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o
(U
o
+K
o
+|
o
) V (U+K+|) +(Q
G
+Q) - (W +VP - V
o
P
o
) = [(U+K+|)V'] (1)
De la Ec. general de balance de energa al ENE
Entradas salidas = acumulacin
a) Para el fluido caliente
b) Para el fluido fro
= 2[ F
c
(t)(T
co
T
c
) - U(t) A AT(T) / Cp
c
] /M
c
(2)
= 2[ F
p
(t)(T
po
T
p
) +U(t) A AT(T) / Cp
p
] /M
p
(3)
Donde: T
c
=temperatura de salida del fluido caliente
T
c0
= temperatura de entrada del fluido caliente
T
p
=temperatura de salida del fluido de proceso (variable que se va a
controlar)
T
p0
= temperatura de entrada del fluido de proceso
F
c
= flujo de masa del fluido caliente (variable que se va a manipular)
F
p
= flujo de masa del fluido de proceso
U = coeficiente total de transferencia de calor
A = rea de transferencia de calor
AT =diferencia verdadera de temperaturas
Cp
c
=capacidad calorfica del fluido caliente
Cp
p
= capacidad calorfica del fluido de proceso
M
c
= masa del fluido caliente dentro del intercambiador
M
p
= masa del fluido de proceso dentro del intercambiador
t = tiempo
Reacomodando la Ec. (3) para el fludo de proceso
= (T
po
T
p
) + U(t) A AT(T) /F
p
Cp
p
(4)
Definiendo la constante de tiempo
= t
p
(tiempo)
y A AT(T) /F
p
Cp
p
= k
1
La Ec. (4) se puede escribir como
+ T
p
= T
po
+ k
1
U (5)
En el estado estacionario, la Ec. (5) ser:
+ T
ps
= T
pos
+ k
1
U
s
= 0 (6)
Restando la Ec. (6) de la Ec. (5) se tiene
+ (T
p
- T
ps
) = (T
po
- T
pos
) + k
1
(U U
s
) (7)
Definiendo las variables de desviacin:
(T
p
- T
ps
) = T
p
(U U
s
) = U
Adems, T
po
= T
pos
la temperatura de entrada es la misma en cualquier
instante. Con lo cual la Ec. (7) ser:
+ T
p
= k
1
U (8)
Aplicando la transformada de Laplace a la Ec. (8) se tiene:
t
p
[ s T
p
(s) T
p
(0) ] + T
p
(s) = k
1
U(s) (9)
Simplificando la Ec. (9) se tiene
( 10)
Usando el mismo procedimiento para la Ec. (10) (fluido de
calentamiento) y aplicando la propiedad de traslacin de la
transformada, para lo cual se sabe que:
Q = F
c
(T
c
T
co
) = U A AT (11)
se tiene la funcin de transferencia para el fluido de calentamiento
(12)
Considerando que los dos procesos se llevan a cabo en serie,
por lo cual la funcin de transferencia del proceso total ser el
producto de las funciones de transferencia individuales, y
haciendo k
p
k
c
= K
p,
t
c
= t
1
y t
p
= t
2
, se tiene:
; t
1
, t
2
> 0 (13)
La Ec. (13), relaciona la variable de salida T
P
(variable controlada) a
la variable regulada F
C
(entrada o carga), donde t
1
y t
2
son las
constantes caractersticas de tiempo del proceso.
Esta funcin de transferencia es de segundo orden (el orden est dado
por el mayor exponente al que esta elevado el parmetro s en el
denominador); por lo que este proceso es de segundo orden.
Por conveniencia, a T
p
denominaremos X y a F
c
como F, con
lo cual la Ec. (13) se escribe
(14)
Tomando los valores experimentales para el estado estacionario se
tiene:
K
P
= 0.07 C/kg seg
As mismo para las constantes de tiempo se tiene:
t
1
= 3.42 seg.
t
2
= 3 seg.
Sustituyendo estos valores en la anterior funcin de transferencia y
arreglando se tiene
(15)
Funcin de transferencia del proceso
2. Controlador
De dos posiciones o intermitentes (encendido apagado):
ON/OFF
Proporcional Integral Derivativo: PIDC
Proporcional: PC
Integral: IC
Proporcional Integral: PIC
Proporcional Derivativo: PDC
Seleccionando un PID
Su funcin de transferencia es
Donde K
p
= ganancia proporcional,
t
i
= tiempo integral, y
t
d
= tiempo derivativo.
G(s) = = K
p
3. Elemento de medida (sensor)
En muchos sistemas prcticos, la constante de tiempo de la vlvula
es muy pequea comparada con las constantes de tiempo de otros
componentes del sistema de control, y su funcin de transferencia
puede ser aproximada a una constante
Siendo la entrada al elemento de medida la variable leda (Y)
y la salida el valor emitido hacia el controlador (Y
m
), la
funcin de transferencia es
3. Elemento de control final (vlvula)
G
m
= H(s) = = 1
G
V
= = K
V
= 1
T
p
T
R
E
F
c
p
1
T
Pm
1
G
C
CONTROLADOR VALVULA PROCESO
MEDIDOR
8 , 14 91 5 , 145
1
2
+ + s s
|
|
.
|
\
|
+ + s
s
K
d
i
c
t
t
1
1
Escribiendo en cada bloque su funcin de transferencia se tiene:
El siguiente paso es reducir a un solo bloque de la forma:
G
T
R
T
P
Para lo cual se debe hacer uso del algebra de bloques
G
1
G
2
x
y
z
G
1
G
2
x
z
G
1
G
2
x
y
G
1 +
G
2
x
y
G
1
G
2
x
y
+
-
x
y
2 1
1
1 G G
G
+
Bloques en serie
Bloques en paralelo
Eliminacin de un anillo menor
T
R
T
P
Aplicando el algebra de bloques se riene
Que es la funcin de transferencia de todo el sistema, donde:
K
c
= ganancia proporcional
K
i
= K
c
/t
i
K
d
= K
c
t
d
i c d
i c d
R
P
K s K s K s
K s K s K
s T
s T
+ + + + +
+ +
=
) 8 , 14 ( ) 91 ( 5 , 145 ) (
) (
2 3
2
Sintonizacin del controlador: Bsqueda de los mejores valores de
K
c
, K
i
y K
d
RESPUESTA BC
TIEMPO SUBIDA
SOBREIMPULSO
TIEMPO DE
ESTABLECIMIENTO
ERROR R-P
K
p
Disminuye
Aumenta
Poca variacin
Disminuye
K
i
Disminuye
Aumenta
Aumenta
Elimina
K
d
Poca variacin
Disminuye
Disminuye
Poca variacin
Caractersticas PID
Kp=70;
Kd=150;
Ki=10;
num=[Kd Kp Ki];
den=[145.5 91+Kd 14.8+Kp Ki];
t=0:0.01:20;
step(num,den,t)
Programa Matlab
Se obtiene la respuesta escaln
Kp=70
Kd=150
Ki=10
Para otros valores de los parmetros
1. El espacio de estado
TEORIA DE CONTROL MODERNA
Una ecuacin diferencial de orden n puede
descomponerse en n ecuaciones diferenciales de
primer orden
Luego el sistema de ecuaciones se puede
escribir de la forma
X = Ax + Bu
y = Cx + Du
.
T
R
T
P
Por ejemplo, sea la funcin de transferencia del
Intercambiador de calor
num = [0 150 70 10];
den = [145.5 241 84.8 10];
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
En Matlab
10 8 , 84 241 5 , 145
10 70 150
) (
) (
2 3
2
+ + + +
+ +
=
s s s
s s
s T
s T
R
P
C =
1.0309 0.4811 0.0687
D =
0
A =
-1.6564 -0.5828 -0.0687
1.0000 0 0
0 1.0000 0
B =
1
0
0
Se obtiene una representacin en el espacio de estado
lHay muchas infinitas representaciones en el
espacio de estados para este sistema.
De igual manera se puede pasar del espacio de estado
a la funcin de transferencia
A=[-1.6564 -0.5828 -0.0687; 1.0000 0 0
; 0 1.0000 0];
B=[1; 0; 0];
C=[1.0309 0.4811 0.0687];
D=[0 0 0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
Obteniendose la respuesta la funcin de
transferencia
Analisis en el espacio de estado
Programa Matlab
A = [-1.6564 -0.5828 -0.0687; 1.0000 0 0;
0 1.0000 0];
B = [1; 0; 0];
C = [1.0309 0.4811 0.0687];
D=[0];
step(num,den);
step(A,B,C,D)
Se obtiene la misma figura aterior
Respuesta escaln
La transformada Z se utiliza con seales discretas o
discontinuas, es decir, sistemas en los que se
muestrea cada cierto tiempo el valor de una seal.
2. Sistemas discretos (la transformada z)
Z = e
-Ts
De este modo la expresin de la transformada de
Laplace de la funcin muestreada x*(s) queda:
La transformada Z se define por la relacin:
X(z) = X*(s) = .z
n
ll
=0
) (
n
nT x
La transformcin de una funcin de transferencia continua G(s) en
una funcin de transferencia discreta G(z) se puede realizar mediante
el siguiente procedimiento. En primer lugar definir:
G(s) = lllll
den
num
A continuacin utilizar las rdenes siguientes:
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
[G,H] = c2d(A,B,Ts)
[numz,denz] = ss2tf(G,H,C,D)
donde Ts es el periodo de muestreo en segundos y
se procede igual que para el dominio de Laplace
Transformacin de G(s) a G(z)