Q
4

33

c) Matrica krutosti tapa tipa g

Matrica krutosti tapa tipa g se dobija iz matrice krutosti aksijalno napregnutog
tapa i matrice krutosti tapa tipa g izloenog savijanju.

Matrica krutosti tapa tipa g izloenog savijanju







tap tipa g izloen savijanju ima 3 stepena slobode pomeranja. Vektori sila i
pomeranja krajeva tapa imaju po 3 komponente, a matrica krutosti tapa je
treeg reda.
1
2
3
R
R
R


=
`

)
R
vektor vektor
sila pomeranja
1
2
3
q
q
q


=
`

)
q
R
2
, q
2

R
1
, q
1

R
3
, q
3

x
y
34
Element matrice krutosti k
ij
predstavlja silu na mestu i , jednostrano
ukljetene grede usled pomeranja q
j
=1.

X
1

Stanje X
1
=1
C
1
=1/l
C
2
=1/l
M
1

q
1
=1
g i
2
1
11
,
3
g
i
M l
dx
EI EI
o = =
} 1 1
1
c j j
j
C c
l
o = =

11 1 1
0
c
X o o + =
1
1 2 2
11
3
c
EI
X R
l
o
o
= = =
1 3 3
3EI
R R
l
= =
Uslovna jednaina:
Sraunavanje elemenata k
i1

11
3
3EI
k
l
= 31
3
3EI
k
l
=
21
2
3EI
k
l
=
13
3
3EI
k
l
=
33
3
3EI
k
l
=
23
2
3EI
k
l
=
q
3
=1
12
2
3EI
k
l
=
32
2
3EI
k
l
=
22
3EI
k
l
=
q
2
=1
q
1
=1
35
3 2 3
2 2
3 2 3
0 0 0
3 3 3
0 0
3 3 3
0 0
0 0 0
3 3 3
0 0
g
EF EF
l l
EI EI EI
l l l
EI EI EI
l l l
EF EF
l l
EI EI EI
l l l
(

(
(
(

(
(
(
=
(
(
(
(
(

(

K
1 2 3 4 5
1

2

3

4

5




Matrica krutosti tapa tipa g
izloenog savijanju:





Matrica krutosti tapa tipa g
dobija se kombinacijom
matrica krutosti aksijalno
napregnutog tapa i tapa
izloenog savijanju:



y
R
3

R
2

x
R
1
R
4
R
5
3 2 3
2 2
3 2 3
3 3 3
3 3 3
3 3 3
s
g
EI EI EI
l l l
EI EI EI
l l l
EI EI EI
l l l
(

(
(
(
=
(
(
(

(

K
2

3

5
2 3 5
36
Vektor ekvivalentnog optereenja tapa tipa g







Vektor ekvivalentnog optereenja od savijanja jednak je vektoru reakcija sa
negativnim znakom.
2
3
5
i
s
g i
g
Q T
Q M
Q T



= =
` `

)
)
Q
Q
1
, Q
4
- aksijalno naprezanje
Q
2
, Q
3
, Q
5
- savijanje
p(x)
y
Q
3

Q
2

x
Q
1
Q
4
Q
5
37
a) jednakopodeljeno optereenje:
M
i

Q
2

Q
1

Q
3

x
l
p
y
(x)=p
y
T
i
T
k

2
3
5
5
8
3
s
g
Q
pl
Q l
Q


= =
` `

) )
Q
b) temperaturna razlika At = t
u
-t
o


At = t
u
- t
o

> 0
Q
3

Q
5
Q
2

x
M
i

T
i
T
k

y
2
3
5
1
1.5 1
1
T
g T
Q
l
t
Q EI
h
Q
l
o
A

A

= =
` `

)

)
Q
38
Osobine matrice krutosti
kvadratna
simetrina k
ij
= k
ji

singularna det K=0
39
8
9
1
2
3 4
10.3 Analiza nosaa u ravni
XOY globalni koordinatni sistem, xy lokalni koordinatni sistem
nepoznate: u
i
,v
i
,
i
ukupan broj pomeranja:
N=2K+m=24+1=9

broj nepoznatih: n=N- z
o
=9-6=3
nepoznata pomeranja
poznata pomeranja

40
Sile i pomeranja krajeva tapova u matrinoj anlizi se definiu u smeru
osa globalnog koordinatnog sistema, koji je jedinstven za ceo nosa.
To je Dekartov koordinatni sistem desne orijentacije - XOY.
Poto su na nivou tapa sile i pomeranja krajeva tapa dati u lokalnom
koordinatnom sitemu tapa, u kome su izvedene i osnovne jednaine
tapa, potrebno je izvriti transformaciju sila i pomeranja iz jednog
koordinatnog sistema u drugi.
Ta transformacija je definisana uglom o koji osa tapa x zaklapa sa
globalnom X-osom.
Vektor sila i pomeranja krajeva tapa se transformiu iz globalnog
koordinatnog sistema u lokalni koordinatni sistem pomou matrice
transformacije T.
Pokazaemo matrice transformacije za tapove tipa k, g i prost tap.
10.3.1 Matrice transformacije
41
Vektori sila i pomeranja
u lokalnom koordinatnom
sistemu xOy
Vektori sila i pomeranja
u globalnom koordinatnom
sistemu XOY
1
2
3
4
5
6
R
R
R
R
R
R





=
`




)
R
1
2
3
4
5
6
q
q
q
q
q
q





=
`




)
q
*
1
*
2
*
* 3
*
4
*
5
*
6
R
R
R
R
R
R





=
`




)
R
*
1
*
2
*
* 3
*
4
*
5
*
6
q
q
q
q
q
q





=
`




)
q
a) Matrica transformacije za tap tipa k


Y

X
O
R
1,
q
1

R
2,
q
2


R
3,
q
3


R
5,
q
5

R
4,
q
4

R
6,
q
6


x
y

o
* *
4, 4
R q


* *
2, 2
R q
* *
1, 1
R q
* *
6, 6
R q
* *
5, 5
R q
* *
3, 3
R q
42
Projektovanjem komponenata vornog vektora pomeranja/sila globalnog
koordinatnog sistema na pravce komponenata lokanog koordinatnog sistema
dobija se matrica transformacije vora, a na osnovu nje i matrica transformacije
tapa.
1
2
3
i
R
R
R


=
`

)
R
* *
1 1 2
R R cos R sin = o+ o
* *
2 1 2
sin cos R R R = o+ o
*
3 3
R R =
Veza izmeu sila u voru i:
Vektor sila u voru i
lokalni k.s globalni k.s.
*
1
* *
2
*
3
i
R
R
R


=
`

)
R
*
1 1
*
2 2
*
3 3
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
R R
R R
R R
o o
o o

(

(
=
` `
(

(
)
)

o
R
3
,

q
3

* *
3, 3
R q

X
Y
R
i
, q
i

R
1
,q
1

R
2
, q
2
i
x

y
* *
2, 2
R q
* *
1, 1
R q
43
*
k k
= R tR
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
o o
o o
(
(
=
(
(

t
*
i i
= R tR
Matrica transformacije sila u voru i

*
*
*
0

0
i
i
k
k
R t
R
R t
R

(
=
` `
(
)
)
R = TR
Na osnovu toga se moe napisati veza izmeu sila na krajevima
tapa u lokalnom i globalnom koordinatnom sistemu:
Za vor k vai ista relacija:
gde je matrica transformacije tapa.
(
=
(

t
T
t
44
Matrica transformacije je ortogonalna T
t
= T
-1
, odakle sledi da je:
* * *

t t t
= . = . = R T R q T q Q T Q
cos sin 0
sin cos 0 0
0 0 1
cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 1
T
o o
o o
o o
o o
(
(

(
(
=
(
(
(

(

T
* * *
= . = . = R TR q Tq Q TQ
Matrica transformacije za tap tipa k jednaka je:


Relacija vai ne samo za sile ve i za vektor pomeranja krajeva tapa:
45
b) Matrica transformacije za tap tipa g
* *
5 5
, R q
* *
3 3
, R q
* *
2 2
, R q
o
X
Y
R
1,
q
1

R
2,
q
2

R
3,
q
3

R
4,
q
4

R
5,
q
5

x
* *
4 4
, R q
* *
1 1
, R q
y
i
g
i
g
Matrica transformacije
cos sin
sin cos
1
cos sin
sin cos
g
o o
o o
o o
o o
(
(

(
( =
(
(
(

T
* * *
* * *


t t t
= . = . =
= . = . =
R TR q Tq Q Tq
R T R q T q Q T Q
1
2
3
4
5
R
R
R
R
R




=
`



)
R
*
1
*
2
* *
3
*
4
*
5
R
R
R
R
R




=
`



)
R
Veze izmeu vektora sila/pomeranja u
lokalnom i globalnom koordinatnom sitemu:
Vektor sila
lokalni k.s globalni k.s.
46
c) Matrica transformacije za prost tap
Matrica transformacije
cos sin
cos sin
o o
o o
(
=
(

T
* * *
* * *


t t t
= . = . =
= . = . =
R TR q Tq Q Tq
R T R q T q Q T Q
k
R
2,
q
2

1
2
R
R

=
`
)
R
Vektor sila u lokalnom sistemu
Vektor sila u globalnom sistemu
X
o
Y
x
y
*
1
*
* 2
*
3
*
4
R
R
R
R



=
`


)
R
* *
3 3
, R q
* *
2 2
, R q
* *
4 4
, R q
R
1,
q
1

* *
1 1
, R q
i
i
g
Veze izmeu vektora sila/pomeranja u
lokalnom i globalnom koordinatnom sitemu:
47
10.3.2 Transformacija matrice krutosti
* * *
/
t
t t t
t

=
=
R = Kq Q T
T R T Kq T Q
R T KT q Q
* * * *
= R K q Q
*
*

t
t
=
=
=
K T KT
K KT
K T K
*
- matrica krutosti stapa u
globalnom koordinatnom
sistemu
K
osnovna jednaina tapa u
globalnom koordinatnom
sistemu
48

10.4 Formiranje uslovnih jednaina iz
uslova ravnotee vorova nosaa

i
k
*
i
P
* j
i
R
*
1
0
i
* j
i i
j
q
=
=

P R
Uslov ravnotee sila u voru i:
i
* j
i
R
* j
k
R
j

vektor sila u voru i,

vektor sila u voru i
na kraju tapa j

q
i
broj tapova u voru i
*
i
P
* j
i
R
(1)
X
Y
49
*
1
* *
2
*
3
j
j j
i
j
R
R
R


=
`

)
R
Vektor sila u voru i
na kraju tapa j
Vektor sila u voru i
*
,
* *
,
*
i x
i i y
i
P
P
M


=
`

)
P
50
* * * * *
* * * * *

j j j
i ii ik i i
k ki kk k k
(

=
(
` ` `
(
) ) )
R k k q Q
R k k q Q
Vektor sila na krajevima tapa j
* * * j j * j * *j
i ii i ik k i
= + R k q k q Q
Subvektor sila u voru i tapa j
( )
* *
1
0
i
* j * j * *j
i ii i ik k i
j
q
=
+ =

P k q k q Q
Ako j-nu (3) uvrstimo u j-nu (1) dobija se
(3)
(2)
(4)
submatrice
tapa

51
* *
1 1 1

i i i
j * j * * *j
ii i ik k i i
j j j
q q q
= = =
+ = +

k q k q P Q
i=1,2,..K
* * * *
1 1

i i
j j * *j
ii ii ik ik i i
j j
q q
= =
= = =

K k K k Q Q
* *
1
=
i
* * * *
ii i ik k i i
j
q
=
+ +

K q K q P Q
Ako uvedemo obeleavanje:
dobija se jednaina
(6)
(5)
52
*
K
*
q
* * *
= + S P Q
gde je:
- matrica krutosti sistema tapova
- vektor pomeranja vorova nosaa
- vektor slobodnih lanova
*
=
* *
K q S
Ako se ispiu uslovi ravnotee za svih K vorova, dobija se
sistem od N=2K+m+z
u
jednaina:
(7)
53
Formiranje K* i S* postupkom kodnih brojeva
1
2
1
3
2
2
*
1
1
q
*
2
1
q
*
4
1
q
*1
3
q
*2
3
q
*2
4
q
*2
1
q
*2
2
q
lokalni koordinatni
sistem tapa j
3
2
2
1
1
X
Y
globalni koordinatni
sistem
*
1
q
*
2
q
*
4
q
*
3
q
*
6
q
*
5
q
3
2
1
2
1
54
Kodiranje obeleavanje komponenata pomeranja vorova
u globalnom koordinatnom sistemu, brojevima od 1,2,...N
3
5
6
1
2
4
X
Y
PRAVILO
Obeleavaju se prvo sva
nepoznata pomeranja pa
poznata pomeranja.
1
2
nepoznata pomeranja
poznata pomeranja
55
Kodiranje matrica krutosti elemenata
*1 *1 *1 *1
11 12 13 14
*1 *1 *1 *1
1 21 22 23 24
*1 *1 *1 *1
31 32 33 34
*1 *1 *1 *1
41 42 43 44
*
k k k k
k k k k
k k k k
k k k k
(
(
(
=
(
(
(

K
1 2 3 4
1

2

3

4
kodni brojevi

5

6

3

4
*2 *2 *2 *2
11 12 13 14
*2 *2 *2 *2
2 21 22 23 24
*2 *2 *2 *2
31 32 33 34
*2 *2 *2 *2
41 42 43 44
*
k k k k
k k k k
k k k k
k k k k
(
(
(
=
(
(
(

K
5 6 3 4
kodni brojevi
Kolone i vrste matrice
krutosti u globalnom
koordinatnom sistemu se
obeleavaju brojevima kojima
su kodirana pomeranja i sile
na krajevima tapa u
globalnom koordinatnom
sistemu.
3
4
5
6
1
2
1
2
56
Formiranje matrice krutosti sistema K*
Matrica krutosti sistema K* dobija se postavljanjem elemenata matrica krutosti
pojedinih tapova na odgovarajue mesto shodno kodnim brojevima. Pri tome se
elementi sa istim kodinim brojevima sabiraju.
1 2 3 4 5 6
1
2
3
4
5
6
*1
K
*2
K
*
nn
K
1 1 1 1
11 12 13 14
1 1 1 1
12 22 23 24
1 1 1 2 1 2 2 2
* 31 32 33 33 34 34 31 32
1 1 1 2 1 2 2 2
41 42 43 43 44 44 41 42
2 2 2 2
11 12 13 14
2 2 2 2
21 22 23 24
k k k k
k k k k
k k k k k k k k
k k k k k k k k
k k k k
k k k k
(
(
(
(
+ +
=
(
+ +
(
(
(
(

K
57
Formiranje vektora ekvivalentnog optereenja Q*
1
2
1
3
2
2
*
1
1
Q
*
2
1
Q
*
4
1
Q
*1
3
Q
*2
3
Q
*2
4
Q
*2
1
Q
*2
2
Q
*
1
Q
*
2
Q
*
4
Q
*
3
Q
*
6
Q
*
5
Q
3
2
1
2
1
3
2
2
1
1
X
Y
Komponente vektora Q
j
*
pojedininih tapova u
globalnom koordinatnom
sistemu
Komponente vektora Q*
sistema u globalnom
koordinatnom sistemu
58
Kodiranje vektora ekvivalentnog optereenja elemenata

*1
1,
*1
2, *
1
*1
3,
*1
4,
*2
1,
*2
2, *
2
*2
3,
*2
4,

t
t
t
t
t
t
t
t
Q
Q
Q
Q
Q
Q
Q
Q



=
`


)



=
`


)
Q
Q
1
2
3
4
5
6
3
4
3
5
6
1
2
4
3
2
2
*2
3
Q
*2
4
Q
*2
1
Q
*2
2
Q
1
2
1
*
1
1
Q
*
2
1
Q
*
4
1
Q
*1
3
Q
1
2
59
Vektor ekvivalentnog optereenja sistema
1
2
3
4
5
6
* *1
1, 1,
* *1
2, 2,
* *1 *2
3, 3, 3, *
* *1 *2
4, 4, 4,
* *2
5, 1,
* *2
6, 2,

t t
t t
t t t
t t t
t t
t t
Q Q
Q Q
Q Q Q
Q Q Q
Q Q
Q Q




+

= =
` `
+




) )
Q
Vektor ekvivalentnog optereenja sistema Q* dobija se postavljanjem elemenata vektora
ekvivalentnog optereenja pojedinih tapova na odgovarajue mesto u vektoru sistema,
shodno kodnom broju. Vektori sa istim kodinim brojevima se sabiraju.
60
Vektor koncentrisanih sila u vorovima
Sile u slobodnim vorovima - poznate sile
Sile u oslonakim vorovima - nepoznate sile
*
4
P
*
3
P
3
2
1
2
1
5
6
1
2
*
1
*
2
*
* 3
*
4
*
5
*
6

P
P
P
P
P
P





=
`




)
P
1
2
3
4
5
6
Vektor sila u vorovima sistema P* dobija se postavljanjem elemenata vektora sila na
odgovarajue mesto u vektoru sistema prema kodnom broju.
61
Vektor slobodnih lanova
* * *
1 1 1
* * *
2 2 2
* * *
3 3 3
* * *
4 4 4
* * *
5 5 5
* * *
6 6 6

S Q P
S Q P
S Q P
S Q P
S Q P
S Q P

+

+


+

=
` `
+


+

+

) )
1
2
3
4
5
6
Vektor slobodnih lanova se dobija sabiranjem vektora Q* i P* .
62
8
9
1
2
3 4
10.5 Reavanje sistema jednaina
*
=
* *
K q S
Matrica krutosti sistema je singularna, det K*=0.
Matrica K* i vektori S* i q* se parcionu po nepoznatim
(q*
n
) i poznatim pomeranjima (q*
p
):
*
1
*
2
*
3
*
*
n
*
p
p
q
q
q
q




=
` `

)

)
q
q
nepoznata
pomeranja
63
10.5 Reavanje sistema jednaina
*
*
-
-
n
p
vektor nepoznatih pomeranja
vektor poznatih (zadatih) pomeranja
q
q
* * *
* * *
*
nn np n n
*
pn pp p p
(

=
( ` `
(
) )
K K q S
K K q S
Parcionisane uslovne jednaine:
* * * * * * * * * *
=
nn n np p n nn n n np p
(
+ =

K q K q S K q S K q
Nepoznata pomeranja se dobijaju iz jednaine I :
*
n
q
(I)
(II)
64
* * * *

nn n n n
= K q S q
I) - homogeni granini uslovi (nepomerljivi oslonci )
*
= 0
p
q
II) - nehomogeni granini uslovi (pomerljivi oslonci )

*
0
p
= q
* * * * * *
-
nn n n np p n
= K q S K q q
Ako je (neoptereen nosa, zadato pomeranje oslonaca)
*
= 0
n
S
* * * * *
-
nn n np p n
= K q K q q
Mogu nastupiti 2 sluaja:
65
Reakcije oslonaca su jednake silama u vorovima u kojima
su poznata pomeranja. Njih odreujemo iz jednaine II:
* * * * *
* * * * * *

p pn n pp p
p p p p p p
q q = +
= + =
S K K
S P Q P S Q
Vektor
sila u
osloncima
Vektor
reakcija
oslonaca
Vektor
ekvivalentnog
optereenja
10.6 Odreivanje reakcija oslonaca
66
*
*
*

,
j j j j
j j j
j j j j j
j j j j j j
=
=
=
= =
R K q Q
q T q
R K T q Q
R K q Q K K T
10.7 Odreivanje sila na krajevima tapova
Vektori sila na krajevima elementa tapa j se dobija iz
osnovne j-ne tapa:
-vektor sila u lokalnom sistemu
Matrica krutosti
Vektor sila u l.s.
Vektor pomeranja u g.s.
veza izmeu sila u lokalnom
sistemu i pomeranja u globalnom
sistemu
67
Konvencija znaka presenih sila
68
10.8 Algoritam porauna
Numeriu se vorovi i elementi nosaa, kodiraju se pomeranja
vorova i odredi broj nepoznatih pomeranja;
Srauna se geometrija svih elemenata (duina, povrina i
moment inercije poprenih preseka, uglovi nagiba tapova o
j

prema X-osi i coso
j
i sino
j
);
Sraunaju se matrice krutosti K
j
i vektori ekvuivalentnog
optereenja Q
j
elemenata u lokalnom sistemu;
Sraunaju se matrice transformacije T
j
, matrice krutosti K*
j
i
vektori ekvuivalentnog optereenja Q*
j
elemenata u globalnom
koordinatnom sistemu;
Sraunaju se matrice krutosti K* i vektor ekvuivalentnog
optereenja Q* sistema;
Formira se vektor koncentrisanih sila u vorovima P* u
globalnom koordinatnom sistemu;
Srauna se vektor slobodnih lanova S*= P*+ Q*;
Rei se jednaina sistema i odrediti vektor nepoznatih
pomeranja vorova q*
n
;
Sraunaju se reakcije i vektori sila na krajevima tapova.
69
10.9 Reetkasti nosai
Reetka u ravni
Osnovni element reetkastog nosaa je prost tap m, koji je u vorovima i i k
zglavkasto vezan sa ostalim delovima nosaa (sl.1). tap je izloen aksijalnom
naprezanju. Pretpostavlja se da je tap konstantnog poprenog preseka.
U svakom voru postoji 2 stepena slobode pomeranja u globalnom koordinatnom
sistemu.
k j i
vorovi
tapovi
Slika 1
nepoznata pomeranja
poznata pomeranja
Ukupan broj pomeranja N=2K, gde je K br. vorova nosaa.
Broj nepoznatih pomeranja n=2K-zo
70
Element reetke je prost tap.
1
2
R
R
R

=
`
)
2
2
q
q

=
`
)
q
11 12
21 22
1 1
1 1
k k
EF
k k l

( (
= =
( (

K
Matrica krutosti prostog tapa je jednaka matrici krutosti za
aksijalno naprezanje.
Vektori sila R i pomeranja q u lokalnom koordinatnom sistemu su:
l
R
1
,q
1

R
2
, q
2

71
Transformacija koordinatnog sistema
x
*
1
*
* 2
*
3
*
4
q
q
q
q



=
`


)
q
*
1
*
* 2
*
3
*
4
R
R
R
R



=
`


)
R
cos sin 0 0
0 0 cos sin
o o
o o
(
=
(

T
Matrica transformacije
q = T q* Q = T Q*
lokalni sistem
globalni sistem
Vektor sila i pomeranja u globalnom koordinatnom sistemu:
y
X
R*
1,
q*
1

R*
2,
q*
2


R*
3,
q*
3


R*
4,
q*
4


R
1,
q
1

R
2,
q
2

o
O
Y
x
72

= K KT
cos sin cos sin

cos sin cos sin

EF
l
o o o o
o o o o

(
=
(


K
* t t

= = K T K T K T
*
K -K
-K K
e e
e e
EF
l
(
=
(

K
2
e
2
cos cos sin
K
cos sin sin
o o o
o o o
(
=
(

Matrice krutosti
73
10.9.1 Algoritam porauna reetke
Numeriu se vorovi i elementi nosaa, kodiraju se pomeranja
vorova i odredi broj nepoznatih pomeranja;
Srauna se geometrija svih elemenata (duina, povrina
poprenih preseka, uglovi nagiba tapova o
j
prema X-osi i
coso
j
i sino
j
);
Sraunaju se matrice krutosti K*
j
i vektori ekvuivalentnog
optereenja Q*
j
elemenata u globanom koordinatnom sistemu;
Sraunaju se matrice krutosti K* i vektor ekvuivalentnog
optereenja Q* sistema;
Formira se vektor koncentrisanih sila u vorovima P* u
globalnom koordinatnom sistemu;
Srauna se vektor slobodnih lanova S*= P*+ Q*;
Rei se jednaina sistema i odrediti vektor nepoznatih
pomeranja vorova q*
n
;
Sraunaju se reakcije i vektori sila na krajevima tapova.
74
3
1
2
s
tap tipa s se javlja kod simetrinih nosaa koji su optereeni
simetrinim optereenjem.
To je tap tipa k koga polovi osa simetrije, slika 1.
P
P
P/2
=
s
s
i
k
i
1
3
2
4
5
6
4
ne raunamo u
nepoznata pomeranja
s
3
1
2
i
tap tipa s
k
s
10.11 Simetrini nosai. tap tipa s
Slika 1
75
k
k
1 1
2 2
3 3
4 1
5 2
6 3
q q
q q
q q
q q
q q
q q





= =
` `

) )
q
P P
i
l
1
3
2
4
6
5
s
3
1
2
i
ls=l/2
s
tap tipa k pri simetrinom optereenju

tap tipa s
vektor pomeranja tapa
1
2
3
R
R
R


=
`

)
R
1
2
3
q
q
q


=
`

)
q
vektor pomeranja vektor sila
Matrica krutosti tapa tipa s

s
3
1
2
i
76
3 2 3 2
1 1
2 2
2 3
3 3
4 1
5 2
6 3
3 2 3
2 2
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 4 6 2
0 0
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 2 6 4
0 0
EF EF
l l
EI EI EI EI
R q
l l l l
R q
EI EI EI EI
R q
l l l l
R q EF EF
l l
R q
EI EI EI EI
R q
l l l v
EI EI EI EI
l l l l
(

(
(
(

(

(

(

(
=
`
(


(

(

(


)

(
(
(

`




)
Veza izmeu vektora sila i vektora pomeranja na krajevima tapa tipa
k pri simetrinom optereenju data je matrinom jednainom:
(a)
77
1 1
2 2 s
3 3
0 0
2 0 0 2 0 0
0 0 0 K 0 0 0 0 0 0
0 0 2 0 0 2 0 0
s
s
EF
EF EF
l R q
l l
R q
R EI q EI EI
l l l
(
( (
(
( (

(
( (

( = = =
` ` ( (
(
( (
) )
(
( (
(


Matrica krutosti tapa tipa s
Veza izmeu vektora sila i vektora
pomeranja na kraju i tapa tipa s se
dobija iz prve tri jednaine (a)
jednostavnim mnoenjem elemenata
matrice krutosti K vektorom pomeranja q.
U matrinom obliku se dobija:
Veza izmeu vektora sila i pomeranja
tapa tipa s
l duina tapa tipa k
l
s
= l/2 duina tapa tipa s

s
3
1
2
i
ls=l/2
s
78
Primer
s
3
1
2
s
6
4

5
s
9
7
8
1
3
2
7
9
8
4
5
10 11
16
13
15
14
6
12
18
17
=

broj nepoznatih: n=18

broj nepoznatih: n=9

tapovi tipa s
79
10.11 Ortogonalni nosai


Ortogonalni nosai su nosai iji su tapovi meusobno
pod pravim uglom. Uticaj normalnih sila na deformaciju se
moe zanemariti.

Posledica:
Sva pomeranja u pravcu jednog poteza tapova su ista.
Prednosti:
Smanjuje se broj nepoznatih,
Matrice krutosti se redukuju na matrice krutosti pri savijanju,
Pravilnim izborom lokalnog koordinatnog sistema izbegava se
transformacija
80
Na slici a) je predstavljen tipian ortogonalni nosa simerino optereen. Sva
vertikalna pomeranja vorova du vertikalnog poteza tapova su ista i jednaka
nuli. Horizontalna pomeranja vorova su ista na svakoj etai. Nepoznate su:
horizontalna pomeranja spratova i obrtanja slobodnih vorova. Ukupan br.
nepoznatih je n=3+6=9. Ako se iskoristi osobina simetrije, slika b), dobie se da
su sva horizontalna pomeranja spratova jednaka nuli, pa je br. nepoznatih n=3.
n=3
a)
b)
Napomena: Ako se uticaj N-sila ne zanemaruje, br. nepoznatih je n=6x3=18
broj nepoznatih n=9
1
4
0
2
6
0
3
8
0
5
1
0
2
7
0
3
9
0
0
0
0
0
0
0
s
1
0
0
s
2
0

0
s
3
0
0
=

tapovi tipa s
81
2
3
1 1
3
1 1
s
g
l
EI
l l l
l
l

(
(
=
(
(

K
2 2
2 2
12 6 12 6
6 4 6 2
12 6 12 6
6 2 6 4
s
k
3
l l
l l l l
EI
l l l
l l l l

(
(

(
=
(
(

K












































Matrice krutosti tapova ortogonalnih nosaa su matrice
krutosti tapova tipa g i k izloenih savijanju savijanju
R
2
,q
2

R
1
, q
1

R
3
, q
3

x
y
tap tipa g
R
1
, q
1

R
2
,q
2

R
3
, q
3

R
4
, q
4

x
y
tap tipa k
82
Da bi se izbegla transformacija
potrebno je lokalni koordinatni
sistem postaviti tako da je
koordinatni poetak :
kod horizontalnih tapova u
levom voru,
kod vertikalnih tapova u
gornjem voru.

x
1

y
1

1
x
2

y
2

2
X
Y
83
10.12 Zidno platno
Zidno platno je element kod koga je visina poprenog preseka velika u
odnosu na duinu elementa h>0,25l. Zbog toga se, u matrici krutosti
zidnog platna, uticaj transverzalnih sila na deformaciju mora uzeti u
obzir.
h
b

l

i
k
1
2
3
4
E
,

G
,

I
,

k

i k i k
ik
s s
M M TT
ds k ds
EI GF
o = +
} }
Kod odreivanja elemenata
matrice krutosti na savijanje,
uticaj transverzalnih sila se
pojavljuje u izrazu za
generalisana pomeranja:
tap tipa k
84
Matrica krutosti zidnog platna je jednaka matrici krutosti tapa tipa k
kod koga je uticaj T-sila uzet u obzir kod sraunavanja elemenata
matrice krutosti:
3
2
12
EI
l
k
GF
kl
h
E
G
l
u = =
| |
|
\ .
- koeficijent za pravougaoni presek ( predstavlja odnos
krutosti na savijanje i klizanje)
3 2 3 2
2 2
3 2 3 2
2 2
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 (4 ) 6 (2 )
0 0
1
1
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 (2 ) 6 (4 )
0 0
EF EF
l l
EI EI EI EI
l l l l
EI EI EI EI
l l l l
EF EF
l l
EI EI EI EI
l l l l
EI EI EI EI
l l l l
(

(
(
(

(
(
+ u u
(

(
=
(
+ u
(
(
(

(
(
u + u (

(

K
85
Zidno platno-tap tipa g
Matrica krutosti



1
1 0.25
gz g
=
+ u
K K
3 2 3
2 2
3 2 3
0 0 0
3 3 3
0 0
3 3 3
1
0 0
1 0.25
0 0 0
3 3 3
0 0
zg
EF EF
l l
EI EI EI
l l l
EI EI EI
l l
l
EF EF
l l
EI EI EI
l l l
(

(
(
(

(
(
(

=
(
+ u
(
(

(
(
(

(

K
86
tapovi skokovito promenljivog preseka
na jednom kraju beskonano kruti
tipa k

l l
I= E, F, I
l
'3 3 ' 2 2 '3 2 '3 3 ' 2 2
2
' ' 2 '3 ' 2 2 '3 2 ' ' 2
'3 3 ' 2 2
'
0 0 0 0
12 6 12 12 6
0 0
4 12 12 6 12 2 6
0
0 0
12 6
. 0
4
EF EF
l l
EI EI EI EI EI
l l l l l
EI EI EI EI EI EI EI
l l l l l l l
EF
l
EI EI
sim
l l
EI
l

(
(
(
+
(
(
(
+ + +
(
( =
(
(
(
(

(
(
(
(

K
87
tipa g
'3 3 '3 2 '3 3
'3 2 '3 '3 2
'3 3 '3 2 '3 3
3 3 3
3 3 3
3 3 3
EF EF
l l
EI EI EI
l l l
EI EI EI
l l l
EF EF
l l
EI EI EI
l l l



(

(
(
(

(
(
(
=
(
(
(

(
(
(

(

K
l l
I= E, F, I
l
88
beskonano kruta oba kraja
tip k
I=
E, F, I
l l l
l
I=
'3 3 ' 2 2 '3 2 '3 3 ' 2 2 '3 2
2 2
' ' 2 '3 ' 2 2 '3 2 ' ' 2 '3
'3 3 ' 2 2 '3 2
' '
0 0 0 0
12 6 12 12 6 12
0 0
4 12 12 6 12 2 12 12
0
0 0
12 6 12
. 0
4 12
EF EF
l l
EI EI EI EI EI EI
l l l l l l
EI EI EI EI EI EI EI EI
l l l l l l l l
EF
l
EI EI EI
sim
l l l
EI EI
l

+ +
+ + + +
=

+
K
2
2 '3
12 EI
l l

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(

89
tip s

q
3

q
1

q
2

s
2
I=
E, F, I
l
l l
l=10
I= 2
2
q
3

q
1

q
2

-q
3

-q
1

q
2

'
2
0 0
0 0 0
2
0 0
s
EF
l
EI
l
(
(
(
=
(
(
(
(

K