Anlisis de la

respuesta
transitoria y
estacionaria
UNIDAD III
UPEMOR
Respuesta transitoria y
estacionaria
Los modelos matemticos generados para describir
sistemas se prueban con seales en funcin del
tiempo tales como el impulso, el escaln, la rampa,
entre otras.

La entrada impulso unitario se define como:



= 1 Ec.1
Respuesta transitoria y estacionaria
La transformada de Laplace del escaln unitario
es:


La rampa unitaria posee la siguiente funcin de
transferencia.



=
1

Ec.2
=
1

2


Ec.3
Respuesta transitoria y estacionaria
La respuesta en el tiempo de un sistema de control
consta de dos partes: la respuesta transitoria y la
respuesta en estado estacionario.

La respuesta transitoria se refiere a la que va del
estado inicial al estado final y es de muy corta
duracin.

La respuesta en estado estacionario se refiere a la
salida generada una vez que pasa el estado
transitorio y presenta esta dinmica conforme t
tiende a infinito.
Respuesta transitoria y estacionaria
La respuesta del sistema c(t) se puede escribir
como:


donde el primer trmino representa la respuesta
transitoria y el segundo es la respuesta en estado
estacionario.


Respuesta transitoria y estacionaria
=

Ec.4
Respuesta transitoria y estacionaria
Por ejemplo, sea un circuito RL operando con una
fuente de CA como el que se muestra a continuacin.






La ecuacin que describe al sistema es:


Figura 1. Circuito RL con fuente de CA.

Ec.5 ) ( * u e + = + t sen E
dt
di
L iR
Solucionando la ecuacin diferencial para estimar
la corriente que circula en el circuito se tiene lo
siguiente:


donde =R/L

El primer trmino representa una corriente alterna
simtrica de frecuencia fundamental f=/2.





Respuesta transitoria y estacionaria

Ec.5
| |
t
e sen t sen
L R
E
t i
o
u u e
e

+
+
= ) ( ) ( ) (
2 2 2

Ec. 6
) (
2 2 2
u e
e
+
+
= t sen
L R
E
i
ca
El segundo trmino corresponde a una corriente
continua amortiguada que decae en funcin de una
constante de tiempo =R/L.


Respuesta transitoria y estacionaria
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-1
-0.5
0
0.5
t
cc
e sen
L R
E
i
o
| u
e

+
= ) (
2 2 2
) (
2 2 2
u e
e
+
+
= t sen
L R
E
i
ca
| |
t
e sen t sen
L R
E
t i
o
u u e
e

+
+
= ) ( ) ( ) (
2 2 2
Tiempo (s)
C
o
r
r
i
e
n
t
e
(A)
Componente de estado estable
Componente transitorio
Corriente resultante
Figura 2. Componente transitoria y estacionaria de una corriente en un circuito de CA.
Un sistema de control lineal e invariante en el tiempo
es estable si la salida termina por regresar a su estado
de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una
condicin inicial.[Polos en el semiplano izquierdo]

Un sistema es crticamente estable si las oscilaciones
de la salida continan de forma indefinida. [Polo en 0].

Un sistema es inestable si el sistema diverge sin lmite
a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema
est sujeto a una condicin inicial. [Polo en el
semiplano derecho].

Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error
en estado estacionario
Si la salida de un sistema en estado estacionario no
coincide exactamente con la entrada, se dice que el
sistema posee un error en estado estacionario.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error
en estado estacionario
Figura 3. Errores en estado estacionario en las respuestas
de los sistemas excitados con un escaln y una funcin rampa.
Este error indica la precisin del sistema y de su
esquema de control, el cual ayuda a reducir el error
en estado estacionario.

Al analizar un sistema de control, se debe
examinar el comportamiento de la respuesta
transitoria y el comportamiento en estado
estacionario.

Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error
en estado estacionario
Teoremas de valor inicial y valor final
Una vez obtenida la funcin de transferencia de un
sistema, es importante determinar los valores
iniciales y finales de las salidas de los sistemas que
representan estos modelos.

Para determinar los valores iniciales y finales de
la dinmica de los sistemas se utilizan los teoremas
de valor inicial y de valor final, respectivamente.
El teorema de valor inicial para sistemas en el
dominio del tiempo y en el dominio s es el
siguiente:


*Para los teoremas de valor inicial, no se puede trabajar con
funciones impulso.
En el caso del teorema de valor final, ste es el que
se presenta a continuacin:








Teoremas de valor inicial y valor final
lim
0
= lim

()

Ec.7
lim

= lim
0
()

Ec. 8
*Para este teorema, los polos de la funcin de transferencia deben estar en
el semiplano izquierdo del plano s.
Ejemplo: Considere la siguiente funcin de
transferencia.



Funcin de transferencia que relaciona velocidad
angular-voltaje en un motor de cd.
Sustituyendo parmetros:



Teoremas de valor inicial y valor final
()
()
=

2
+

2

Ec.9
()
()
=
0.01
0.005
2
+0.06 +0.11

Ec.10
Considerando un escaln unitario como entrada del
sistema, esto es V(s)=1/s, y considerando el teorema
de valor inicial.



En el caso del teorema de valor final, ste es el que
se presenta a continuacin:

Teoremas de valor inicial y valor final
(0) = lim
0
= lim

=
0.01
0.005
2
+0.06+0.11
1

=0

Ec.11
() = lim

= lim
0
=
0.01
0.005
2
+0.06 +0.11
1

=
0.01
0.11
= 0.0909

Ec.12
Lo cual corrobora los resultados obtenidos con las
simulaciones.


Teoremas de valor inicial y valor final
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 4. Simulacin de la funcin de transferencia velocidad angular-voltaje.
Valor final
estimado
Valor inicial
estimado
Sistemas de primer orden
Considrese el sistema de primer orden de la
Figura siguiente (Figura 5).






Fsicamente, este sistema podra representar a un
circuito RC.
Figura 5. Diagrama a bloques de un sistema de primer orden.
La funcin de transferencia del sistema anterior es:



Obsrvese que todos los sistemas que tienen la
misma funcin de transferencia presentarn la misma
salida en respuesta a la misma entrada.


Sistemas de primer orden
()
()
=
1
+1

Ec.13
Si al sistema anterior se le aplica una entrada tipo
escaln unitario:



Obteniendo la respuesta del sistema anterior utilizando la
transformada inversa se tiene:



En la respuesta anterior, se establece que para t=T, el
valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta alcanz el 63.2%
de su cambio total.



Sistemas de primer orden (escaln)
=
1
+1
1

Ec.14
= 1

Ec.15
= 1

= 1
1
= 0.632
Ec.16
Sistemas de primer orden (escaln)
Figura 5. Curva de respuesta exponencial.
*Conforme la constante de tiempo T
es ms pequea, ms rpida es la res-
puesta del sistema.

*La pendiente en t=0 es 1/T y
conforme el tiempo pasa, la
pendiente se vuelve cero.
En el caso de utilizar una rampa unitaria
(U(s)=1/
2
) con el sistema de primer orden el
sistema se modifica a:



Desarrollando en fracciones parciales y obteniendo
la transformada inversa de Laplace se tiene:

Sistemas de primer orden (rampa)
=
1
+1
1

2

Ec.17
= +

Ec.18
La simulacin de este sistema es:

Sistemas de primer orden (rampa)
Figura 6. Respuesta a rampa unitaria del
sistema de primer orden.
*El error para una entrada tipo
rampa unitaria es igual a T para un t
suficientemente grande.

*Cuanto ms pequea es la constante
de tiempo T, menor es el error en
estado estacionario.
Para la entrada impulso unitario, R(s)=1 y el
sistema de primer orden queda de la siguiente
manera:


La transformada inversa de Laplace de la ecuacin
anterior es:

Sistemas de primer orden (impulso unitario)
=
1
+1


Ec.19
=
1

Ec.20
Sistemas de primer orden (impulso unitario)
Figura 7. Respuesta de un sistema de
primer orden operando con un impulso unitario.
De acuerdo al anlisis anterior, la salida de un sistema de
primer orden operando con una rampa es:


Para la entrada escaln unitario, que es la derivada de la
rampa unitaria, la salida es:


Para la entrada impulso unitario, que es la derivada del
escaln unitario, la salida es:


Lo anterior demuestra que una seal se puede obtener
derivando o integrando la seal original, lo cual solo ocurre
para sistemas lineales e invariantes en el tiempo.




Sistemas de primer orden
= +

Ec.18
= 1

Ec.15
=
1

Ec.20
PREGUNTAS