Universidad de Oviedo

rea de Tecnologa Electrnica

LXVII Cursos de Verano
Actuadores electromagnticos
y electromecnicos

ngel Torres Prez
Juan Daz Gonzlez
UNIVERSIDAD DE OVIEDO
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INDICE
1.- Definiciones.
2.- Principio de funcionamiento.
3.- Circuitos y tcnicas de medida.
4.- Medida de la posicin.
5.- Sentido de giro.
6.- Otros encoders:
- Analgicos
- Lineales
7.- Dinamos tacomtricas.
8.- Conclusiones.

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Sensores de Velocidad (y posicin):
- Encoders: Sensor que permite conocer
posicin/velocidad de un eje, giratorio o
lineal




- Dinamos Tacmetricas: Motores de
continua

Incrementales

Absolutos

Lineal

Rotatorios
Opticos

Magnticos
Analgicos

Digitales
Definiciones
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Principio de funcionamiento: pticos
Opticos
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En definitiva, consiste en contar ranuras o agujeros, bien sea de
forma ptica o magntica.
Son sensores sin contacto
Tan precisos como queramos: Pulsos por vuelta
Compromiso velocidad de giro, nmero de ranuras y velocidad del
sensor
Existen ms posibilidades, basndose en reflexin
Es fcil conocer la velocidad.
Podemos conocer cuanto gira, pero no sabemos el sentido.
Tampoco conocemos la posicin.

Principio de funcionamiento: pticos
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Principio de funcionamiento: pticos
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Es importante el retraso?
Depende de la frecuencia,
del nmero de ranuras,
capacidades parsitas ..

+Vcc
Principio de funcionamiento: pticos
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Misma situacin que antes: depender
de la frecuencia, nmero de ranuras,
etc
Principio de funcionamiento: pticos
Como podramos detectar la velocidad del eje?
Si contamos los pulsos y el tiempo desde una posicin dada, pues
llevando la cuenta
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Contamos pulsos por unidad de tiempo, por ejemplo
Circuitos y tcnicas de medida
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Un esquema vlido:
Encoder
Contador
Contador
Biestables
D
Resultado: En cdigo binario
Circuitos y tcnicas de medida
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Un ejemplo:
-Encoder: 1.200 Pulsos por vuelta
-Velocidad de giro mxima: 1.000 r.p.m.
Preguntas: Cada cuanto tiempo mido velocidad? Cuntos bits
necesito en el contador?
Si gira a 1000 r.p.m., quiere decir que en un minuto nos suministra:
1200 x 1000 = 1.200.000 PULSOS
Necesito 24 bits (120.000=124F80) para tener la informacin
Y adems, esperar un minuto
Circuitos y tcnicas de medida
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A lo mejor, resulta mas rentable medir cada menos tiempo; as
necesito menos bits:
Minuto
Vuelta
Minuto
Vuelta
Minuto
Vueltas
300
1
300
1
60
1
60
1

Luego si mido cada 1 Segundo, y cuento no el nmero de vueltas,
sino que cuento el numero de 1/30 vueltas, tengo la misma
informacin. El esquema cambia, ya que debo de incluir un divisor
por 30. El nmero de bits preciso tambin cambia
Circuitos y tcnicas de medida
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Encoder
Contador
Contador
Biestables
D
Divisor
(/30)
Cada 1 Segundo
Gira a 1.000 r.p.m. y nos da 1.200 pulsos en un minuto
Divide por 30, luego tenemos en un minuto: 1.000 x 1.200/30
En 1 Segundo, tendr 1.000 x 1.200/30 x 1/60 = 666 Pulsos
Circuitos y tcnicas de medida
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Conclusin: Puedo ajustar el tiempo de muestreo y el divisor para
obtener el nmero de pulsos codificado en el nmero de bits que
considere oportuno.
Ejemplo: Quiero obtener directamente en binario el valor de las r.p.m.,
midiendo cada 0.5 Segundos Qu tamao tiene que tener el divisor?
O bien: Tengo un divisor por 200. Cada cuanto tiempo tengo que
muestrear para obtener 1000 a 1000 rpm
Solucin:
Circuitos y tcnicas de medida
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Biestables
D
Para velocidades lentas, lo que se utiliza es medir el tiempo entre
pulsos.
Encoder
Contador
Temporizador
Circuitos y tcnicas de medida
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Cmo podemos saber la posicin? Si siempre gira en un sentido,
no hay problema siempre que conozcamos el punto inicial y no nos
perdamos.
Punto Cero
Medida de la posicin
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Tambin es posible con Absolutos:
Tenemos n parejas receptor-emisor
A B C D E F G H
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 0 1 0 0
. . . .
Pero el sentido de giro, de forma
inmediata, no lo sabemos
Medida de la posicin
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Medida de la posicin
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Sentido de giro
1
A
B
1
2
3
A
B
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1 2
3
A
B
A
B
1
2
3
Sentido de giro
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Analgicos
Suelen ser magnticos: La salida es una tensin continua que
depende de la posicin. Para el sentido de giro, es preciso
comparar con un valor anterior
En cierto sentido, son como un potencimetro
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Lineales
En este caso, magnticos
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Parmetros y caractersticas
Nmero de pulsos por vuelta
Nmero de Canales
Mxima frecuencia de funcionamiento
Dimetro del Eje
Tensin de alimentacin
Tensiones de los pulsos
Corrientes de salida
Desfase nominal (90)
Anchura de estados lgicos
Tiempos de subida y bajada
Temperatura de funcionamiento
Momento de inercia de la rueda
Conectividad
Para lineales
Precisin, repetitividad, resolucin, velocidad lineal, resistencia al
movimiento
Catlogos 1, 2
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Acoplamientos
Acolplamientos
flexibles
Acoplamientos por muelles
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Dinamos tacomtricas
-Nos dan la velocidad.

-Son motores de continua, cuyo flujo magntico est producido
por imanes permanentes de alto contenido energtico y que,
trabajando sin apenas carga, son capaces de generar una
tensin en bornes proporcional a la velocidad de giro.

-Dependen fuertemente de la temperatura.

-Rozamientos: Escobillas rotor.

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Es la tensin de continua la que depende de la velocidad; la
senoide superpuesta depende de:
- Velocidad de giro
- Numero de polos, ranuras, etc: parmetros constructivos
- Vibraciones
Dinamos tacomtricas
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Parmetros
- Gradiente de tensin (V/rpm).
-Linealidad
-Rizado
-Reversibilidad
-Temperatura
-Contacto escobillas colector
-Vida til

Catlogo 1
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Conclusiones
-Con encoders, se puede medir velocidad y posicin
-Dinamos solo velocidad
-Importante que sean medidas sin contacto
-Importante no afectar a la medida
-Medida con encoders => microprocesador


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Ejemplos de aplicacin
Ratones de ordenador
Disqueteras (indice)
Impresoras (Lineales)
Etc..

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Sensores de Efecto Hall
El efecto Hall consiste en la aparicin de un en un conductor cuando es
atravesado por un campo magntico campo elctrico. A este campo elctrico se
le llama campo Hall. Este efecto fue descubierto en 1879 por el fsico
estadounidense Edwin Herbert Hall.

Se utiliza para medir velocidad en motores
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Sensores de Efecto Hall
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Hay una ventaja: No hay contacto, y el dispositivo a acoplar puede
no existir => PAR necesario nulo

Son programables: Tipo de salida: pulso, PWM, etc

Sensores de Efecto Hall
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Sensores de Efecto Hall
Ejemplo de aplicacin
MICROMOTOR
Goretex tubes