EQUIPO 1

BARCO IBARRA ANA CRISTINA

DAZ COVARRUBIAS HECTOR
RODRIGUEZ ROS VCTOR HUGO
SNCHEZ AYALA JOS DAVID
Investigar y dar a conocer el concepto de
centro instantneo en un mecanismo, as
como la determinacin de las velocidades en
los diferentes eslabones mediante el uso de
ellos.

Se expondr al grupo los diferentes temas, que
son:
Conceptos bsicos de los centros instantneos.
Determinacin de los centros instantneos en un
mecanismo.
Mtodo analtico para la determinacin de las
velocidades mediante los centros instantneos.
Mtodo grfico para la determinacin de las
velocidades mediante los centros instantneos.

Un centro instantneo de velocidad se define
como un punto comn a dos cuerpos en
movimiento plano que tiene la misma
velocidad instantnea en cada cuerpo.

Los centros instantneos en ocasiones
tambin se denominan centros o polos.
Puesto que se requieren dos cuerpos o
eslabones para crear un centro instantneo se
puede predecir con facilidad la cantidad de
centros instantneos que se puede esperar en
cualquier conjunto de eslabones.

La frmula para la combinacin de n cosas tomadas
de r a la vez es:






Por la ecuacin anterior, se puede ver que un
mecanismo de cuatro barras tiene 6 centros
instantneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho
tiene 28.


En la siguiente figura se muestra un mecanismo
de cuatro barras en una posicin arbitraria.
Tambin muestra una grfica lineal que es til
para rastrear los centros instantneos
encontrados.
. Esta grfica
particular puede
crearse al trazar un
crculo en el cual se
marcan tantos
puntos como
eslabones hay en el
ensamble.
Luego se traza una lnea
entre los puntos que
representan pares de
eslabones cada vez que se
encuentra un centro
instantneo.
La grfica lineal
resultante es el
conjunto de lneas
que conectan los
puntos.
Esta grfica en realidad es una solucin
geomtrica de la ecuacin anterior, puesto
que la conexin de todos los puntos en pares
genera todas las combinaciones posibles
tomadas de dos en dos.

Algunos centros instantneos
son encontrados por
inspeccin con solo la
definicin del centro
instantneo
En este ejemplo de mecanismo de cuatro
barras existen dos centros instantaneos mas
que deben de ser encontrados.
Ayudar utilizar el teorema de Aronhold-
Kennedy o regla de Kennedy para
localizarlos.
Regla de Kennedy
Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano
tendrn exactamente tres centros
instantneos y quedarn en la misma lnea
recta.

La primera parte de esta regla es
simplemente el replanteamiento de la ltima
ecuacin con n = 3.
La segunda clusula de esta regla es ms ms
til. Observe que esta regla no requiere que
los tres cuerpos estn conectados de algn
modo.
Podemos utilizarla, junto con la grfica lineal,
para encontrar los centros instantneos
restantes que no son obvios en la inspeccin.

Las figuras anteriores
muestran la construccin
necesaria para localizar
los centros instantneos
faltantes.

Una vez que se encuentran los centros
instantneos, pueden utilizarse para realizar un
anlisis grfico muy rpido de la velocidad del
mecanismo.
Observe que, segn la posicin particular del
mecanismo que se va a analizar, algunos de los
centros instantneos pueden estar muy alejados
de los eslabones.
De acuerdo con la definicin de centro
instantneo, ambos eslabones que comparten el
centro instantneo tendrn velocidad idntica
en ese punto.

La magnitud de la velocidad puede calcularse
con la siguiente ecuacin:

Su direccin y sentido se determinan
mediante inspeccin. Cualquier punto del
eslabn tiene la misma velocidad



Al girar un eslabn en torno a un centro
instantneo I
1,3
la velocidad angular
3
se
encuentra al reacomodar la ecuacin
anterior:

Una vez que se conoce
3,
la magnitud V
B

tambin se encuentra con la ecuacin:
Una vez que se conoce V
B,

4
se encuentra con
la ecuacin anterior:

Por ltimo, la magnitud de V
C
(o la velocidad de
cualquier otro punto en el acoplador) se
encuentra con la ecuacin:

Observe que las ecuaciones anteriores dan slo
la magnitud escalar de estos vectores de
velocidad. Se debe determinar su direccin con
la informacin del diagrama a escala.
En la figura anterior se
muestra una solucin
grfica rpida a las
ecuaciones anteriores.
Se trazan arcos con
centros I
1,3
desde los
puntos B y C para cortar
la lnea IA
1,3

Las magnitudes de las velocidades VB y VC se encuentran con
los vectores trazados perpendiculares a esa lnea en las
intersecciones de los arcos y la lnea AI
1,3
. La lnea desde la
punta de VA hasta el centro instantneo I
1,3
define las
longitudes de los vectores. Estos vectores entonces pueden
deslizarse a lo largo de sus arcos de vuelta a los puntos B y C,
manteniendo su tangencia a los arcos.