Вы находитесь на странице: 1из 50

Universidad Nacional de Trujillo

Departamento de Ingeniera Qumica


Escuela de Ingeniera
CONTROL AUTOMTI CO
MSc. Luis Moncada Albitres
El control automtico ha jugado un papel vital en el
avance de la ciencia y de la ingeniera, constituyndose
parte integral e importante de los procesos industriales y
de manufactura modernos, resultando esencial en
operaciones industriales como el control de presin,
temperatura, humedad, viscosidad, y flujo en las
industrias de transformacin.
Los procesos se controlan con mayor precisin mediante
la aplicacin del control automtico para dar productos
ms uniformes y de ms alta calidad, lo cual con
frecuencia representa mayores ganancias. El control
automtico tambin tiene grandes ventajas con ciertas
operaciones remotas, peligrosas y rutinarias.


Puesto que el beneficio del proceso es por lo comn la
ventaja ms importante que se busca al aplicar el
control automtico, la calidad del control y su costo
se deben comparar con los beneficios econmicos
esperados del proceso.
Como las plantas modernas con muchas entradas y
salidas, se van haciendo ms y ms complejas, la
descripcin de un sistema moderno de control
requiere una gran cantidad de ecuaciones. La teora
de control clsica, que trata de sistemas con una
entrada y una salida, se vuelve absolutamente
impotente ante sistemas de mltiples entradas y
salidas.


Hacia 1960, gracias a la disponibilidad de las
computadoras digitales, se ha desarrollado la Teora
de Control Moderna, basada en el anlisis y sntesis en
el dominio del tiempo, utilizando variables de estado,
con lo que se posibilita afrontar la complejidad
creciente de las plantas modernas y los estrictos
requisitos de exactitud, peso y costo.
Los desarrollos ms recientes en la teora de control
moderna estn en el campo del control ptimo de
sistemas, tanto determinsticos como estocsticos, as
como en sistemas de control complejos con
adaptacin y aprendizaje, cuyas aplicaciones mas
recientes incluyen sistemas no ingenieriles como los
de biologa, biomedicina, economa y socioeconoma.

El control de procesos
W, T
i


W, T

T

Vlvula
Vapor de agua

Fig. 1.1 Proceso de Calentamiento de un Lquido
1. El Proceso: Objetivo calentar el liquido hasta una
temperatura T (establecida)
2. Variables del proceso
Perturbaciones
Proceso
Variables de
entrada
Variables de
salida
Variables manipuladas
Variable de entrada: Flujo, temperatura en la entrada
Variable de entrada: Flujo, temperatura en la salida
Variable manipulada:Caudal de vapor
Perturbaciones: Temperatura de los alrededores
3. Modos de control
3.1 Control Manual
Vlvula de
control
T
Entrada de liquido
W, T
i

Salida de liquido
W, T
Medicin de
temperatura
Opereario
Vapor
Vlvula de
control
T
Entrada de liquido
W, T
i

Salida de liquido
W, T
Medicin de
temperatura
Vapor
3.2 Control Automtico

Controlador
Punto de
Referencia
a) Sistema de control retroalimentacin
Componentes bsicos
Sensor, llamado tambin a menudo elemento
primario
Transmisor, llamado tambin elemento
secundario
Controlador, el cerebro del sistema de control
Elemento final de control o actuador, a menudo
una vlvula, pero no siempre, otros actuadores
comunes son bombas de velocidad variable, y
motores electricos
Proceso
Operaciones basicas en sistemas de
control
Medicion, la medicin de la variable a ser
controlada es usualmente hecha por la
combinacin de sensor y transmisor.
Decisin: Basado en la medicin, el controlador
debe decidir qu hacer para mantener la
variable en su valor deseado.
Accion: Como resultado de la decisin del
controlador, el sistema debe tomar una accion,
esta es finalmente realizada por el actuador.
Medicin de
temperatura
Vlvula de
control
Vapor
Punto de
Referencia
T
Salida de liquido
W, T
Entrada de liquido
W, T
i

Control de
alimentacin drecta
Medicin
de flujo
Medicin de
temperatura
b) Sistema de control de alimentacin directa
Entrada de liquido
W, T
i

T
Control de
alimentacin
drecta
Medicin
de flujo
Medicin de
temperatura
Seal de temperatura al controlador
Punto de
referencia
Control de
Retroalimen-
tacin
c) Control combinado de retroalimentacin
y limentacin directa
Vlvula de
control
Vapor
3.2 Sistema de control por computadora




Horno
Elctrico
Convertidor
A/D

Interfaz
Amplificador
Relevador

Interfaz
Resistencia
Entrada
programada
Temperatura de
referencia
(Temperatura
deseada)
Sensor
Controlador
Trminos Importantes y objetivos de
un sistema de control
Dinmica
Variable controlada
Variable manipulada
Set point
Perturbacin
Lazo abierto
Lazo cerrado
4. Diseo de un sistema de control
4.1 EL Sistema: Interc. de calor del LOU
TC
Vlvula
de control
Entrada de fluido
de calentamiento
T
co
, F
co
Salida de fluido
de calentamiento
T
c
, F
c
Controlador de
temperatura

Temperatura de
referencia T
R
Salida de fluido
de proceso
T
p
,

F
p
Entrada de
fluido de proceso
T
po
,

F
po
TR o

SP
E

Elemento de
medida
Comparador
T medida

Controlador
Controlador

Vlvula

Intercambiador
Punto de
medicin
T
p

Carga
4.2a. Diagrama de bloques
Diagrama de bloques: control de retroalimentacin
4.2 b. Diagrama de bloques simplificado
T
p

G
P
R
E
F
c
F
c
p

G
m
T
Pm
G
V
G
C
CONTROLADOR VALVULA PROCESO
MEDIDOR
G: Funcin de transferencia = Salida / entrada
Sistema de retroalimentacion negativo
Operaciones elementales con
diagramas de bloques
+
-
c
r e
e = r - c
Diferencia
+
+
c
r e
e = r + c
Suma
+
-
c
r e
e = r - c + u
+
u
Suma y diferencia
4.3 Analisis del sistema de control
1. Dominio de Laplace: Teoria Clsica,
usa el concepto de funcin de
transferencia
2. Dominio del tiempo: Teora Moderna
usa el concepto de espacio de estado
Teoria Clsica
Encontrar la funcin de transferencia de cada elemento
(cada bloque) del sistema de cotrol

Funcin de transferencia : G(s) =
Salida
Entrada
Analisis en el dominio de Laplace
1. Proceso: Por modelamiento matemtico
V
o

o
(U
o
+K
o
+|
o
) V (U+K+|) +(Q
G
+Q) - (W +VP - V
o
P
o
) = [(U+K+|)V'] (1)
De la Ec. general de balance de energa al ENE
Entradas salidas = acumulacin
a) Para el fluido caliente
b) Para el fluido fro
= 2[ F
c
(t)(T
co
T
c
) - U(t) A AT(T) / Cp
c
] /M
c
(2)

= 2[ F
p
(t)(T
po
T
p
) +U(t) A AT(T) / Cp
p
] /M
p
(3)

Donde: T
c
=temperatura de salida del fluido caliente
T
c0
= temperatura de entrada del fluido caliente
T
p
=temperatura de salida del fluido de proceso (variable que se va a
controlar)
T
p0
= temperatura de entrada del fluido de proceso
F
c
= flujo de masa del fluido caliente (variable que se va a manipular)
F
p
= flujo de masa del fluido de proceso
U = coeficiente total de transferencia de calor
A = rea de transferencia de calor
AT =diferencia verdadera de temperaturas
Cp
c
=capacidad calorfica del fluido caliente
Cp
p
= capacidad calorfica del fluido de proceso
M
c
= masa del fluido caliente dentro del intercambiador
M
p
= masa del fluido de proceso dentro del intercambiador
t = tiempo
Reacomodando la Ec. (3) para el fludo de proceso
= (T
po
T
p
) + U(t) A AT(T) /F
p
Cp
p
(4)
Definiendo la constante de tiempo
= t
p
(tiempo)
y A AT(T) /F
p
Cp
p
= k
1

La Ec. (4) se puede escribir como
+ T
p
= T
po
+ k
1
U (5)
En el estado estacionario, la Ec. (5) ser:
+ T
ps
= T
pos
+ k
1
U
s
= 0 (6)
Restando la Ec. (6) de la Ec. (5) se tiene
+ (T
p
- T
ps
) = (T
po
- T
pos
) + k
1
(U U
s
) (7)
Definiendo las variables de desviacin:
(T
p
- T
ps
) = T
p

(U U
s
) = U
Adems, T
po
= T
pos
la temperatura de entrada es la misma en cualquier
instante. Con lo cual la Ec. (7) ser:
+ T
p
= k
1
U (8)
Aplicando la transformada de Laplace a la Ec. (8) se tiene:
t
p
[ s T
p
(s) T
p
(0) ] + T
p
(s) = k
1
U(s) (9)
Simplificando la Ec. (9) se tiene
( 10)
Usando el mismo procedimiento para la Ec. (10) (fluido de
calentamiento) y aplicando la propiedad de traslacin de la
transformada, para lo cual se sabe que:
Q = F
c
(T
c
T
co
) = U A AT (11)
se tiene la funcin de transferencia para el fluido de calentamiento
(12)
Considerando que los dos procesos se llevan a cabo en serie,
por lo cual la funcin de transferencia del proceso total ser el
producto de las funciones de transferencia individuales, y
haciendo k
p
k
c
= K
p,
t
c
= t
1
y t
p
= t
2
, se tiene:
; t
1
, t
2
> 0 (13)
La Ec. (13), relaciona la variable de salida T
P
(variable controlada) a
la variable regulada F
C
(entrada o carga), donde t
1
y t
2
son las
constantes caractersticas de tiempo del proceso.
Esta funcin de transferencia es de segundo orden (el orden est dado
por el mayor exponente al que esta elevado el parmetro s en el
denominador); por lo que este proceso es de segundo orden.
Por conveniencia, a T
p
denominaremos X y a F
c
como F, con
lo cual la Ec. (13) se escribe
(14)
Tomando los valores experimentales para el estado estacionario se
tiene:
K
P
= 0.07 C/kg seg
As mismo para las constantes de tiempo se tiene:
t
1
= 3.42 seg.
t
2
= 3 seg.
Sustituyendo estos valores en la anterior funcin de transferencia y
arreglando se tiene
(15)
Funcin de transferencia del proceso
2. Controlador
De dos posiciones o intermitentes (encendido apagado):
ON/OFF
Proporcional Integral Derivativo: PIDC
Proporcional: PC
Integral: IC
Proporcional Integral: PIC
Proporcional Derivativo: PDC
Seleccionando un PID
Su funcin de transferencia es
Donde K
p
= ganancia proporcional,
t
i
= tiempo integral, y
t
d
= tiempo derivativo.
G(s) = = K
p

3. Elemento de medida (sensor)
En muchos sistemas prcticos, la constante de tiempo de la vlvula
es muy pequea comparada con las constantes de tiempo de otros
componentes del sistema de control, y su funcin de transferencia
puede ser aproximada a una constante
Siendo la entrada al elemento de medida la variable leda (Y)
y la salida el valor emitido hacia el controlador (Y
m
), la
funcin de transferencia es
3. Elemento de control final (vlvula)
G
m
= H(s) = = 1
G
V
= = K
V
= 1
T
p

T
R
E
F
c
p


1
T
Pm

1

G
C
CONTROLADOR VALVULA PROCESO
MEDIDOR
8 , 14 91 5 , 145
1
2
+ + s s
|
|
.
|

\
|
+ + s
s
K
d
i
c
t
t
1
1
Escribiendo en cada bloque su funcin de transferencia se tiene:
El siguiente paso es reducir a un solo bloque de la forma:
G
T
R

T
P

Para lo cual se debe hacer uso del algebra de bloques

G
1

G
2
x

y

z

G
1
G
2
x

z
G
1
G
2
x

y


G
1 +
G
2
x

y

G
1

G
2
x

y

+
-
x

y
2 1
1
1 G G
G
+
Bloques en serie
Bloques en paralelo
Eliminacin de un anillo menor
T
R

T
P

Aplicando el algebra de bloques se riene
Que es la funcin de transferencia de todo el sistema, donde:
K
c
= ganancia proporcional
K
i
= K
c
/t
i
K
d
= K
c
t
d

i c d
i c d
R
P
K s K s K s
K s K s K
s T
s T
+ + + + +
+ +
=
) 8 , 14 ( ) 91 ( 5 , 145 ) (
) (
2 3
2
Sintonizacin del controlador: Bsqueda de los mejores valores de
K
c
, K
i
y K
d

RESPUESTA BC

TIEMPO SUBIDA

SOBREIMPULSO

TIEMPO DE
ESTABLECIMIENTO

ERROR R-P

K
p


Disminuye

Aumenta

Poca variacin

Disminuye

K
i


Disminuye

Aumenta

Aumenta

Elimina

K
d


Poca variacin

Disminuye

Disminuye

Poca variacin

Caractersticas PID
Kp=70;
Kd=150;
Ki=10;
num=[Kd Kp Ki];
den=[145.5 91+Kd 14.8+Kp Ki];
t=0:0.01:20;
step(num,den,t)

Programa Matlab
Se obtiene la respuesta escaln
Kp=70
Kd=150
Ki=10

Para otros valores de los parmetros
1. El espacio de estado
TEORIA DE CONTROL MODERNA
Una ecuacin diferencial de orden n puede
descomponerse en n ecuaciones diferenciales de
primer orden
Luego el sistema de ecuaciones se puede
escribir de la forma
X = Ax + Bu
y = Cx + Du
.
T
R

T
P

Por ejemplo, sea la funcin de transferencia del
Intercambiador de calor
num = [0 150 70 10];
den = [145.5 241 84.8 10];
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
En Matlab
10 8 , 84 241 5 , 145
10 70 150
) (
) (
2 3
2
+ + + +
+ +
=
s s s
s s
s T
s T
R
P
C =
1.0309 0.4811 0.0687
D =
0
A =
-1.6564 -0.5828 -0.0687
1.0000 0 0
0 1.0000 0

B =
1
0
0
Se obtiene una representacin en el espacio de estado
lHay muchas infinitas representaciones en el
espacio de estados para este sistema.
De igual manera se puede pasar del espacio de estado
a la funcin de transferencia
A=[-1.6564 -0.5828 -0.0687; 1.0000 0 0
; 0 1.0000 0];
B=[1; 0; 0];
C=[1.0309 0.4811 0.0687];
D=[0 0 0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
Obteniendose la respuesta la funcin de
transferencia
Analisis en el espacio de estado
Programa Matlab
A = [-1.6564 -0.5828 -0.0687; 1.0000 0 0;
0 1.0000 0];
B = [1; 0; 0];
C = [1.0309 0.4811 0.0687];
D=[0];
step(num,den);
step(A,B,C,D)
Se obtiene la misma figura aterior
Respuesta escaln
La transformada Z se utiliza con seales discretas o
discontinuas, es decir, sistemas en los que se
muestrea cada cierto tiempo el valor de una seal.
2. Sistemas discretos (la transformada z)
Z = e
-Ts

De este modo la expresin de la transformada de
Laplace de la funcin muestreada x*(s) queda:
La transformada Z se define por la relacin:
X(z) = X*(s) = .z
n
ll

=0
) (
n
nT x
La transformcin de una funcin de transferencia continua G(s) en
una funcin de transferencia discreta G(z) se puede realizar mediante
el siguiente procedimiento. En primer lugar definir:
G(s) = lllll
den
num
A continuacin utilizar las rdenes siguientes:
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
[G,H] = c2d(A,B,Ts)
[numz,denz] = ss2tf(G,H,C,D)
donde Ts es el periodo de muestreo en segundos y
se procede igual que para el dominio de Laplace
Transformacin de G(s) a G(z)

Вам также может понравиться