Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
1
1
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0
es
N
b a
s
P
e
s T s T s
s T s T K
K
v
K Constante de error esttico de velocidad.
Anlisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:
El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es
) (
1
lim
1
) ( 1
lim
0
2
0
s sG s s G
s
e
s s
ss
=
+
=
La constante se define como
v
K
) ( lim
0
s sG K
s
V
=
as el error esttico en trminos de la constante es
v
K
V
es
K
e
1
=
Anlisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:
Para un sistema tipo 0
Para un sistema tipo 1
= = =
+ +
+ +
=
V
es
b a
s
V
K
e
s T s T
s T s T sK
K
1
0
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0
K K
e K
s T s T s
s T s T sK
K
V
es
b a
s
V
1 1
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0
= = =
+ +
+ +
=
V
es
N
b a
s
V
K
e
s T s T s
s T s T K
K
0
K
1
0 0 K
1
Sistemas de orden superior
La soluciones analticas que describen las respuestas transitorias de los
sistemas de orden superior son complejas
Sin embargo, casi siempre es posible representar la respuesta transitoria de
un sistema de alto orden por medio de un modelo de orden inferior
Por ejemplo, la respuesta transitoria ante un escaln del sistema de cuarto
orden
136 70 87 18
136
) (
2 3 4
+ + + +
=
s s s s
s G
Para fines prcticos puede ser representada por el sistema de segundo orden
6 . 1 5 . 0
6 . 1
) (
2
+ +
=
s s
s G
Se verificar lo anterior utilizando Matlab
Sistemas de orden superior
Dependiendo de los requerimientos de exactitud y simplicidad, es posible
aceptar o no el modelo reducido, con el fin de realizar los clculos analticos
para el control del sistema original. Lgicamente, trabajar con el modelo
reducido es ms sencillo y econmico, siempre y cuando la prdida de
exactitud no sea relevante.
Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior
La funcin de transferencia de un sistema de lazo cerrado es
) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
) (
1 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s K
s R
s C
+ + +
+ + +
=
+ +
+ +
+
+
+ =
= = e e ,
, e e ,
Sistemas de orden superior
En la ecuacin anterior, pueden existir polos mltiples, tanto de primer como
de segundo orden. Se observa que la respuesta del sistema de orden
superior se compone de la suma de respuestas de sistemas de primer y
segundo orden. La respuesta en el tiempo es
t sen e c t e b e a a t c
r
k
k k
t
k
r
k
k k
t
k
q
j
t p
j
k k k k
j
+ =
=
=
=
1
2
1
2
1
1 1 cos ) ( , e , e
e , e ,
Entonces la respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma de
una combinacin de curvas exponenciales (primer orden) y sinusoidales
amortiguadas (segundo orden).
a c = ) (
Si el sistema es estable, el valor final es
Es importante comentar que los polos de lazo cerrado dan valor a los
trminos esponenciales y/o sinusoidales amortiguados, mientras que los
ceros de lazo cerrado afectan la magnitud y signo de los residuos.
Sistemas de orden superior
Porqu un modelo de orden inferior es capaz de representar un sistema
de alto orden?
Ya se dijo que la respuesta transitoria de un sistema de orden superior est
compuesta de una combinacin de trminos de respuestas de primer y
segundo orden
Ahora bien, el efecto de cada uno de estos trminos sobre la respuesta total
no es el mismo, dependen de las partes reales de los polos de lazo cerrado
como del valor de los residuos . ) (
k k j
o p e , ) , , (
k k j
c b a
Los polos que tienen parte real ms negativa tienen residuos generalmente
pequeos, adems duran un tiempo muy corto. Por consiguiente contribuyen
poco a la respuesta transitoria. Si se desprecian estos efectos, el sistema de
orden superior se aproxima mediante uno de orden inferior.
Por otra parte, los polos ms cercanos a eje jw, tienen respuestas transitorias
que disminuyen ms lentamente y dominan el comportamiento de la
transitoria total. Se denominan polos dominantes de lazo cerrado.
Sistemas de orden superior
En el caso del ejemplo, el sistema en lazo cerrado
136 70 87 18
136
) (
2 3 4
+ + + +
=
s s s s
s G
Tiene los siguientes polos de lazo cerrado
}
Polos dominantes de lazo cerrado
Mientras que el sistema de segundo orden
-9.1543
-8.3369
-0.2544+1.3105i
-0.2544-1.3105i
6 . 1 5 . 0
6 . 1
) (
2
+ +
=
s s
s G
-0.2500 + 1.2400i
-0.2500 - 1.2400i
}
Polos de lazo cerrado
}
Sus efectos son de corta duracin (se desprecian)
Sistemas de orden superior
Con el comando:
step([136],[1 18 87 70 136])
Se obtiene la grfica de la respuesta transitoria del sistema de cuarto orden
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0.6
From: U(1)
T
o
:
Y
(
1
)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
From: U(1)
T
o
:
Y
(
1
)
Sistemas de orden superior
Ingresando los comandos: y
step([1.6],[1 0.5 1.6])
Se retiene la grfica anterior y se obtiene la respuesta del modelo reducido
hold on
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
From: U(1)
T
o
:
Y
(
1
)
Sistema original 4 orden
Sistema segundo orden
Sistemas de orden superior
Nota de ejemplo:
Aunque la ganancia de 1.6 en el sistema de segundo orden no hace que los
polos de lazo cerrado, sean los mismos que los polos dominantes de lazo
cerrado del sistema de alto orden, la aproximacin es suficiente para
considerarlo como til. (vease a las figuras del ejemplo).