Modelado de sistemas dinmicos

Todo sistema g(t ) lineal de orden n,

invariante en el tiempo, al que se aplica una
entrada r (t ), queda representado por una
ecuacin diferencial lineal de orden n con
coeficientes constantes y no homognea. El
trmino que hace no homognea a la
ecuacin diferencial corresponde a la entrada
r (t ) que se aplica al sistema.
Con respecto a los sistemas de control, la
entrada (o comportamiento deseado) puede
ser:

a) Una referencia constante, representada
matemticamente como una funcin escaln:
r (t ) = AU(t ), cuya transformada de Laplace
es R(s) = A/s.
b) Una referencia variable (utilizada en
sistemas de velocidad constante, por ejemplo
sistemas de rastreo) representada
matemticamente como una funcin rampa
r(t ) = AtU(t ), cuya transformada de Laplace
es:
c ) Una referencia variable, por ejemplo un
sistema de aceleracin constante, cuyo
equivalente matemtico es la funcin
parablica r (t ) = At^2U(t ), cuya
transformada de Laplace es:
d) Una entrada especial, denominada funcin
impulso, representada matemticamente
como r (t ) = A(t ), con transformada de
Laplace R(s) = A.
La funcin de transferencia es una expresin
matemtica que es el cociente de la salida
sobre la entrada en el dominio s
considerando cero a las condiciones iniciales.

Para sistemas lineales e invariantes en el
tiempo, contiene informacin sobre las
caractersticas fsicas de un sistema G(s),
expresado como una funcin racional que
vincula un numerador (el cual contiene los
ceros del sistema) y un denominador (el cual
incluye los polos del sistema).
La respuesta de un sistema a una entrada
impulso se denomina funcin respuesta
impulso (o funcin de transferencia).
1. La funcin de transferencia de un sistema
es un modelo matemtico porque es un
mtodo operacional para expresar la
ecuacin diferencial que relaciona la variable
de salida con la variable de entrada.
2. La funcin de transferencia es una
propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o
funcin de excitacin.
3. La funcin de transferencia incluye las
unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; sin embargo, no proporciona
informacin acerca de la estructura fsica del
sistema. (Las funciones de transferencia de
muchos sistemas fsicamente diferentes pueden
ser idnticas).
4. Si se conoce la funcin de transferencia de un
sistema, se estudia la salida o respuesta para
varias formas de entrada, con la intencin de
comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la funcin de transferencia
de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas
conocidas y estudiando la salida del sistema.
Una vez establecida una funcin de
transferencia, proporciona una descripcin
completa de las caractersticas dinmicas del
sistema, a diferencia de su descripcin fsica.
Con respecto a la respuesta en tiempo, su
informacin til radica en que nos permite
conocer los valores inicial y(0) y final y(inf) de
la salida y(t).
Sin embargo, tales valores se pueden
determinar directamente de la expresin Y(s),
donde se omite tanto la obtencin de y(t)
como la aplicacin de
Si consideramos que y(t ) es la respuesta del
sistema a una cierta entrada, entonces el TVI
establece que:
El TVF establece: