Nuestro Planeta y los Satlites GPS

El sistema de control : conjunto de estaciones permanentes con coordenadas bien

conocidas en un sistema terrestre de referencia internacionalmente aceptado. Su misin
es la de rastrear a todos los satlites para calcular las rbitas (efemrides) y controlar sus
relojes.
El sistema espacial: constelacin de satlites (nominalmente 24 activos). Cada satlite
lleva a bordo varios relojes atmicos (5) para asegurar la exactitud de las marcas de
tiempo y la estabilidad de la frecuencia de la seal emitida.

Los usuarios: los receptores captan las seales satelitales reciben simultneamente las
componentes de la seal que sirven para medir la distancia receptor-satlite, y el mensaje
de navegacin ppalmente . constituido por las efemerides que permiten calcular las
coordenadas de los satlites.

Los principios del posicionamiento GPS(2)


Ri
2
=(Xi Xu)
2
+(Yi Yu)
2
+(Zi Zu)
2

i =1, 2, 3, ...n


Cada satlite observado permite construir una ecuacin de esta
forma, y todas las ecuaciones de una poca determinada constituyen una
sistema de ecuaciones con tres incgnitas: las coordenadas del usuario
Xu, Yu, Zu.

Efemrides
Observables
Usuario-Receptor



M: mensaje de navegacin, contiene ppalmente. las efemrides trasmitidas.


CA: cdigo COARSE ACQUI SI TI ON para la medicin rpida del Pseudo Range (o pseudo
distancia) entre el satlite y el receptor. Todos los receptores miden Pseudo Range.



w1 =pulsacin de la frec. L1. Los receptores de simple frecuencia recuperan la fase de
la onda Cos (w1.t).



P1: cdigo PRECI SO en la seal L1. Solo los receptores ms sofisticados acceden al
cdigo P.


w2 =pulsacin de la frec. L2. Solo los receptores de doble frecuencia recuperan la fase de la
onda Cos (w2.t).




P2: cdigo PRECI SO en la seal L2. Solo los receptores ms sofisticados acceden al
cdigo P.




L1 = M. C/A. sen (w
1
.t) + M. P
1
. cos(w
1
.t)
L2 = M. P2. sen (w
2
.t)
La Seal GPS
C/A tiene una Long. de onda de aprox. 300 m.
La precisin: 3 a 0.5 m
P tiene una Long. de onda de aprox. 30 m.
La precisin: 0.3 m
L1: tiene una Longitud de onda de aprox. 20 cm
L2: tiene una Longitud de onda de aprox. 24 cm
La precisin: 2 mm
La Seal GPS Los Observables
Tiempo GPS
Generado en
el Satlite
Recibido en
el Receptor
Generado en
el Receptor

Principio de la Observacin de Distancias con
Cdigos

= c . Distancia Satlite-Receptor Observada
Satlite
Receptor
: Cantidad Observada
T
1
T
i
Proceso de Autocorrelacin
El receptor mide electrnicamente lo que
debe desplazar la seal para producir la
coincidencia
En estas condiciones, las incgnitas del
problema son las COORDENADAS del
Usuario (X,Y, Z) (, , h).

En consecuencia, 3 (TRES) Satlites
simultneos son suficientes


Ri
2
=(Xi Xu)
2
+(Yi Yu)
2
+(Zi Zu)
2
Generado en
el Receptor

Tiempo GPS
Generado en
el Satlite
t
Recibido en
el Receptor
Principio de la Observacin de Distancias con
Cdigos
En la Realidad Error de Reloj
= c . ( + t ) = c. + c. t
Pseudo Range Observada
+ t : Cantidad Observada
En estas condiciones, las incgnitas del
problema son la POSICIN del Usuario
(X,Y, Z) (, , h).

En consecuencia, 4 (CUATRO) Satlites
simultneos son suficientes


Ri
2
=(Xi Xu)
2
+(Yi Yu)
2
+(Zi Zu)
2










S.A.
I onsfera
Tropsfera
Reloj
local
Los ppales. errores

Ri
2
=(Xi Xu)
2
+(Yi Yu)
2
+(Zi Zu)
2
con i =1, 2, 3, ...n (1)


S.A. (Selective Availability) era una degradacin intencional de los relojes y las
efemrides satelitales para usuarios no calificados. Desactivada !!

La atmsfera introduce errores en la propagacin de la seal de difcil
modelizacin.

El reloj del receptor debera estar sincronizado con el tiempo de los satlites, de lo
contrario introduce un error que es comn a todas las mediciones de una poca determinada
y se elimina agregando una nueva incgnita a la ecuacin (1).

Ri =((Xi Xu)
2
+(Yi Yu)
2
+(Zi Zu)
2
)

+c.dt

Factor de Dilucin de la Precisin



DOP viene de Dilucin de la Precision, es decir, que es un factor que multiplica
a la precisin de las mediciones desmejorando la precisin real.

Cuanto mayor es el PDOP ms desfavorable es la situacin.

Este es un indicador que puede predecirse con una planificacin apropiada.

Los obstculos locales juegan un papel importante !!!

La Geometra de los Satlites visibles
desde una estacin es muy importante y se
mide a travs de los parmetros de la
dilucin de la precisin.
PDOP: para la Posicin espacial
HDOP: para las coordenadas horizontales
VDOP: para la componente vertical
Trayectoria de Satlites GPS en un
perodo de 2 hs para Tegucigalpa
PDOP y Nmero de Satlites en el
mismo perodo
Las Efemrides GPS (rbitas)


Las efemrides trasmitidas (broadcast), son calculadas por el sistema oficial de
control de GPS en base al rastreo de todos los satlites, y resultan de la extra-
polacin de las rbitas ajustadas para que los usuarios puedan disponer de
las posiciones de los satlites en tiempo real. La precisin de estas efemrides
es de algunos metros.

Las efemrides precisas son calculadas por el Servicio GPS I nternacional (I GS)
y son accesibles posteriormente y por internet con una demora de varios
das. Estas rbitas tienen una precisin de pocos cm y resultan del AJ USTE
de un arco observado y NO de una prediccin.

Las Efemrides Transmitidas en
Tiempo Real son EXTRAPOLADAS
Para trabajos de alta precisin deben
utilizarse las Efemrides Precisas
Los efectos atmosfricos
(I onsfera y Tropsfera)


La ionsfera afecta a las seales en forma inversamente proporcional a la frecuencia de
las mismas. Esto permite eliminar su efecto combinando las componentes de las seales
GPS en las dos frecuencias posibles L1 y L2. Para ello es necesario utilizar receptores de
doble frecuencia.


La tropsfera (baja atmsfera) introduce errores importantes al producir un retardo en
la seal. Se modeliza muy aceptablemente la componente seca y con ms incertidumbre la
componente hmeda (influencia del vapor de agua en el camino de la onda).
Afecta principalmente la determinacin de alturas con GPS.

La atmsfera perturba la propagacin
de las seales GPS
Los efectos son diferentes en la
Ionsfera (capa superior) y en la
Tropsfera (capa inferior)
Posicionamiento Relativo


La atmsfera introduce errores muy similares para distancias de algunas decenas de
km. Para distancias mayores es importante utilizar receptores de doble frecuencia para
eliminar los errores de la ionsfera.

Es condicin necesaria para alcanzar una solucin apropiada contar con una buena
posicin de partida, de lo contrario, la precisin de la posicin relativa resultar
afectada segn una regla aproximada:


Error en la base =>1 PPM cada 10 m de error en las coordenadas de partida
Los Errores son comunes a ambas
estaciones
La solucin Relativa es mucho ms
precisa que una aislada
Es necesario disponer de correctas
coordenadas de partida (Red Geodsica)
1 ppm significa:
1 cm en 10 Km 10 cm en
100 Km
Condiciones para obtener una
posicin Aislada o Relativa

Posicin Aislada
-Un solo receptor
-Disponible en forma instantnea. Tambin puede
obtenerse una solucin acumulada o promediada.
-La precisin est limitada por los errores de
propagacin (tpicamente 5 m)

Posicin Relativa
-Por lo menos 2 receptores Observando Simultneamente
-Observar aprox. 1 hora, dependiendo del tipo de
receptores y las condiciones de geometra.
-Se requiere conocer las coordenadas del punto de partida.
-Precisin centimtrica

Simples Diferencias SD = Fa - Fb
S1
a
b
Dobles Diferencias DD = SD2 SD1
S1
a
b
S2
Se eliminan los errores comunes al satlite y a la
atmsfera
Se eliminan los errores introducidos por los
relojes de los receptores
El nico problema de las Fases
es que aparecen incgnitas de
Ambigedad









Posicionamiento Aislado


Receptor

Cant Min

Observables

Precisin ()









Navegador

1

C/A

Hor. 5 m Vert 10 m

Submtrico

1

C/A y L1(-)

Hor. 5 m Vert 10 m

Geodsico (L1)

1

C/A y L1

Hor. 5 m Vert 10 m

Geodsico (L1/L2)

1

C/A, P-, L1, L2

Hor. 5 m Vert 10 m




Receptor

C.Min

Observables

Precisin ()













Navegador

2

C/A

2 a 3 m



Submtrico

2

C/A y L1(-)

Aprox. 50 cm



Geodsico (L1)

2

C/A y L1

1 cm + 1ppm

Hasta 20 Km

Geodsico (L1/L2)

2

C/A, P-, L1, L2

1 cm + 1ppm






Posicionamiento Relativo (esttico)
* Diferencias !!!
Punto de la Red
Geodsica
Punto de Referencia
en la zona de Trabajo
Mtodo esttico (o esttico rpido): un receptor permanece fijo en una estacin de
referencia de coordenadas conocidas y el segundo se instala en el punto que se desea
posicionar. La grabacin de datos se hace habitualmente cada 15 seg.




Mtodos de medicin
Mtodo cinemtico (stop and go y/o continuo): un receptor permanece fijo en una
estacin de coordenadas conocidas y el segundo se desplaza detenindose brevemente
en los puntos a posicionar (Stop & Go). . Los receptores modernos tienen
inicializacin OTF (On The Fly)

La tcnica descripta puede aplicarse para obtener resultados en tiempo real (RTK:
Real Time Kinematics) para lo cual es necesario agregar un transmisor en la estacin
base y un receptor en el equipo mvil.
Las Alturas
Haciendo GPS (h) sobre lneas de nivelacin (H) se
obtiene N directamente a partir de (1)
h : Altura elipsoidal (geodsica) obtenida con GPS

H : Altura ortomtrica (Sobre el Nivel Medio del Mar)
H = h - N
Topografa