Servomotor

Un servomotor es un motor que puede poner su eje en una

determinada posicin a travs de una seal elctrica de control, de
esta manera modificado el valor de la seal el servo se puede
posicionar en cualquier ngulo en un rango de 0 a 45, 0 a 90, 0
a 180, 0 a 210 (dependiendo del tipo y modelo de la marca).
Son especiales en aplicaciones en donde se requiere mucha fuerza
con precisin en su funcionamiento.

Interior de un servo
Motor de corriente continua

Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se
aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un
sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos
terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte.
Engranajes reductores
Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro
del motor de corriente continua en torque.
Circuito de control
Este circuito es el encargado del control de la posicin del
motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su
nueva posicin dependiendo de los pulsos recibidos.

Cmo trabaja un servomotor

Un servomotor tiene un circuito de control y un potencimetro
(resistencia variable) que est conectada al eje central del motor;
este potencimetro permite a la circuitera de control supervisar el
ngulo actual del servomotor, si el ngulo es el correcto el servo
est apagado y si no es el correcto el servo gira en la direccin
adecuada hasta llegar al ngulo correcto.


FUNCIONAMIENTO DE LA SEAL DEL
SERVO

La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse Width
Modulation), es una de los sistemas ms empleados para el control
de servos. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en
la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto,
manteniendo el mismo perodo (normalmente), con el objetivo de
modificar la posicin del servo segn se desee.

El sistema de control de un servo se limita a indicar en qu
posicin se debe situar. Esto se lleva a cabo mediante una serie de
pulsos, tal que la duracin del pulso indica el ngulo de giro del
motor. Cada servo tiene sus mrgenes de operacin que se
corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el servo
entiende.
Cmo comunicarle la posicin angular al servo

El cable de control se usa para comunicarle al servo el ngulo, y dicho
ngulo est determinado por la duracin del pulso

VALORES GENERALES DEL PULSO
1 ms y 2 ms de anchura, que dejaran al motor en ambos extremos
(0 y 180). El valor 1.5 ms indicara la posicin central o neutra (90),
mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias.


Periodos entre pulsos


Codificacin de los cables del servo

Voltaje aplicado
Depende del fabricante y modelo del servo, la tensin de
alimentacin puede variar entre 4.8V y 6V

Aplicaciones
En la prctica, se usan servos para posicionar
superficies de control como el movimiento de
palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos
tambin se usan en radio control, tteres, y por
supuesto, en robots.


Circuito para probar el funcionamiento del
servo