DEBUXO E DESEÑO ASISTIDO

POR COMPUTADOR

MODELIZACIÓN DE
SÓLIDOS POR ORDENADOR

Trabajo realizado por: Álvaro Guillén Llópiz

Eloy Izquierdo Sánchez
INDICE:
1. Introducción / Historia
2. Herramientas básicas
1. Operadores Booleanos
2. Primitivas
3. Barridos
3. Modelos
1. CSG (Geometría Solida Constructiva)
2. B-Rep (Fronteras)
3. Descomposición Espacial
4. Comparación entre modelos
5. Modelos híbridos
6. Bibliografía
INDICE:
1. Introducción / Historia
2. Herramientas básicas
1. Operadores Booleanos
2. Primitivas
3. Barridos
3. Modelos
1. CSG (Geometría Solida Constructiva)
2. B-Rep (Fronteras)
3. Descomposición Espacial
4. Comparación entre modelos
5. Modelos híbridos
6. Bibliografía
¿QUÉ ES UN MODELADOR DE SÓLIDOS?
 Es una aplicación informática que nos permite definir íntegramente
cualquier objeto en un ordenador para su posterior análisis, fabricación,
…

 Nos permite dotar al modelo de la forma, dimensiones y características

deseadas

 En la actualidad:
 Nos permiten realizar ensamblajes entre sólidos para analizar el funcionamiento
y mejorar la comprensión de un conjunto
 Incorpora herramientas de calculo estructural
 …
DESARROLLO HISTÓRICO DEL MODELADO SOLIDO

 Las universidades de Hokkaido y Cambridge desarrollaron los primeros sistemas gráficos

basados en esquemas de Modelado Sólido: TIPS y BUILD, respectivamente que fueron
presentados en Budapest en 1.973

 TIPS utiliza figuras básicas (primitivas) y operaciones booleanas para definir sólidos en tres
dimensiones. Actualmente es conocida como Geometría Constructiva de Sólidos

 BUILD define los objetos como un conjunto de superficies, más la información topológica que
las relaciona (cómo se conectan las caras, aristas y vértices). Hoy se conoce esta técnica como la
Representación por Fronteras

 En 1977 se desarrolló en la universidad de Rochester (Estados Unidos) el sistema gráfico PADL-

1, que utiliza CSG para definir los objetos, pero que puede convertir automáticamente las
representaciones a B-Rep. La conversión en sentido contrario presenta muchos problemas

 Desde entonces han surgido otros muchos modeladores, pero la gran mayoría usan conceptos de
los dos anteriores o incluso de ambos (Modeladores Híbridos)
PROPIEDADES DESEABLES DE UN MODELO
 Dominio de representación: el conjunto de objetos que se pueden representar mediante el modelo ha de ser
suficientemente amplio

 Completitud (no ambigüedad) y unicidad: una representación ha de ser claramente identificable y representar un
y sólo un objeto
 Unicidad: Una representación es única si cualquier sólido se puede representar de una única forma, dentro
del marco del modelo
 Imprescindible para poder decidir si dos objetos son iguales

 Precisión: Un modelo es preciso si no es necesario realizar aproximaciones, como por ejemplo líneas curvas
aproximadas por una series de segmentos rectilíneos

 Validez : Un modelo no debiera permitir crear una representación inválida. Por ejemplo si estamos modelando
sólidos, no debiera ser posible crear un objeto que no sea sólido

 Facilidad: Debe ser fácil crear representaciones válidas y precisas.

 Clausura: Las operaciones definidas sobre objetos válidos deben producir otros objetos válidos. Por ejemplo bajo
rotaciones, transformaciones geométricas, etc.

 Compacidad: El uso de memoria debe ser lo más pequeño posible.

 Eficiencia: Los algoritmos necesarios para representar sus propiedades y apariencia gráfica han de ser eficientes
en términos de tiempo de cálculo.
INDICE:
1. Introducción / Historia
2. Herramientas básicas
1. Operadores Booleanos
2. Primitivas
3. Barridos
3. Modelos
1. CSG (Geometría Solida Constructiva)
2. B-Rep (Fronteras)
3. Descomposición Espacial
4. Comparación entre modelos
5. Modelos híbridos
6. Bibliografía
OPERACIONES BOOLEANAS

PROBLEMA
EN 3D

SOLUCION

OPERADORES BOOLEANOS REGULARIZADOS + SOLIDOS REGULARIZADOS

REGULARIZACION DE
OPERADORES
• A op* B = cerradura(interior(A op B))
• Las op* de Sol Reg. = Sol Reg.

REGULARIZACION DE SOLIDOS
• Consideramos los sólidos como un conjunto de
puntos Interiores y puntos de Frontera
• Los puntos de frontera pueden pertenecer o no al
solido
• La unión de sus puntos con los de frontera se llama
Cerradura
• REGULARIZACION = CERRADURA DEL
INTERIOR
 B

OPERACIONES BOOLEANAS A

A * B A * B A -* B
B B B
AiBi  
Ai-B  
Bi-A  A A A
AfBi 
BfAi   AiBi Ai-B
Bi-A
Af-B  
Bf-A  B B B
AfBf (=)  
AfBf ()  A A A

Intersección Af-B
AfBi BfAi

B B B

A A A

Arista extra
Bf-A AfBf (=) AfBf ()

Intersección regularizada
1 2 3 4
Incluye la frontera si ambos están del
mismo lado (1-2), la excluye si están en
lados opuestos (3-4).
No son Conmutativas
La común (2-3) siempre se incluye.
 PRIMITIVAS
 Conjunto de formas solidas relevantes en el área de aplicación definidas en el sistema
agrupadas en jerarquías
 Descripción algebraica Por ejemplo una esfera
de las primitivas ax^2 + by^2 + cz^2 − r^2 ≤ 0
parámetros: a, b, c, r
Por ejemplo el cilindro
A través de operaciones
booleanas básicas
intersecamos el cilindro
ax^2 + by^2 − r^2 ≤ 0
con dos planos z ≤ c z ≥ d
 Las Primitivas están parametrizadas según:
 En función de las transformaciones
 Translación (de los ejes ligados al solido respecto a los del espacio)
 Rotación (sobre uno de sus ejes o sobre el espacio)
 Escalado (en una o todas las direcciones)
 En función de sus características
 Nº de lados de una pirámide
 Nº de dientes de un engranaje
 Longitud de paso de un tornillo
 Longitudes clave que no se logran mediante
escalado (longitud del diente)
 …
BARRIDOS
 El Barrido es una operación que permite definir nuevos objetos a través de dos
componentes
 El Generador (o perfil de barrido):
es un solido, o una superficie que al
trasladarse origina el solido
 La Trayectoria (o directriz):
es el camino que seguirá el generador
para formar el solido
 Según la Trayectoria pueden ser:
 Barridos Translacionales (Extrusiones)
 Directriz es una línea recta
 Barridos Rotacionales (Revolución)
 Directriz es un circulo alrededor del eje de giro
 Barridos Generales
 Directriz es una curva arbitraria
 Generador varia de forma u orientación
BARRIDOS
 Problemas del barrido
 Intersecciones internas

 Características
 Modelador potente y versátil
 Obtención de áreas  Dominio amplio
 Escasa utilidad por si solo

 No posee formulación simple del resultado

por tanto:
 Los cálculos de momentos, volumen… son
complejos Habitualmente se convierten a otras
 No se pueden aplicar operadores representaciones mediante
algoritmos
booleanos
INDICE:
1. Introducción / Historia
2. Herramientas básicas
1. Operadores Booleanos
2. Primitivas
3. Barridos
3. Modelos
1. CSG (Geometría Solida Constructiva)
2. B-Rep (Fronteras)
3. Descomposición Espacial
4. Comparación entre modelos
5. Modelos híbridos
6. Bibliografía
CSG (GEOMETRÍA CONSTRUCTIVA DE SÓLIDOS)
 Las primitivas se combinan a
través de operadores booleanos
de conjuntos regularizados
 CARACTERISTICAS:
 Muy intuitivo y sencillo
 Calculo sencillo de propiedades
físicas del objeto
 Resuelve con facilidad
interacciones entre objetos
 Maneja de igual forma
superficies curvas y poliédricas
 Representaciones limitadas

 PROPIEDADES
 Dominio
 Validez
 Ambigüedad
 Unicidad
CSG (GEOMETRÍA CONSTRUCTIVA DE SÓLIDOS)
 Los objetos se almacenan como
un árbol binario
 En el nodo raíz tenemos el objeto
resultante
 En los nodos intermedios
tenemos las distintas operaciones
booleanas
 En los nodos finales o hojas
tenemos:
 Las primitivas
 Las matrices de transformación

 Traslada

 Gira

 Escala

 Problema:
La generación y visualización de
escenas complejas puede ser lenta
CSG (GEOMETRÍA CONSTRUCTIVA DE SÓLIDOS)
Biblioteca de Primitivas Dominio
 Conjunto de primitivas de las que dispone el
modelador Potencia de modelado
 Dominio o poder expresivo
Operadores disponible
 Def: Capacidad que posee para modelar diferente
objetos
 No depende del numero de primitivas sino de: Recursos de modelado
 La variedad de subespacios utilizados para construirlas
del sistema
 El conjunto de operadores booleanos desarrollados

 El total de operaciones de transformación disponible

 Potencia de modelado
 Se evalúa en función del nº de primitivas diferentes del
conjunto y del numero de transformaciones disponibles
CSG (GEOMETRÍA CONSTRUCTIVA DE SÓLIDOS)
 El modelador CSG almacena las operaciones
realizadas y el solido final

 Soluciones
 Modelado con características
 Modelado paramétrico
 Modelado variacional
 Modelado por arboles históricos
INDICE:
1. Introducción / Historia
2. Herramientas básicas
1. Operadores Booleanos
2. Primitivas
3. Barridos
3. Modelos
1. CSG (Geometría Solida Constructiva)
2. B-Rep (Fronteras)
3. Descomposición Espacial
4. Comparación entre modelos
5. Modelos híbridos
6. Bibliografía
B-REP. (REPRESENTACIÓN DE FRONTERAS)

 Describen un objeto en función de sus fronteras superficiales:

 Vértices: punto único en el espacio
 Aristas: curva finita, orientada, delimitada por dos vértices que no se autointersecta
 Caras: región finita, no autointersectante de una superficie orientable, limitada por uno o más
bucles (lista ordenada de aristas)

 Para poder representar un sólido mediante B-Rep, éste debe cumplir las
siguientes propiedades básicas:
 Cada arista está delimitada por dos vértices
 Cada arista separa dos caras (sólidos múltiples)
 Las aristas solo se intersectan en los vértices
 Las caras solo se intersecan en los vértices y aristas

 Trataremos el modelado mediante la aproximación con poliedros planos (Aristas

rectas)
ESTRUCTURA WIMGED-EDGE (ARISTA ALADA)
 Desarrollada por Baumgart en 1972
 Es un modelo de representación por fronteras basado en las aristas orientadas
 Se representan las caras mediante secuencias de aristas que forman un camino cerrado en
sentido horario visto desde el exterior
 El poliedro debe considerarse visto desde fuera del objeto
 Se consideran vértices incidentes, caras adyacentes a izquierda y derecha y las aristas incidentes
(precedentes y sucesoras) en la definición de las caras adyacentes
 La información se ordena y almacena en tres tablas. Una para vértices, otra para aristas y una
última para las caras

 Caracterización de arista a:
 Aristas incidentes (Según el orden de los bucles que definen las caras):
 Precedente en cara Izquierda (PR-): b
 Sucesora en cara izquierda (R-): d
 Precedente en cara derecha (PR+): e
 Sucesora en cara derecha (R+): c

 Vértices incidentes:
 Desde 2 hacia 1

 Caras adyacentes:
 Izquierda: A
 Derecha: B
 EJEMPLO ILUSTRATIVO Verti Arista de Coordenadas
ces inicio

Aris Verti CR+ CR- R+ PR+ R- PR- V1 A1 X1 Y1 Z1

tas ces
V2 A2 X2 Y2 Z2
A1 (V1,V2) C1 C2 A2 A4 A5 A6
V3 A3 X3 Y3 Z3
A2 (V2,V3) C1 C3 A3 A1 A6 A7
V4 A4 X4 Y4 Z4
A3 (V3,V4) C1 C4 A4 A2 A7 A8
V5 A9 X5 Y5 Z5
A4 (V4,V1) C1 C5 A1 A3 A8 A5
V6 A10 X6 Y6 Z6
A5 (V1,V5) C2 C5 A9 A1 A4 A12
V7 A11 X7 Y7 Z7
A6 (V2,V6) C3 C2 A10 A2 A1 A9
A6 (V2,V6) C3 C2 A10 A2 A1 A9 V8 A12 X8 Y8 Z8
A7 (V3,V7) C4 C3 A11 A3 A2 A10

A8 (V4,V8) C5 C4 A12 A4 A3 A11 Caras Arista de

inicio
A9 (V5,V6) C2 C6 A6 A5 A12 A10
C1 A1
A10 (V6,V7) C3 C6 A7 A6 A9 A11
C2 A9
A11 (V7,V8) C4 C6 A8 A7 A10 A12
C3 A6
A12 (V8,V5) C5 C6 A5 A8 A11 A9
C4 A7

C5 A12
 Para crear la tabla de aristas en la winged-edge se opera como sigue:
C6 A9
• Se identifican las aristas
• Se identifican las dos caras que separa la arista y se establece el sentido de recorrido positivo de la arista (Va, Vb),
tal que Va es el inicio y Vb el fin
• Se identifica R+ como la siguiente arista recorriendo el bucle y la arista en sentido positivo. Si repetimos la
operación recorriendo la arista en sentido negativo obtenemos R-
• PR+ y PR- corresponden a las aristas precedentes cuando recorremos la arista en sentido positivo o negativo
respectivamente
• CR+ y CR- corresponde a la cara cuyo bucle recorre a la arista en sentido positivo o negativo respectivamente

NOTA: El bucle siempre se recorre en sentido positivo.

EJEMPLO ILUSTRATIVO Verti Arista de Coordenadas
ces inicio

Aris Verti CR+ CR- R+ PR+ R- PR- V1 A1 X1 Y1 Z1

tas ces
V2 A2 X2 Y2 Z2
A1 (V1,V2) C1 C2 A2 A4 A5 A6
V3 A3 X3 Y3 Z3
A2 (V2,V3) C1 C3 A3 A1 A6 A7
V4 A4 X4 Y4 Z4
A3 (V3,V4) C1 C4 A4 A2 A7 A8
V5 A9 X5 Y5 Z5
A4 (V4,V1) C1 C5 A1 A3 A8 A5
V6V6 A10
A10 X6X6
Y6 Y6
Z6 Z6
A5 (V1,V5) C2 C5 A9 A1 A4 A12
V7 A11 X7 Y7 Z7
A6 (V2,V6) C3 C2 A10 A2 A1 A9
V8 A12 X8 Y8 Z8
A7 (V3,V7) C4 C3 A11 A3 A2 A10

A8 (V4,V8) C5 C4 A12 A4 A3 A11 Caras Arista de

inicio
A9 (V5,V6) C2 C6 A6 A5 A12 A10
C1 A1
A10 (V6,V7) C3 C6 A7 A6 A9 A11
C2
C2 A9A9
A11 (V7,V8) C4 C6 A8 A7 A10 A12
C3 A6
A12 (V8,V5) C5 C6 A5 A8 A11 A9
C4 A7

C5 A12
 Para crear la tabla de caras en la winged-edge se opera como sigue: C6 A9

• Se ha de incluir el identificador de cualquiera de sus aristas, más un bit que indique la orientación de la arista
elegida (en la tabla de aristas), cuando se recorre la cara en el sentido horario

 Para crear la tabla de vértices en la winged-edge se opera como sigue:

• Se anotan las coordenadas espaciales de cada vértice
• A cada vértice se le asocia la arista en la que dicho vértice es punto de partida en el sentido positivo

 En esta modalidad de B-rep se utiliza información redundante pero se obtiene un buen compromiso entre ocupación en
disco y agilidad de calculo
CARAS CON VARIAS FRONTERAS (CARAS CON AGUJEROS)
 Hasta el momento solo hemos tratado poliedros simples (sin agujeros) que cumplen
la fórmula de Euler:
 V-E+F-2=0 V: Vértices E: Aristas F: Caras

 Los sólidos con agujeros van a cumplir la fórmula de Euler-Poincaré:

 V-E+F-2(1-G)=0 G: genero (nº de agujeros)

 Soluciones para este tipo de objetos:

 Transformar los modelos no eulerianos en objetos de Euler, subdividiendo las superficies
agujereadas en discos topológicos, mediante la introducción de aristas auxiliares. Deberemos
marcar estas aristas de algún modo para que no sean visualizadas en la representación en pantalla
del objeto
 Crear tantos bucles cerrados como fronteras tenga la cara, y asociar a cada cara una lista con los
bucles (fronteras) que posee

 Problema con objetos no múltiples:

 En ocasiones nos encontramos con objetos en los que una arista es compartida por mas de dos
caras (objeto no euleriano). En este caso debemos
considerar la arista como varias superpuestas que nos
permiten la interpretación de objeto euleriano
INDICE:
1. Introducción / Historia
2. Herramientas básicas
1. Operadores Booleanos
2. Primitivas
3. Barridos
3. Modelos
1. CSG (Geometría Solida Constructiva)
2. B-Rep. (Fronteras)
3. Descomposición Espacial
4. Comparación entre modelos
5. Modelos híbridos
6. Bibliografía
DESCOMPOSICION ESPACIAL
 Objetivo: Modelar objetos complejos mediante piezas fáciles de
definir.
 Objetos compuestos por celdas que no tienen por que ser idénticas.

 Celdas:
 No pueden contener huecos ni agujeros
 Han de ser disjuntas, es decir, su intersección es el vacio.
 Se combinan mediante el operador pegado (versión restringida de la unión)

 Tipos:
 Descomposición en celdas
 Enumeración de ocupación espacial
 Árbol de Octantes (Octree)
DESCOMPOSICIÓN EN CELDAS
 El sólido se descompone en celdas irregulares

 Cada par de celdas adyacentes comparte vértice, arista o cara y debe adaptarse
perfectamente a las de su entorno para no dejar huecos y seguir siendo
disjunta.

 Estas restricciones son muy complejas con este tipo de celdas → Modelado
muy complejo

 La representación se obtiene mediante otro modelo (CSG, B-Rep.,…) y luego

se malla mediante un algoritmo apropiado

 Utilidad: Cálculos analíticos en los sólidos mediante elementos finitos

ENUMERACIÓN DE OCUPACIÓN ESPACIAL
 Descompone el solido en un número prefijado de celdas idénticas dispuestas sobre
una malla regular fija

 Las celdas se denominan “elementos de volumen” (voxeles)

 El tipo más común de celda es el cubo y la representación del espacio como una
matriz regular de cubos se denomina cuberil

 Los objetos se codifican con una lista única y no ambigua de celdas ocupadas.

 No existe el concepto de ocupación

parcial ▬►Aproximación de los sólidos

 Mayor aproximación ▬► Mucha

mayor ocupación de disco
ÁRBOLES DE OCTANTES (OCTREES)
 Variante jerárquica de la enumeración de ocupación espacial, diseñada para
optimizar sus exigentes requisitos de almacenamiento
 Partimos de una celda regular que contenga al solido, si esta parcialmente
ocupada, la dividimos en ocho celdas iguales y comprobamos el estado de
ocupación de las nuevas celdas repitiendo el proceso con las parcialmente
ocupadas
 Dejamos de dividir una celda cuando este totalmente incluida/excluida en el
solido o cuando sea del tamaño mínimo limite establecido
ARBOLES DE OCTANTES (QUADTREES): EXPLICACIÓN EN EL PLANO

 Los árboles de octantes se derivan de los árboles de cuadrantes, un formato de

representación bidimensional
 Un árbol de cuadrantes se forma dividiendo sucesivamente un plano
bidimensional en sus dos direcciones (X, Y) para formar cuadrantes
 Cada cuadrante puede estar lleno, parcialmente lleno o vacío
 Un cuadrante parcialmente lleno se subdivide recursivamente en subcuadrantes
 El proceso continua hasta que no haya cuadros parcialmente llenos
 Cualquier nodo parcialmente lleno en la profundidad limite (escala mínima) se considera
lleno
 Si 4 cuadrantes hermanos (tienen algo en común: vértice o arista) están llenos/vacios se
eliminan y su padre se remplaza por un nodo totalmente lleno/vacio.
DESCOMPOSICIÓN ESPACIAL:

Descomposición Enumeración de ocupación

Octrees
celular espacial
INDICE:
1. Introducción / Historia
2. Herramientas básicas
1. Operadores Booleanos
2. Primitivas
3. Barridos
3. Modelos
1. CSG (Geometría Solida Constructiva)
2. B-Rep. (Fronteras)
3. Descomposición Espacial
4. Comparación entre modelos
5. Modelos híbridos
6. Bibliografía
COMPARACIÓN DE MODELOS:

CSG B-Rep D.E.

Dominio Sol. Primitivas Caras planas Voxeles

Precisión Muy bueno Regular Mal/Regular

Op. Booleanas Muy Bueno Difícil Bueno

Creación Muy Bueno Malo Muy malo

Visualización Malo Muy Bueno Bueno/Regular

Unicidad No cumple No cumple Cumple

Validez Fácil Difícil Fácil

INDICE:
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2. Primitivas
3. Barridos
3. Modelos
1. CSG (Geometría Solida Constructiva)
2. B-Rep. (Fronteras)
3. Descomposición Espacial
4. Comparación entre modelos
5. Modelos híbridos
6. Bibliografía
MODELOS HÍBRIDOS
CARACTERISTICAS CLAVE

B-Rep. CSG D.E.

 Fácil visualización  Creación fácil e  Es el de mayor poder

 Pueden utilizar los intuitiva expresivo
principales  Son los mas concisos  Los algoritmos y
algoritmos de (Fieles) operadores son
visualización  Algoritmos complejos sencillos
 Son adecuados para de visualización  Difícil diseño de
los análisis  Ray Casting objetos con geometría
numéricos  Ray Tracing irregular
 Si los poliedros se  Son lentos en el  La cantidad de
ajustan bien al
análisis numérico información
modelo teórico  Evaluación de registrada puede ser
 Su creación es difícil fronteras grandes
 Llegan a ser lentos
MODELOS HÍBRIDOS
CONVERSIONES CONSISTENCIAS

CSG
Son consistentes si
son capaces de representar un
mismo modelo en los diferentes
esquemas que soportan para lo que
necesitan algoritmos de conversión

Pero recorta la funcionalidad del

modelador limitando las
posibilidades de los esquemas para
que la conversión sea posible

SOLUCION
Establecer un sistema primario
desde el que se van actualizando los
demás

D.E. B-Rep Hay dos tipos

CSG B-Rep
ALGUNOS DE LOS MODELADORES EXISTENTES EN EL MERCADO:
3DpowerTools
http://www.3dpowertools.com
Algor
http://www.algor.com
Ashlar
http://www.ashlar.com
Autodesk
http://www.autodesk.com
Autodesk Inventor
http://www.autodesk.com
auto.des.sys
http://www.formz.com
Bentley
http://www.bentley.com
CADKEY
http://www.cadkey.com
CADMAX
http://www.cadmax.com
CATIA
http://www.catia.com
CoCreate
http://www.cocreate.com
Dassault Systemes
http://www.dsweb.com
DesignCAD
http://www.designcad.com
Eagle Point
http://www.eaglepoint.com
EMT Software
http://www.emtsoft.com
Immersive Design
http://www.immdesign.com
IMSI
http://www.imsisoft.com/
Intergraph
http://www.intergraph.com
IMSI
http://www.turbocad.com
IronCAD
http://www.ironcad.com
MechanicalDesktop
http://www.autodesk.com
Moldflow
http://www.moldflow.com
Parasolid (Unigraphics)
http://www.parasolid.com
PTC
http://www.ptc.com
Raindrop Geomagic
http://www.geomagic.com
Redspark
http://www.redspark.com
Solid Edge
http://www.solid-edge.com
SolidWorks
http://www.solidworks.com
Spatial Technology (ACIS)
http://www.spatial.com
SDRC
http://www.sdrc.com
T-Flex
http://www.tflex.com
Think3
http://www.think3.com
Unigraphics
http://www.ugsolutions.com
Varimetrix
http://www.varimetrix.com
BIBLIOGRAFÍA:
 INTRODUCCIÓN A LA GRAFICACIÓN POR COMPUTADORA (1996)
J.D. FOLEY, J.C. VAN DAM, S.K. FEINER, J.F. HUGHES, R.L. PHILLIPS
 CAD-CAM, GRÁFICOS, ANIMACIÓN Y SIMULACIÓN POR COMPUTADOR
(2003)
FÉLIX SANZ ADÁN, JULIO BLANCO FERNÁNDEZ
 HTTP://WWW.YOUTUBE.COM
 HTTP://WWW.WIKIPEDIA.ES
 HTTP://WWW.GOOGLE.ES
 APUNTES
 UNIVERSIDAD DE OVIEDO
 UNIVERSIDAD DE VALENCIA
 UNIVERSIDAD POMPEU FABRA DE BARCELONA
 UNIVERSIDAD DE GRANADA