SISTEMA

SISTEMA
Un sistema lineal invariante en el tiempo, si es afectado por una
entrada senoidal de amplitud R y frecuencia , su salida seguir
siendo senoidal de la misma frecuencia pero probablemente
con otra magnitud C y fase
La transformada de Laplace de la salida del sistema

) ( ) ( ) ( s R s G s C
) ( ) ( ) ( s R s G s C
0

SISTEMA
SISTEMA
como es un anlisis senoidal, se cambia la variable compleja s por
donde cada componente tiene magnitud y fase,
La relacin de la salida entre la entrada en el
r!gimen senoidal permanente se llama funcin de transferencia
senoidal"
) ( ) ( ) ( j C j C j C
) (
) (
) (

j R
j C
j G
) ( ) ( ) ( j R j G j C
) ( j C ) ( j R
#epresentacin grfica de la respuesta
#epresentacin grfica de la respuesta
en frecuencia
en frecuencia
Los diagramas de bode son una representacin de la magnitud y fase de
una funcin en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero
a infinito.
Por razones de sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto
G(s) cambiando s por jw donde
La magnitud de G(jw) es ag!"#$log
%#
&G('()&) en d*
+ el ,ngulo de fase -G(jw)
Las dos gr,ficas se representan contra la frecuencia en la escala
logar.tmica.
#epresentacin de las formas cannicas
#epresentacin de las formas cannicas
a)Proporcionalidad b) /actor integrador
c) /actor diferencial
d) 0istema de primer orden en el numerador
e) 0istema de primer orden en el denominador
f) 0istema de segundo orden en el numerador
g) 0istema de segundo orden en el denominador
a)1onstante
G (s) ! 2 (3o depende de la frecuencia)
%)24% ser, cte. G(d*) positiva
") 2!% G(d*)!#
5) 2-% ser, cte G(d*) negativa
Para 2!") "#$l log%#(") l) G(d*) ! 6d*) /ase !#7
Para 2!8# %#$"$"$%."8 ! 8#
"#$(log%#(%#)9log%#(")9log%#(")9log%#(%."8))
"#d*96d*95d*95d*9%.:;d* !55.:;d*
agnitud ! 55.:; d* ) /ase ! #7
$iagrama de %ode para una constante A
$iagrama de %ode para una constante A
( ) G s A ( ) G s A ( ) G s A
( ) G s A
$iagrama de %ode para una constante A
$iagrama de %ode para una constante A
2!%<
num!2$=%><
den!=%><
w!logspace(?")5)%##)<
bode(num)den)w)
grid
( ) G s A
$iagrama de %ode para un &actor integrador
$iagrama de %ode para un &actor integrador
b)
@ectas con pendiente negativa (?A)
0i 2!%
Bn generalC
Para 2!% y D!%) D !") D!5
Graficar para 2!%# ) D!%) D!") D!5
( )
K
A
G s
S

( )
( )
K
A
G s
jw

*20*log GdB k w
20*log 20*log 20* *log
k
A
GdB A k w
w

1
( )
k
G s
s

$iagrama de %ode para un &actor integrador

$iagrama de %ode para un &actor integrador
2!%#<
num!2$=%><
den!=% #><
w!logspace(?")5)%##)<
bode(num)den)w)
grid
$iagrama de %ode para un &actor diferencial
$iagrama de %ode para un &actor diferencial
Graficar el diagrama de *ode) 2!%# y D!%) D!"
$iagrama de %ode para un &actor diferencial
$iagrama de %ode para un &actor diferencial
2!%<
num!2$=% #><
den!=%><
w!logspace(?")5)%##)<
bode(num)den)w)
grid
Sistema de primer orden en el numerador
'o (frecuencia de corte
Sistema de primer orden en el numerador
2!%<
num!2$=% %#><
den!=%><
w!logspace(?")5)%##)<
bode(num)den)w)
grid
Eo
'o(frecuencia de corte (
1

Sistema de primer orden en el numerador )*+

Sistema de primer orden en el numerador )*+
2!%<
num!2$=% ?%#><
den!=%><
w!logspace(?")5)%##)<
bode(num)den)w)
grid
Sistema de primer orden en el denominador
Sistema de primer orden en el denominador
Sistema de primer orden en el denominador
Sistema de primer orden en el denominador
2!%<
num!2$=%><
den!=% ;><
w!logspace(?%)5)%##)<
bode(num)den)w)
grid
Sistema de primer orden en el denominador)*+
Sistema de primer orden en el denominador)*+
Sistema de primer orden en el denominador )*+
Sistema de primer orden en el denominador )*+
2!%<
num!2$=%><
den!=% ?;><
w!logspace(?%)5)%##)<
bode(num)den)w)
grid
Sistema de segundo orden en el numerador
2 2
( ) ( ) 2 ) 1 1 2 G jw jw jw w j w
2 2
+ ( + +
2
2
0 0
( ) 1 2
w w
G jw j
w w
+
Sistema de segundo orden en el numerador
2!%<
num!2$=% % %><
den!=%><
w!logspace(?%)5)%##)<
bode(num)den)w)
grid
Sistema de segundo orden en el numerador)*+
2 2
( ) ( ) 2 ) 1 1 2 G jw jw jw w j w
2 2
( +
2
2
0 0
( ) 1 2
w w
G jw j
w w

Sistema de segundo orden en el numerador)*+
2!%<
num!2$=% ?% %><
den!=%><
w!logspace(?%)5)%##)<
bode(num)den)w)
grid
Sistema de segundo orden en el denominador
Sistema de segundo orden en el denominador
2!%<
num!2$=%><
den!=% % %><
w!logspace(?%)5)%##)<
bode(num)den)w)
grid
Sistema de segundo orden en el denominador )*+
2
2
0 0
1
( )
1 2
G jw
w w
j
w w

1

1
]
Sistema de segundo orden en el denominador )*+
2!%<
num!2$=%><
den!=% ?% %><
w!logspace(?%)5)%##)<
bode(num)den)w)
grid
$iagrama de bode
3ormalizando
2 2
12( 3)
( )
( 5)( 6 13)
s
G s
s s s s
+

+ + + +
2
2
36 1
1
65 3
( )
1 6
1 1
5 13 13
s
G s
s
s s s
_
+

,

_
_
+ + +

,
,
0e tienen 8 elementos) Fna constante) un cero en ?5) un doble
integrador) un polo en ?8 y polos cuadr,ticos. 0e buscan la gr,fica de
*ode de cada uno y despuGs se suman.
EjemploC Hbtener el diagrama de *ode del sistema
$iagrama de bode
-80
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
65 / 36
1
3
1
+ s
2
1
s
1
5
1
+ s
1
13
6
13
2
+ + s
s
Blemento individuales
Iiagrama en magnitud. y ,ngulo
$iagrama de bode
-200
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-360
-315
-270
-225
-180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Iiagrama de bode resultante
$iagrama de bode
BjercicioC
$iagrama de %ode Magnitud
$iagrama de %ode Magnitud
JKallando la magnitud para evaluarlo en w%
w%!=%&8# %&8 8 8#>
%!= "#$log%#(%) "#$log%#(%) "#$log%#(%) "#$log%#(%)>
"!=# ?"#$ log%#(%&8$8) ?"#$log%#(8$8)
?"#$log%#(8#$8)>
JBn atlab
num!=%>
den !=8 %>
w!logspace(?")")<
=)/>! bode(num)den)w) J obtiene valores de agnitud y fase
!"#$log%#() J magnitud en d*
Jcomparando
figure(%)
semilogL(w%)%9")w))
grid