Cont. I - Cap. I

CONTROL I
CONTROL I
CAPITULO I
CAPITULO I
FUNDAMENTO DE LOS SISTEMAS DE
FUNDAMENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
CONTROL
DOCENTE : ING. ROBERTO JAIME QUIROZ SOSA
DOCENTE : ING. ROBERTO JAIME QUIROZ SOSA
2014 2014
2
FUNDAMENTO BASICO DEL
FUNDAMENTO BASICO DEL
CONTROL
CONTROL
a. En sus inicios en forma manual con ayuda de algunas herramientas
El hombre desde sus orgenes ha participado en la transformacin de la materia
prima a travs de etapas
3
b. Mas adelante optimizndose a travs de los sistemas de control.
4
I.
I.
FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMA DE CONTROL
FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMA DE CONTROL
1.0 1.0 INTRODUCCION INTRODUCCION
Un sistema se representa como una caja negra ue tiene una entrada y una salida
indicadas por lneas con flechas ue hacen referencias de estas entradas y salidas.
En este caja negra se tiene un conjunto de elementos sometidos a
fuerzas de la naturaleza y sujeto a leyes fsicas ue supone una
relacin de !ausa " Efecto
5
EJEMPLO DE EJEMPLO DE
SISTEMAS SISTEMAS
La genea!"#n $e %a eneg&a e%'!("!a )*e +*e$e La genea!"#n $e %a eneg&a e%'!("!a )*e +*e$e
,e -"$.*%"!a / ('0"!a. ,e -"$.*%"!a / ('0"!a.
E% 0/(/ e%'!("!/ E% 0/(/ e%'!("!/
6
EJEMPLO DE SISTEMAS EJEMPLO DE SISTEMAS
P/$e0/, e+e,en(a *n ,",(e0a !/0/ *n !/n1*n(/ $e ,*2. P/$e0/, e+e,en(a *n ,",(e0a !/0/ *n !/n1*n(/ $e ,*2.
S",(e0a en%a3a$/ en Se"e4 !/0/ e, e% !a,/ $e *n ,",(e0a $e S",(e0a en%a3a$/ en Se"e4 !/0/ e, e% !a,/ $e *n ,",(e0a $e
0e$"!"#n $e (e0+ea(*a. 0e$"!"#n $e (e0+ea(*a.
7
1.2
1.2
SISTEMA DE
SISTEMA DE
CONTROL
CONTROL
Un sistema de control es una interrelacin de varias componentes ue forman el
sistema donde la variable de salida es controlada# y ajustada para ue tenga un
comportamiento pre fijado ue proporciona la respuesta deseada.
En el anlisis de sistema de control se debe tener presente$
La, %e5e, 6&,"!a, )*e g/2"ena a% ,",(e0a / La, %e5e, 6&,"!a, )*e g/2"ena a% ,",(e0a /
+/!e,/. +/!e,/.
P%an(ea0"en(/ $e %/, ,",(e0a $e P%an(ea0"en(/ $e %/, ,",(e0a $e
e!*a!"/ne,. e!*a!"/ne,.
E,!/ge e% ("+/ $e !/n(/%a$/ +aa /2(ene %a E,!/ge e% ("+/ $e !/n(/%a$/ +aa /2(ene %a
,a%"$a $e,ea$a. ,a%"$a $e,ea$a.
%odo sistema de control se basa en el criterio de la realimentacin y en el anlisis
de los sistemas lineales basados en el modelamiento con el fin de obtener
modernos y complejos procesos de control.
8
&ependiendo del tipo de produccin y control# los sistemas de control pueden ser# simples o
complicados# el objetivo es regular el valor de la variable controlada# variando el valor de la
se'al de control o manipulada# ante una perturbacin.
ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE
ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE
CONTROL
CONTROL
9
1.2.1
1.2.1
TIPOS DE SISTEMA DE
TIPOS DE SISTEMA DE
CONTROL
CONTROL
%odo sistema de control para su metodologa usa los criterios de los bloues
funcionales para formar el sistema# donde cada bloue cumple con una funcin
particular en las E() del sistema.
E*isten dos formas bsicas de sistema de control ue son$
S",(e0a $e !/n(/% $e %a3/ a2"e(/ S",(e0a $e !/n(/% $e %a3/ a2"e(/ (Open (Open
Loop) Loop)
S",(e0a $e !/n(/% $e %a3/ !ea$/ S",(e0a $e !/n(/% $e %a3/ !ea$/ (Feed (Feed
Back) Back)
10
SISTEMA CONTROL LAZO
ABIERTO
ABIERTO
Este sistema se caracteriza por ue la entrada es elegida en base a la e*periencia ue se
tiene con el sistema a fin de producir la salida reuerida.
+a salida obtenida no puede ser modificada por ning,n cambio en las condiciones
de operacin e*terna del sistema.
Este sistema tiene un regulador o controlador con el fin de obtener la respuesta
deseada.
)e observa ue la salida no tiene efecto sobre la se'al de entrada.
Estos sistemas tienen como ventaja$
son sencillas y de bajo coso son sencillas y de bajo coso
son de b!ena con"iabilidad# pe$o con "$ec!encia son ine%acos# po$ &!e son de b!ena con"iabilidad# pe$o con "$ec!encia son ine%acos# po$ &!e
no 'ay co$$ecci(n de e$$o$es) no 'ay co$$ecci(n de e$$o$es)
11
ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE
CONTROL DE LAZO ABIERTO CONTROL DE LAZO ABIERTO
*L*+*,-O. /* 0O,-1OL *L*+*,-O. /* 0O,-1OL
Es el elemento ue determina la accin ue se tomara ante una entrada en el
sistema de control.
*L*+*,-O /* 0O11*002O, *L*+*,-O /* 0O11*002O,
Este elemento responde a la entrada ue viene del elemento de control e inicia la
accin para producir cambio en la variable controlada al valor reuerido.
12
ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE
CONTROL DE LAZO ABIERTO CONTROL DE LAZO ABIERTO
31O0*.O O 3L4,-4 31O0*.O O 3L4,-4
Es el sistema en el ue se va a controlar la variable.
El elemento de control y el elemento de correccin se unen para formar el controlador.
0O,-1OL4/O1 0O,-1OL4/O1
Es un dispositivo de control ue enva una se'al o una secuencia de se'ales para
iniciar la accin o una secuencia de acciones despus de alg,n periodo de tiempo.
El controlador representa el cerebro del sistema de control.
13
CERRADO
CERRADO
54124BL* /* *,-14/4 6 e 7 54124BL* /* *,-14/4 6 e 7
Esta variable causa efectos del e*terior al sistema
)on las entradas de referencia ue van a definir el programa ue seguir el sistema.
es una variable independiente# viene a ser la variable manipulada.
14
*L*+*,-O /* 0O+341402O, *L*+*,-O /* 0O+341402O,
Es el elemento ue compara el valor reuerido o de referencia de la variable por controlar
con el valor medido de la ue se obtiene en la salida
Esta comparacin produce una se'al de error ue es la diferencia del valor obtenido a
la salida y el valor reuerido.
ELEMENTO DE ELEMENTO DE
CONTROL CONTROL
Este elemento decide ue accin tomara el sistema de control cuando reciba
la se'al de error.
ELEMENTO DE CORRECCION ELEMENTO DE CORRECCION
Este elemento produce un cambio en el proceso al eliminar el error# con frecuencia se
le conoce como actuador.
SISTEMA CONTROL LAZO SISTEMA CONTROL LAZO
CERRADO CERRADO
15
*L*+*,-O /*L 31O0*.O O 3L4,-4 *L*+*,-O /*L 31O0*.O O 3L4,-4
Es el sistema donde se va a controlar la variable de estado .
) .... , , (
3 2 1
etc x x x
7ARIABLE PERTURBADORA 8 3 7ARIABLE PERTURBADORA 8 3
9 9
)on se'ales de carcter aleatorio ue influye sobre el sistema.
ELEMENTO DE MEDICION ELEMENTO DE MEDICION
-roduce la se'al relacionada con la condicin de la variable controlada y
proporcionara la se'al de retroalimentacin al elemento de comparacin para
determinar si hay o no error. . este elemento se le conoce como sensor.
. este elemento se le conoce como sensor.
Es la variable ue act,a directamente sobre el sistema a controlar# los cuales son
generados por el controlador.
7ARIABLE DE CONTROL 8 U 7ARIABLE DE CONTROL 8 U
9 9
SISTEMA CONTROL LAZO SISTEMA CONTROL LAZO
CERRADO CERRADO
16
TIPOS DE ENTRADAS : TIPOS DE ENTRADAS :
SALIDAS SALIDAS
a. +2+O b) .2.O
ENTRADA TIPO ENTRADA TIPO
MIMO MIMO
)on sistemas ue tienen m,ltiples entradas /M,ltiple lnput0 y m,ltiple salida /M,ltiple
1utput0.
ENTRADA TIPO SISO ENTRADA TIPO SISO
)on sistemas ue tienen una entrada / )ingle 2nput 0 y una salida / )ingle 1utput 0.
17
MODELOS DE SISTEMAS DE MODELOS DE SISTEMAS DE
CONTROL CONTROL
El estudio de un sistema de control se realiza a travs de modelos los cuales utilizan
herramientas matemticas.
+os modelos de sistema de control utilizan las relaciones !ausa"Efecto y(o relaciones de
Entrada")alida del sistema.
+os modelos de los sistemas de control son de carcter dinmicos las cuales deben
ser linealizadas para analizar y controlar las relaciones ue e*isten entre las variables
de un sistema.
Estas herramientas matemticas# consideran los diagramas de bloues ue describen el
comportamiento y operacin del sistema.
Esta linealizacion# asume ue las variables se desvan poco de las condiciones de
operacin.
+a linealizacion de modelo de sistema de control se realiza mediante herramienta
matemtica como$
Ma("!e, Ma("!e,
Ja!/2"ana,. Ja!/2"ana,.
Se"e $e Ta5%/. Se"e $e Ta5%/.
LINEALIZACION UTILIZANDO MATRICES LINEALIZACION UTILIZANDO MATRICES
JACOBIANAS JACOBIANAS
)upone ue las variables se desvan poco en un proceso M2M1 /M,ltiple 2nput y M,ltiple 1utput0#
)2)1 /1ne 2nput y 1ne 1utput0.
En el tiempo continuo son representado en el espacio estado mediante dos conjunto de
ecuaciones diferenciales ordinaria de primer orden# ue se les denomina ecuaciones de estado
y de salida.
) , , , ( t v u x f X
o
) , , , , ( t w u x h y
) 1 ( ......
- 8 %iempo.
F # ' 8 3unciones vectoriales de orden n y $.
9 8 4ector de estado de orden n.
: 8 4ector de control de orden ;.
< 8 4ector de salida de orden $.
5 8 4ector de disturbio en los estados de
orden n.
= 8 4ector de disturbio en los estados de
orden $.
18
19
+inealizando el sistema en un punto de euilibrio en el espacio de estado# se determina cuando
el estado del proceso no cambia debido a la accin de la fuerza de control 5:6# por consiguiente
los puntos de euilibrio 596 se determina de$
( ) 0 , U X f x
+a ecuacin /70 es invariante en el tiempo# obtenindose su representacin linealizada de la
forma$
Ev Bu Ax x
o
+ +
Fw Du Cx y + +
F 8 Matriz de disturbio de las salidas ($ % $)
4 8 Matriz de estado (n % n)
B 8 Matriz de control (n % ;)
0 8 Matriz de salida de los estados ($ % n)
/ 8 Matriz de salida de las entradas ($ % ;)
* 8 Matriz de disturbio de los estados (n % n)
20
!onsideramos nula la presencia de las perturbaciones es decir 5 > = > O
8 operamos alrededor del estado de euilibrio (9 # :)# obtenemos las matrices
4# B# 0 y / 9acobianas.
) , (
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
...... ..........

...... ..........
...... ..........
U X
n
n n n
n
n
X
f
X
f
X
f
X
f
X
f
X
f
X
f
X
f
X
f

4 >

( ) U X
n
n n n
n
n
U
f
U
f
U
f
U
f
U
f
U
f
aU
f
U
f
U
f
,
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
...... ..........

...... ..........
...... ..........

B >

) , (
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
...... ..........

...... ..........
...... ..........
U X
n
n n n
n
n
X
h
X
h
X
h
X
h
X
h
X
h
X
h
X
h
X
h

0 >

( ) U X
n
n n n
n
n
U
h
U
h
U
h
U
h
U
h
U
h
aU
h
U
h
U
h
,
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
...... ..........

...... ..........
...... ..........

/ >
21
LINEALIZACI;N USANDO EL DESARROLLO DE LA LINEALIZACI;N USANDO EL DESARROLLO DE LA
SERIE DE TA:LOR SERIE DE TA:LOR
Este mtodo supone ue las variables se desvan poco dentro de una condicin de operacin.
)i se tiene un sistema no lineal cuya entrada es y cuya salida # donde su relacin
esta dado por.
) (t
X
) (t
y
( ) x f y
S S
Y X ,
condicin normal de la operacin
en el punto de euilibrio.
Es el valor de la variable en el estado
estacionario.
S
X
.plicando el desarrollo de la serie de %aylor donde la condicin normal de operacin se da
el punto de euilibrio#
S S
Y X ,
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ......
1 2
1
2
2
2
+
,
_
,
_
+
S
X
x
o
S
X
x
X x
X X
dX
f d
X X
dX
df
f f y
S
S
S
22
( ) ( )
S
x x
X X en evaluados Son
dx
F d
dx
dF
,
2
2
SERIE DE TA:LOR SERIE DE TA:LOR
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ......
1 2
1
2
2
2
+
,
_
,
_
+
S
X
x
o
S
X
x
X x
X X
dX
f d
X X
dX
df
f f y
S
S
S
)i la evaluacin es peue'a se podra despreciar los trminos de orden superior
en .
( )
s
X X
( )
s
X X
( )
( )
s
X
S
X X
dx
f d
y y +
( )
( ) (2) .........
s
x
s
X X
dx
df
y y
4emos ue es proporcional a . -or lo tanto la ecuacin (2) da un
modelo matemtico lineal de un sistema no lineal dado.
( )
s
y y
( )
s
X X
( )
s S
x f y
23 23
MODELOS DINAMICOS : MODELOS EN MODELOS DINAMICOS : MODELOS EN
ESTADO ESTACIONARIO ESTADO ESTACIONARIO
+a relacin Entrada")alida de los modelos representa ganancia de un sistema y se le
conoce como funcin de transferencia (F)-)# esta dado por la relacin de las salidas y
entradas del sistema.
Entrada
Salida
T F .
En este sentido los modelos matemticos de un sistema de control involucran los
modelos dinmicos y modelos de estado estacionario.
+a 3.%. describe el comportamiento transitorio y estable del sistema de control.
Esta dado por ecuaciones diferenciales ue involucran derivadas de primer
orden# segundo orden# tercer orden etc.
MODELOS DE ESTADO MODELOS DE ESTADO
ESTACIONARIO ESTACIONARIO
)on auellos modelos ue no varan con el tiempo llamadas tambin estticas# las
variables dependientes permanecen constantes en el tiempo.
MODELOS DE ESTADO ESTACIONARIO MODELOS DE ESTADO ESTACIONARIO
)on auellos en los cuales sus variables dependientes cambian con el tiempo. Mediante
tcnicas matemticas y evaluando los parmetros de funcionamiento de un modelo
dinmico se puede dise'ar el controlador adecuado.
24
MATRIZ DE MATRIZ DE
TRANSFERENCIA TRANSFERENCIA
)e aplica para procesos multivariados# en el espacio de estado +2+O) El espacio de
estado +2+O esta formado por las ecuaciones de estado y de salida$
Salida de Ecuac Du Cx y . ... +
.plicando la transformada de laplace y considerando las condiciones iniciales igual a cero#
se obtiene.
) 2 ( .......
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s s s s s
U D X C Y +
de (1)# factorizando y ordenando.
( )
( )
) ( ) ( ) (
.
s s s s
U B X A I S
Estado de Ecuac Bu Ax x
o
. ... +
) 1 ( ......
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s s s s s
U B X A SX +
,
_
1 .......... 0 0
.
.
.
0 .......... 1 0
0 .......... 0 1
I
25
) 3 ( ..... ) (
) ( ) (
1
) ( ) ( s s s s
U B A SI X

) ( ) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( ) (
] ) [(
s s s s s s s
U D U B A SI C Y +

:emplazando /;0 en /<0
[ ]
) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( ) (
) (
s s s s s s
U D B A SI C Y +

:elacionando la salida con la entrada se obtiene la matriz de transferencia.
) (
) ( ) (
1
) ( ) (
) (
) (
s s s s
s
s
D B A SI C
U
Y
G +

MATRIZ DE MATRIZ DE
TRANSFERENCIA TRANSFERENCIA
26
+4-12? 2,5*1.4 +4-12? 2,5*1.4
( )
A SI
A SI d
A SI
T

1
) (
A SI
: Ecuacin caracterstica
ECUACION ECUACION
CARACTERISTICA CARACTERISTICA
)e obtiene a partir de la matriz de transferencia# al igualar la determinante del denominador
de la matriz de la transferencia /Matriz inversa0 igual a cero# obtenindose las races de la
Matriz de transferencia conocido como polos.
( ) 0 . A sI A SI Det
27 27
1*31*.*,-402O, *, *L *.3402O /* *.-4/O *, FO1+4 04,O,204 /* 1*31*.*,-402O, *, *L *.3402O /* *.-4/O *, FO1+4 04,O,204 /*
LO. .2.-*+4. B4.4/O. *, L4 F:,02O, /* -14,.F*1*,024 LO. .2.-*+4. B4.4/O. *, L4 F:,02O, /* -14,.F*1*,024
C*an$/ %a 6*n!"#n e<!"(a$/a n/ "n!%*5e ('0"n/, C*an$/ %a 6*n!"#n e<!"(a$/a n/ "n!%*5e ('0"n/,
$e"=a("=/,. $e"=a("=/,.
C*an$/ %a 6*n!"#n e<!"(a$/a "n!%*5e ('0"n/, C*an$/ %a 6*n!"#n e<!"(a$/a "n!%*5e ('0"n/,
$e"=a("=/,. $e"=a("=/,.
28
)i se tiene un sistema de orden 6n7 donde$
FUNCI;N E>CITADORA NO INCLU:E T?RMINOS FUNCI;N E>CITADORA NO INCLU:E T?RMINOS
DERI7ATI7OS. DERI7ATI7OS.
( )
) 1 ( ......... ... ..........
) ( ) (
) (
1
1
) (
1
1 t t n
t
n
n
t
n
u
t
n
u y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
+ + + +

+
(2) .......
..........
.
.
.
.

) ( ) ( 1 ) ( 2 1 ) ( 1
) (
1
) (
1
) (
) ( 4
) ( 3
(t) ) ( 3
) ( 3
) ( 2
(t) ) ( 2
) ( 2
) ( 1
) ( ) ( 1
t t n t n t n
t n
o
n
t
t
n
t n
T
t
o oo
t
t
t
o o
t
t
t
o
t t
u X a X a X a X
d
y d
X
X X y X
X X y X
X X y X
Esta ecuacin se puede convertir en 6n7 ecuaciones diferenciales de primer orden# para
ello se tiene ue elegir 6n7 variables con la siguiente asignacin$
29
+a ecuacin /70 ser$
) ( ) ( 1 ) ( 2 1 ) ( 1
) ( ..........
t t n t n t n
t n
o
u X a X a X a X + + + +

+as ecuaciones /<0 )e pueden e*presar en forma matricial.
u
X
X
X
a a a a
X
X
X
n n n n
t n
o
t
o
t
o

1
.
.
.
0
0
.
.
.

. .......... -
.
.
.
0 . .......... 1 0 0
0 . .......... 0 1 0
.
.
.
2
1
1 2 1
) (
) ( 2
) ( 1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

30
)i consideramos ue la salida del sistema 6y7 es la variable 9 # entonces dicha salida se
puede escribir.
En su forma compacta seria. /Ecuacin de salida del sistema0
[ ] [ ] u
X
X
X
y
n
0
.
.
.
0 .......... 0 1
2
1
+
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
31
1
1
1
1
]
1
1
0
0
B
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1 2 1
.........
.
.
.
0 .......... 1 0 0
0 .......... 0 1 0
a a a a
A
n n n
[ ] 0 D
1
1
]
1
0 ......... 0 1 C
1
]
1
1 .... .......... 0 0
T
B
&iagrama del bloue de ecuaciones de estado y salida son$
32
%ambin se puede mostrar el diagrama de bloue completo del sistema de orden 6n7
[ ]
) ( 1 ) (
1
2 2 1

t t
y X y y X X X

[ ]
) (
1
2
) (
1 11
3 3 2
t t y X y y X X X

[ ]
2
) ( 1
) (
2 1
) ( 1

n
t n
t
n n
t n
n
n
y X y y X X X

[ ]
) (
) (
) ( ) (
t n
t n
t n t n
n
X
dt
dX
X X X

( ) ) ( ) ( 1 ) ( 1 2 ) ( 3 2 ) ( 2 1 ) ( 1
.... :
t t n t n t n t n t n
o
t n
U X a X a X a X a X a X Siendo +

33
( ) ) ( ) ( 1 ) ( 1 2 ) ( 3 2 ) ( 2 1 ) ( 1
.... :
t t n t n t n t n t n
o
t n
U X a X a X a X a X a X Siendo +

Un modelo de estado de un sistema lineal con cuatro matrices definido de -rimer orden de
una ecuacin. &iferencial de grado 6n7 esta definido por$
( )
( )
0 ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
0
X X
u D X C y
u B X A X
t
t t t t t
t t t t
o
t

+
+
34
FUNCI;N E>CITADORA INCLU:E T?RMINOS FUNCI;N E>CITADORA INCLU:E T?RMINOS
)e tiene un sistema en orden. 6n7
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) t n
t
n
n
t
n
n
t
n
o t n
t
t
n
n
n
n
t
n
u !
dt
u d
!
dt
u d
!
dt
u d
! y a
d
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
+ + + + + + + +

1
1
1
1 1
1
1
1
..... . ..........
u ! u ! u ! u ! y a y a y a y
n
o
n
n n
o n
o
n
n n
+ + + + + + + +

1
1
1
1
1
......... , .....
Salida la Es y
Entrada la Es u
Donde
:
:
:
( )
( )
) ( ) ( ........
........
.....
1
1
1
1
1
1
la"lace En
a S a S a S
! S ! S ! S !
U
Y
n n
n n
n n
n n
o
s
s
+ + + +
+ + + +
( ) ( )
Salida X y
t t
....
1
&onde las variables de estado debido a los trminos derivados del segundo miembro#
deben ser tal ue eliminan la derivada de 6!7 en la ecuacin de estado$
35
Una forma de obtener una ecuacin de estado y una ecuacin de salida es definir
las siguientes 6n7 variables como un conjunto de 6n7 variables de estado.
"or do re"resenta te Cons
n
tan ....... ......... , ,
2 1 0

0
0
!
0
1 1
1
a !
0
2
1
1 2
2
a a !
.
.
.
0
3 1 2
2
1 2
3
a a a !
0
1
1
1
1
....
n n
n
n
n
a a a !

@aciendo8 @aciendo8
u y X
0
1

(3) ..........
1

0

2
0
u u y X
(2) ..........
1
0
0
0
2
u u y X
(1) ..........
0
0
0 0
1
u y X
36
@1A en @2A @1A en @2A

1 2
1
0
1
0
1 2
+ X X u X X
(4) ........
2
1

0

3
u u u y X
@BA en @4A @BA en @4A

1
1
0
1
1
0
1
0
2
) 2 (
1
) 1 (
0
) 1 (
2 3
2
2
0
2 3

......
. .
. .
. .
. .

+
n n
n
n
n
n
n n
n n n
n
o
X X X X
y X
X X u X X
A$e0.,: A$e0.,:
u X a X a X a X
n
n n n
n .........
1 2 1 1
0
+

37
+a representacin en el espacio estado para la ecuacin de entrada y de salida es$
) ( .....
.
.
.

.
.
.

..........
1 .......... 0 0 0 0 0 0 0
.
.
.
0 .......... 0 0 0 0 1 0 0
0 .......... 0 0 0 0 0 1 0
.
.
.
1
1
0
1
2
1
1 6 5 4 3 2 1
2
1
I u
X
X
X
X
a a a a a a a a
X
X
X
n
n
n
n
n n n n n n n n
o
o
o
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
tica Caracteris Ecuac A sI . 0

[ ]
.
.
.
0 0 ........ 0 0 0 1
2
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
n
X
X
X
y
38
39
40
1*31*.*,-402O, *, *L *.3402O /* *.-4/O *, FO1+4 04,O,204 /* 1*31*.*,-402O, *, *L *.3402O /* *.-4/O *, FO1+4 04,O,204 /*
LO. .2.-*+4. B4.4/O. *, L4 F:,02O, /* -14,.F*1*,024 LO. .2.-*+4. B4.4/O. *, L4 F:,02O, /* -14,.F*1*,024
C*an$/ %a 6*n!"#n e<!"(a$/a n/ "n!%*5e ('0"n/, C*an$/ %a 6*n!"#n e<!"(a$/a n/ "n!%*5e ('0"n/,
$e"=a("=/,. $e"=a("=/,.
C*an$/ %a 6*n!"#n e<!"(a$/a "n!%*5e ('0"n/, C*an$/ %a 6*n!"#n e<!"(a$/a "n!%*5e ('0"n/,
$e"=a("=/,. $e"=a("=/,.
)i se tiene un sistema de orden 6n7 donde$
( )
) 1 ( ......... ... ..........
) ( ) (
) (
1
1
) (
1
1 t t n
t
n
n
t
n
u
t
n
u y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
+ + + +

+
41
1.2
1.2
ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL
ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL
&ependiendo del tipo de produccin y control# los sistemas de control pueden ser#
simples o complicados# el objetivo es regular el valor de la variable controlada#
variando el valor de la se'al de control o manipulada# ante una perturbacin.
1.B 1.B TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL: TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL:
En base a su principio de funcionamiento los sistemas de control pueden ser$
a) a) L4?O 4B2*1-O L4?O 4B2*1-O (Open Loop) (Open Loop)
b) b) L4?O 0*114/O L4?O 0*114/O (Feed Back) (Feed Back)
42
1.4 1.4 NI7EL DE TECNOLOGIA APLICADO EN LA NI7EL DE TECNOLOGIA APLICADO EN LA
AUTOMATIZACION AUTOMATIZACION

El nivel de tecnologa va a depender del tipo de tecnologa aplicado y esta sujeto a un nivel
econmico ue se refleja en las tomas de decisiones ue se basan en tres niveles$
a) a)*.-14-*A20O. *.-14-*A20O.
)on decisiones a largo plazo /tpicamente a'os0
b) b)-*O120O. -*O120O.
Estas decisiones tienen un horizonte ue puede ser semanas o das
c) c)O3*1402O,4L O3*1402O,4L

Estos van representar el nivel cotidiano de las operaciones de fabricacin.
43
1.C 1.C FUNDAMENTO DE LA AUTOMATICA FUNDAMENTO DE LA AUTOMATICA
Es una ciencia y tcnica de la automatizacin ue interviene en la concepcin de los sistemas
automticos. Esta ligado a las matemticas# la estadstica# la teora de la informacin y las tcnicas
de ingeniera.
+a estructura de los sistemas automticos se fundamentan en$
+a parte operativa realiza la funcin de produccin# y la parte de control realiza las
coordinaciones entre la parte operativa y la parte de control en base al intercambio de
informacin a travs de los transductores
44
45
AUTOMATIZACION DE UN PROCESO AUTOMATIZACION DE UN PROCESO
1.D 1.D AUTOMATIZACION AUTOMATIZACION
Es un proceso de aduisicin de datos para el mejoramiento de la calidad de producto# ubicando al
hombre el papel de monitores y supervisin. esta constituida por$
%ransductores o captadores# .ctuadores accionadores o receptores y los controladores.
46
1.E. 1.E. TECNICAS DE AUTOMATISMO: TECNICAS DE AUTOMATISMO:
)on secuencias de fases seg,n reglas preestablecidas. &onde el desarrollo tecnolgico trajo
innovaciones de controladores ms complejos en el campo de la automatizacin.
a. +gica cableada
b. +gica programada
47
48
1.E.1 1.E.1 LOGICA CABLEADA: LOGICA CABLEADA:
)u aplicacin esta sujeto al tipo de tecnologa implementada en el proceso de produccin de una

instalacin industrial# as como a su limitaciones debidos.
= Espacio ue ocupan.
= 3alta de fle*ibilidad.
= &ificultad de dominar problemas complejos.
= !oste de reutilizacin de los componentes.
= !omplejidad de b,sueda de averas y reparacin.
= :entabilidad financiera limitada.
)e tiene las siguientes tcnicas$
a. %ecnologa Elctrica
)e observan uniones fsicas mediante cables elctricos# reles electromagnticas#
interruptores# pulsadores# etc.

b. %ecnologa >idrulica$
Es efectuada por tubera de acero# cobre# -4!# etc.# junto con elementos tales como
vlvulas distribuidoras# presstatos# monoreductores# etc.

c. %ecnologa ?eumtica$
)imilar al caso anterior# es utilizado en los accionamientos de cierta potencia.

c. %ecnologa Electrnica$
!onsidera las puertas lgicas# fundamentales en los controladores
49
1.E.2 1.E.2 LOGICA PROGRAMADA: LOGICA PROGRAMADA:

%ecnologa desarrollada con la aparicin del microprocesador# el control se realiza mediante un
programa residente en la memoria de un procesador digital# ue utiliza tecnologa programable
y tecnologa de aduisicin de datos en tiempo real. +a lgica programada frente a la lgica
cableada presenta$

" @ran fle*ibilidad.
" -osibilidad de clculo cientfico.
- 2mplementacin de algoritmos complejos de control de proceso.
- >erramientas 2nformticas.

INFORMGTICA INDUSTRIAL INFORMGTICA INDUSTRIAL: :
&isciplina ue conjuga las teoras de la automtica y los medios de la informtica con el fin de
resolver problemas de naturaleza industrial.

AUTOMATA PROGRAMABLE INDUSTRIAL AUTOMATA PROGRAMABLE INDUSTRIAL : :
Muina electrnica programable por un personal no informtico y destinada a pilotar o gobernar
procedimientos lgicos secuenciales en ambiente industrial y en tiempo real.

50
CONCEPCI;N H INSTALACI;N CONCEPCI;N H INSTALACI;N
herramienta manejable# trabajo independiente
del lugar adaptable a nuevas e*igencias#
modificable seg,n necesidades# trabajo en
paralelo en simulado formacin de usuario#
rpida primera etapa de automatizacin.
-resenta problemas como$
- !onocimiento de posibilidades.
- Eleccin funcin de necesidades
APORTACI;N DE LOS AUT;MATAS PROGRAMABLES APORTACI;N DE LOS AUT;MATAS PROGRAMABLES
E>PLOTACI;N : MANTENIMIENTO E>PLOTACI;N : MANTENIMIENTO
adaptada al conte*to de la empresa en los
diferentes niveles de responsabilidad#
posibilidad de cambiar programa# realiza las
diagnosis en funcionamiento y realiza
localizacin de averas.
CAMPOS DE UTILIZACI;N DE LOS AUTOMATAS PROGRAMABLES CAMPOS DE UTILIZACI;N DE LOS AUTOMATAS PROGRAMABLES
INDUSTRIALES INDUSTRIALES

= Metalurgia y )iderurgia.
= Mecnica y .utomvil.
= 2ndustrias Aumicas.
= 2ndustrias -etrolferas.
= 2ndustrias .grcolas y .limentarias.
= %ransportes y Manutencin.
= .plicaciones &iversas.
51
1)8 1)8 A14/O /* 4:-O+4-2?402O, A14/O /* 4:-O+4-2?402O,
1)9)1)1) 1)9)1)1) ,25*L /* 52A2L4,0248 ,25*L /* 52A2L4,0248
:ealiza toma de lectura# procesa y emite la
informacin en bucle abierto.
1)9)1)2) 1)9)1)2) A:24 O3*14/O18 A:24 O3*14/O18
)imilar al caso anterior pero# incluye tareas
de asistencia propuesta por el operador.
1)9)1)3) 1)9)1)3) ,25*L /* +4,/O8 ,25*L /* +4,/O8
Es una estructura de bucle cerrado# donde
la intervencin del hombre es e*cluida.
52
SUPER7ISI;N SUPER7ISI;N
!onjunto de acciones desempe'adas con el propsito de asegurar el correcto funcionamiento del
proceso incluso en situaciones anmalas
MONITORIZACI;N MONITORIZACI;N
)istema de vigilancia y asistencia al operario en el ue se cumplen solo algunas de las etapas de
supervisin.
OBJETI7O FINAL OBJETI7O FINAL
3acilitar la tarea del operario encargado de la vigilancia del proceso
53
E7OLUCI;N DE LA SUPER7ICION : MONITORIZACION E7OLUCI;N DE LA SUPER7ICION : MONITORIZACION
2?2!2.+ME?%E 2?2!2.+ME?%E
Mediante sinpticos del proceso realizados en BmarueteraC$
" +a visualizacin $ +mparas# displays# /mucha imaginacin0
" .ccionamiento $ 2nterruptores# pulsadores# conmutadores# etc.

&D!.&. &E +1) EF &D!.&. &E +1) EF
Mediante tarjetas inteligentes ubicadas en el bus de los -+!s
" -odan controlar de forma autnoma un monitor y un teclado " 2ntercambiaban datos con
la !-U del -+! por el bus del -+!.
- 1frecan herramientas BsencillasC de configuracin y programacin.
- +as prestaciones muy variadas /pantallas alfanumricas# grficas# etc.
.!%U.+ME?%E G 2?%E:3.!E) >M2 .!%U.+ME?%E G 2?%E:3.!E) >M2
.0 .0 2nterfaces de 1perador /1- 2nterfaces de 1perador /1-B Bs0 s0
" &e fcil programacin.
" :obustos
" 3unciones de comunicacin con el dispositivo de control

H0 H0 Mediante 1rdenadores y )!.&.) " -! industrial o de sobremesa. Mediante 1rdenadores y )!.&.) " -! industrial o de sobremesa.
" ).!.&.$ .plicacin softIare dise'ada para funcionar en ordenadores de
control de produccin# proporcionando comunicacin con los
dispositivos de control supervisando el proceso desde la pantalla del
ordenador
" 1frece herramientas BsencillasC de configuracin para la aplicacin
" +as prestaciones muy variadas /n,mero de variables# plataforma# ).1....0
" !omunicacin a travs de una amplia gama de buses y redes
54
COMPONENTES DE UN SISTEMA DE AUTOMATIZACI;N COMPONENTES DE UN SISTEMA DE AUTOMATIZACI;N
LENGUAJE DE PROGRAMACION LENGUAJE DE PROGRAMACION
1)9) 1)9) ,25*L*. /* 4:-O+4-2?402O,8 ,25*L*. /* 4:-O+4-2?402O,8
&epende de factores de tipo econmico y tecnolgico# dividido en cuatro niveles ue
son$
" ?ivel Uno G elemental G ?ivel de Mauina.
" ?ivel < G Mauinas )imples.
- %ercer nivel G -roceso.
- !uarto nivel G ?ivel de @estin 2ntegrada.
1)9)1 1)9)1 ,25*L :,O C *L*+*,-4L C ,25*L /* +4D:2,48 ,25*L :,O C *L*+*,-4L C ,25*L /* +4D:2,48
!omo se ha visto en los grados de automatizacin# son las ue realizan tareas simples
de vigilancia# seguridad y posicionamiento de piezas en un proceso.
55
1)9)2 1)9)2 ,25*L 2 E +4D:2,4. .2+3L*.8 ,25*L 2 E +4D:2,4. .2+3L*.8
Esta asignado a proceso industrial complejo# se da en la automatizacin industrial.
1)9)3 1)9)3 -*10*1 ,25*L E 31O0*.O8 -*10*1 ,25*L E 31O0*.O8
Es mas completo# donde adems de intervenir el control del proceso# interviene la
supervisin. )e da desde distintas estructuras de automatizacin y control como son$
1)9)3)1 1)9)3)1 *.-1:0-:14 /* 0O,-1OL 0*,-14L2?4/O8 *.-1:0-:14 /* 0O,-1OL 0*,-14L2?4/O8
Esta constituido por un computador# una interfase del proceso y una estacin del
operador. +a aruitectura centralizada facilita el flujo de informacin optimizndose el
proceso. )u desventaja es su fiabilidad ue va a depender del computador# si el
computador falla# todo el sistema ueda sin control.
56
1)9)3)2 1)9)3)2 *.-1:0-:14 /* 0O,-1OL +:L-204348 *.-1:0-:14 /* 0O,-1OL +:L-204348
)imilar al caso anterior# pero su aruitectura esta conformado por una unidad de control
jerruico en dos niveles.
a) a),25*L B4FO8 ,25*L B4FO8
!onstituido por controladores locales para el control de un sub proceso del sistema.
b) b),25*L .:3*12O18 ,25*L .:3*12O18
!onstituido por un computador central ue supervisa y establece ordenes de consignas
a los controladores locales. )upervisa las tareas de optimizacin y monitorizacin del
procesamiento de informacin global del sistema. En este caso si el computador central
falla# el control de las variables del proceso uedara garantizado.
57
1)9)3)3 1)9)3)3 *.-1:0-:14 /* 0O,-1OL F*141D:20O8 *.-1:0-:14 /* 0O,-1OL F*141D:20O8
Es un control multicapa# las tareas de control estn asignadas a diferentes niveles as
como a tareas de control de planificacin y gestin empresarial.
1)9)3)4 1)9)3)4 0O,-1OL /2.-12B:2/O8 0O,-1OL /2.-12B:2/O8
Este control tiene algoritmo inteligente de decisiones de fallas y diagnsticos# puede
hacer Hy -ass a las unidades con problemas. %odas las islas de produccin tienen
asignaciones dinmicas de las tareas y cuentan con acceso a la comunicacin y
tratamiento de la informacin. )on estructuras ms fiables ya ue los cambios locales
del proceso provocan efectos locales al sistema de control.
)us desventajas son$ &isminucin de la velocidad de comunicacin# -osible
desbordamiento en el procesamiento de datos en cada nivel# 3alta de flujo de
informacin directa entre controladores.
58
1)9)4 1)9)4 0:41-O ,25*L C ,25*L /* A*.-2O, 2,-*A14/48 0:41-O ,25*L C ,25*L /* A*.-2O, 2,-*A14/48
Este nivel representa la fabricacin integrada por computador# !2M /!1M-U%E:
2?%E@:.%E& M.?U3.!%U:2?@0# donde se considera en forma integrada a la
produccin# la gestin empresarial# planificacin# programacin etc.
59
60
1.10 1.10 ANALISIS : SINTESIS DE LOS AUTOMATISMO ANALISIS : SINTESIS DE LOS AUTOMATISMO

El anlisis y modelado de los automatismo estn sujetos a las variables ue intervienen# pudiendo
ser sistemas combinacionales o sistemas secuenciales# donde las variables de entrada y salida#
poseen dos estados 1?(133# de naturaleza discreta y binaria /aplicados a los interruptores#
pulsadores # finales de carrera# detectores inductivos# clulas fotoelctricas# contactores etc.0# ue
establecen las relaciones funcionales entre las variables intervinientes utilizando el algebra de
Hools# ue son consideradas en los sistemas digitales.

TIPOS DE L;GICAS TIPOS DE L;GICAS

LGA204 0O+B2,4-O124 LGA204 0O+B2,4-O124
:eproducibilidad de las situaciones
y/t0 J f/*Kt0

LGA204 .*0:*,024L LGA204 .*0:*,024L
@obierno en funcin de situaciones anteriores
u/tLMt0 J f/* # uKt0
y/t0 J g/* # u$t0
+gica )ecuencial .sncrona$ propagacin atemporal
+gica )ecuencial )ncrona$ propagacin peridica
61

Cont. I - Cap. I

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CONTROL I

tica Caracteris Ecuac A sI . 0

)u aplicacin esta sujeto al tipo de tecnologa implementada en el proceso de produccin de una

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