Modelado de Sistemas

Dinamicos
Liliana Fernandez Samaca PhD.
Juan Salamanca PhD..
El modelado de procesos y fenomenos de
todo tipo es una parte escencial en el
conocimiento de esos procesos y fenomenos

Entre mayor conocimiento se tenga de la
planta mejores y mas efectivas estrategias de
control se podran aplicar.
Modelado de procesos
Definiciones
Un modelo es cualquier conjunto completo y consistente de
ecuaciones matematicas las cuales se piensa corresponden a
alguna otra entidad, su prototipo.
El prototipo puede ser una entidad fisica , biologica, social,
sicologica o conceptual, incluso otro modelo matematico.
La palabra modelo proviene de modus que significa medida
por ello la palabra medida implica un cambio de escala en su
representacion.
Un modelo es una posible realizacion en la cual todas las
sentencias de una teoria T son satisfechas.

Un sistemas de ecuaciones E se dice que es un modelo de un
sistema prototipico S, si es formulado para expresar las leyes de S
y su solucion busca representar algun aspecto del
comportamiento de S

Tipos de Modelos

Modelos Verbales o linguisticos (Modelos Difusos)
Modelos finitos ( basados en teoria de grafos)
Modelos Estadisticos
Modelos Basados en ecuaciones Diferenciales y de diferencia
Modelos fenomenologicos
Modelos en Espacio de Estados
Modelos Basados en Transformada de Laplace, Fourier y Z



Suposiciones de Simplificacion
Leyes Fisicas
1. Ecuaciones de Balance
2. Ecuaciones Constitutivas
3. Ecuaciones Fenomenologicas
4. Ecuaciones de Interconexion
MODELO TEORICO
- Estructura
- Parametros
Simplificacion
MODELO TEORICO
SIMPLIFICADO
- Estructura
- Parametros
Comparaciones
CONOCIMIENTO APRIORI SOBRE EL SISTEMA
Estructura
Conocida
Estructura
Desconocida
EXPERIMENTACION
IDENTIFICACION
Parametrica No Parametrica
MODELO EXPERIMENTAL
PARAMETRICO
Estructura
Conocida
NO PARAMETRICO
MODELO RESULTANTE
Sistema No lineal
Ecuacion Diferencial Parcial
Sistema No lineal
Ecuacion Diferencial Ordinaria
Orden n
Sistema No lineal
Ecuacion Diferencial Ordinaria
Orden < n
Sistema No lineal
Ecuacion Algebraica
Sistema Lineal
Ecuacion Diferencial Parcial
Sistema Lineal
Ecuacion Diferencial Ordinaria
Orden n
Sistema No lineal
Ecuacion Diferencial
Orden < n
Sistema No lineal
Ecuacion Algebraica
Linealizacion
Linealizacion
q(t)
Planta o
Proceso
Actuador de la
Planta
Amplificador de
Potencia
Interfaz
Controlador
Sensor o Transductor
Filtro Interfaz
Y(t)
U(t) M(t)
Ym(t)
Yf(t)
+
+
CONSIDERACIONES PARA EL
DISEO DE CONTROLADORES
Modelado
Validacin del Modelo
Diseo de la estrategia de control
Simulacin de la estrategia de Control
Aplicacin de la estrategia de control al
proceso real


Modelos Matemticos Basados en Ecuaciones
Diferenciales Parciales
Modelos Matemticos Basados en Ecuaciones
Diferenciales No Lineales Ordinarias
1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ( )) ( )
T L f f
J t T t T t T t C sign t B t u u u = +
0
Tarp tarp
tarp
u u
u
T u T
t T x

(
( (
c c
+ =
(
( (
c c
(


TIPOS DE MODELOS
Modelos Matemticos no Lineales Basados en
Espacios de Estados
Modelos Matemticos Lineales Basados en
Espacios de Estados
X(t ) AX(t ) BU(t )
Y(t ) CX(t )
= +
=
Modelos Matemticos no Lineales Basados en
Espacios de Estados de Tiempo Discreto
Modelos Matemticos Lineales Basados en
Espacios de Estados de Tiempo Discreto
______
( 1 ) [ , ( ), ( )]
( ) [ , ( ), ( )]
m m m m
m m m m
X k T F kT X kT U kT
Y kT G kT X kT U kT
+ =
=
______
( 1 ) ( ) ( )
( ) ( )
m D m D m
m D m
X k T A X kT B U kT
Y kT C X kT
+ = +
=
Modelos Matemticos Lineales Basados en Matrices
(Funciones) de Transferencia en Tiempo Continuo
Modelos Matemticos Lineales Basados en Matrices
(Funciones)de Transferencia en Tiempo discreto
Y( s) G( s)U( s) =
m m m
Y(z,T ) H(z,T )U(z,T ) =
Modelo No Lineal En Espacio de Estados
Calculo de Los puntos de Equilibrio
Linealizacion entorno a los puntos de Equilibrio
Obtencion de un modelo lineal en espacio de estados
Analisis de Controlabilidad, observabilidad y estabilidad
Obtencion de la funcion de transferencia
en el dominio S
Obtencion de un modelo en Espacio de estados en
Tiempo discreto
Obtencion de la funcion de transferencia en el dominio de Z
LEYES DE LA FISICA
Ecuaciones de Newton de la Mecanica




Ecuaciones de Conservacion de Masa

T i
i
M X(t ) F (t ) =

i
T
i
J (t ) T (t ) u =

i o
d
V(t ) q(t) q (t)
dt
=
Ecuaciones de Balance de Energia


Ecuaciones Electricas

ci pi
i i
E E constante + =

k k
k k
v (t ); i (t ) = = 0 0
Ecuacion de Lagrange L K P =
K= Energia Cinetica total del sistema
P = Energia Potencia total del sistema
L = Lagrangiano
T = Vector de fuerzas y torques
( )
d L L
T t
dt q q
( c c
=
(
c c

) ( ) ( ) ( ) ( t U x G x F t X + =

( ) ( ) Y t CX t =
| |
T
t x t x t x t x t X ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
4 3 2 1
= | |
T
t u t u t U ) ( ) ( ) (
2 1
=
3
4
3 1 2 3 4
4 1 2 3 4
( )
( )
( )
( , , , )
( , , , )
x t
x t
F x
F x x x x
F x x x x
(
(
(
=
(
(

31 1 2 3 4 32 1 2 3 4
41 1 2 3 4 42 1 2 3 4
0 0
0 0
( )
( , , , ) ( , , , )
( , , , ) ( , , , )
G x
g x x x x g x x x x
g x x x x g x x x x
(
(
(
=
(
(

MODELO LINEAL +
INCERTIDUMBRES
( ) ( ) ( ) ( , ) X t AX t BU t x u = + + ) ( ) ( t CX t Y =
31 32 33 34 31 32
41 42 43 44 41 42
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
; ;
0 0 1 0
0 0 0 1
A B C
a a a a b b
a a a a b b
( ( (
( ( (
( ( (
= = =
( ( (
( ( (

6 4 6 2
2
2
0
( , ) ; ( , ) : ; ( , ) :
( , )
x u x u x u
x u

(
= 9 9 9 9
(

Modelo en Espacio de estados en
Tiempo Continuo
( )
( )
( )
( )
( )
( ) | |
( )
( )
1 1
2 2
1
2
0 1 0
0 1
1 0
c c c
x t x t
u t
/ K /
x t x t
x t
y t
x t
t t
( (
( (
= +
( (
( (

( (

(
=
(
(

T o mL mo i
J (t ) b (t ) (t ) T (t ) T (t ) u u T
--
-
+ = + +
Ecuaciones Mecanicas
Ecuaciones Electricas
A A A A A B
d
V (t ) R i (t ) L i (t ) K (t )
dt
u
-
= + +
L
mL
mo o
T mL mo
L
mL
mo
i A A
m L
J ;
m
J mL r ;
J J J J ;
m L
T (t ) gsen( );
T (t ) mL gsen( );
T (t ) K i (t )
u
u
=
= +
= + +
=
=
=
2
2 2
0
0
0
0
3
2
5
2
A A
x (t ) (t ); x (t ) (t ) ; x (t ) i (t ) ; u(t) V (t ) u u
-
= = = =
1 2 3
x (t )
x (t )
X(t ) x (t ) ; u(t ) ; Y(t )
x (t )
x (t )
(
(
(
= e e = e
(
(

(

1
1
3 2
2
3
3
x (t ) x (t )
x (t ) a sen[x (t )] a x (t ) a x (t )
x (t ) a x (t ) a x (t ) b u(t )
=
= + +
= + +
1 2
2 21 1 22 2 23 3
3 32 2 33 3 3
x (t )
Y(t ) x (t )
x (t )
(
(
(
=
(
(

(

1
2
3
1 0 0
0 0 1
L A
T T T
B A
A A A
b m K gL
a m ; a ; a ;
J J J
K R
a ; a ; b ;
L L L
| |
= + = =
|
\ .
= = =
0
21 0 22 23
32 33 3
2
1
o o o
o
X(t ) A X(t) B U(t ) D (t )
Y(t ) C X(t )

-
= + +
=
o o o
o
A a a a ; B ; D a
b
a a
C ; ( x ) sen[ x (t )] x (t )
(
( (
(
( (
= = =
(
( (
(
( (


(
= =
(

21 22 23 21
3
32 33
1 1 1
0 1 0 0 0
0
0 0
1 0 0
0 0 1
L
o
A
(t ) esel angulo enel ejedel motor [rad];
J es laI nercia del motor [ Kgm ];
m es lamasa dela pesaenel extremodelavar illa [kg];
m es la masa dela var illa [kg];
r esel radiodelamasaen el extremodelavar illa [m];
i (t ) es la corrienteen e
u
2
0
0
A
A
B
l circuito dearmadura del motor [Amp]
V (t ) esel voltajedeentrada al circuito dearmadura del motor [V]
b esel coeficientede friccionviscosa [ Nm/ (rad / seg)]
K es laconstante detorquedel motor [Nm/ Amp]
K es laconstantede fuerza el
0
ectromotriz del motor [V/ (rad/ seg)]
o o
o
X(t ) A X(t) B U(t )
Y(t ) C X(t )
-
= +
=
( x ) sen[ x (t )] x (t ) : x
t t
= s s
1 1 1 1
0
4 4
Grafica de la no linealidad
o o o
A a a a ; B ; D a
b
a a
(
( (
(
( (
= = =
(
( (
(
( (


21 22 23 21
3
32 33
0 1 0 0 0
0
0 0
o
C
1 0 0
0 0 1
MODELADO MATEMATICO
Energa Cintica
La energa cintica debido al movimiento angular y al movimiento lineal es la
siguiente:
2 2 2
1 1
2 2
K mr mr u = +
Energa Potencial

( )
P mgrsen u =
Ecuacin de Lagrange
L K P =
( )
2 2 2
1 1
2 2
L mr mr mgrsen u u = +
( )
d L L
t
dt q q
t
( c c
=
(
c c

2
T
mr L L L
q q r mr
u (
( c c c
= =
(
(
c c c


( ) ( ) ( )
( )
2 mr t mrr t t
d L
mr t dt q
u u ( +
( c
=
(
(
c
(

( )
( )
cos mgr
L
mr mgrsen t
u
u u
(
c
=
(
c

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2
1
2
2
2 cos mr t mrr mgr t
mr t mr t mgsen f t
u u u t
u u
+ + =
+ =
( )
( )
( )
( )
2
2
; ,
t mr r
q t q q
r t mr
u u
u
( (
= =
( (

(

( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
2
cos
;
mgr t
G q t
mgrsen f t
u t
t
u
( (
= =
( (

( )
2
0
0
mr
M q
m
(
=
(

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, M q q t V q q G q t t + + =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
4
1 2 3 4
T
T
x t x t x t x t x t t r t t r t u u
(
( = = e


( )
( )
( )
( )
( )
1 1 2
2 2
u t t
U t
u t f t
t ( (
= = e
( (

( )
( )
( )
( )
( )
1 2
2
y t t
Y t
y t r t
u ( (
= = e
( (

( ) ( )
1 3
x t x t =
( ) ( )
2 4
x t x t =
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
1 3 4
3 1
2 2 2
cos 2
1
g x x t x t
x t u t
x t x t mx t
= +
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
4 1 2 3 2
1
x t gsen x x t x t u t
m
= + +
( ) ( )
1 1
y t x t =
( ) ( )
2 2
y t x t =
( ) ( ) ( ) ( )
, ; X t H X U Y t CX t = =
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
3
4
1 3 4
1
2 2 2
2
1 2 3 2
cos 2
1
,
1
x
x
g x x t x t
H X U
u t
x t x t mx t
gsen x x t x t u t
m
(
(
(
(
=
+
(
(
(
(
+ +

1 0 0 0
0 1 0 0
C
(
=
(

( ) ( ) ( ) ( )
X t F X G X U t = +
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
3
4
1 3 4
2
2 2
2
1 2 3
0 0
0 0
1
cos 2
; 0
1
0
x
x
g x x t x t
F X G X
mx t
x t x t
gsen x x t x t
m
(
(
(
(
(
(
(
(
= =
(

(
(
(
(
(
+
(


( ) ( ) ( )
6
T
T T
W t X t U t ( = e

( ) ( )
* * 6
0
T
T T
W X t U t ( = e

( ) ( )
X t H W =
( ) ( ) ( )
0
0 0
W W
H
X t H W W W
W
=
c
+
c
( )
0
0 H W =
( ) ( )
H H H F
G X U G X
W X U X X
c c c c c ( (
( = = +
( (
c c c c c

1 1 1 1
1 2 3 4
2 2 2 2
1 2 3 4
3 3 3 3
1 2 3 4
4 4 4 4
1 2 3 4
;
f f f f
x x x x
f f f f
x x x x
F
f f f f x
x x x x
f f f f
x x x x
c c c c (
(
c c c c
(
( c c c c
(
c c c c
c
(
=
(
c c c c c
(
c c c c
(
(
c c c c
(
c c c c
(

( ) ( )
( )
1 1
3 4 3 4
2 2
2 2 2 2 2
2
1 3 3 4
0 0 1 0
0 0 0 1
cos
2 2 2
cos 2 0
F
g sen x g x
x x x x
x
x x x x x
g x x x x
(
(
(
c
(
=
+
c (
(
(

( )
3 3 3 3
1 1 1 1
1 2 3 4
4 4 4 4
2 2 2 2
1 2 3 4
0 0 1 0
0 0 0 1
g g g g
u u u u
G X U
x x x x
x
g g g g
u u u u
x x x x
(
(
(
(
| | | | | | | | c c c c
c
(
( =
| | | |

c c c c
c
( \ . \ . \ . \ .
(
| | | | | | | |
c c c c
(
| | | |
(
c c c c
\ . \ . \ . \ .

( )
3
2
0 0 1 0
0 0 0 1
2
0 0 0
0 0 0 0
G X U
x
mx
(
(
(
c
( ( =


c
(
(
(

0
0
0
X X X
W W
U U
U
(

(
= =
(
(

(

( ) ( ) ( )
0 0
X t A X t B U t = +
( ) ( )
0
0 0
;
X X
o
x x
A A X B B X
=
=
= =
( ) ( )
0
Y t C X t =
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
0 0
031 032 033 034 035
041 042 043 044 046
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
;
0
0
A B
a x a x a x a x b x
a x a x a x a x b x
( (
( (
( (
= =
( (
( (
( (

( )
10
031
20
gsen x
a
x
=
( )
10
032 2
20
cos g x
a
x
=
033
0 a =
034
0 a =
( )
041 10
cos a g x =
042
0 a =
044
0 a =
035
2
20
1
b
mx
=
046
1
b
m
=
DESCRIPCIN DEL SISTEMA
VARIABLES DEL SISTEMA
Variable Definicin
Posicin angular del cable con respecto al eje vertical del carro.
Velocidad angular [rad/seg]
Aceleracin angular [rad/seg
2
]
Posicin horizontal del carro [m]
Velocidad horizontal del carro [m/seg]
Aceleracin horizontal del carro [m/seg
2
]
Fuerza aplicada al carro [N].
Constante de friccin = 10 [N].
M
Masa de la carga = 980gr = 0.98 Kg
Mc
Masa del carro = 1730 gr = 1.73 Kg
Ml
Masa de la cable = 6 gr = 0.006 Kg
Longuitud del cable a la carga = 0.63 m
g
Constante gravitacional = 9.8 m/seg
2

2
) (
2
1
|
.
|

\
|
=
-
t x M E
C CC
Energa cintica del carro.
La energa cintica del pndulo
( )
2
2
1
P P CP
V M E =
Siendo el vector velocidad del pndulo en x e y
(
(

+ +
=
- -
- - -
l sen l
l sen l x
V
P
u u u
u u u
) ( ) cos(
) cos( ) (
2 2
2
) ( ) cos( ) cos( ) (
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + =
- - - - -
l sen l l sen l x V
P
u u u u u u
La magnitud de la velocidad lineal resultante.
l x sen l x l x V
P
+ + + + =
- - - -
- - -
u u u u ) cos( 2 ) ( 2
2 2 2 2
La energa cintica del pndulo.
|
|
.
|

\
|
+ + + + =
- - - -
- - -
l x sen l x l x M E
P CP
u u u u ) cos( 2 ) ( 2
2
1
2 2 2
Energa total es la suma de las energas del carro y el pndulo.
|
|
.
|

\
|
+ + + + +
|
.
|

\
|
=
- - - -
- - -
-
l x sen l x l x M t x M E
P C CT
u u u u ) cos( 2 ) ( 2
2
1
) (
2
1
2 2 2
2
Se halla las energas potenciales en el carro y el pndulo.
( )
PT P PP PC
E l l g M E E = = = ) cos( 0 u
Se considera estas energas para calcular el Langragiano para determinar las
ecuaciones de movimiento de la gra.

=
PT CT
E E L
1
u
x
L
x
L
dt
d
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
-
0 =
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
-
u
u
L L
dt
d
2
u
l
L
l
L
dt
d
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
-
Se Aplica las ecuaciones de Euler-LaGrange
Ecuacin de Euler-LaGrange con respecto al ngulo.
Ecuacin de Euler-LaGrange con respecto a la posicin
horizontal carro.
Ecuacin de Euler-LaGrange con respecto a la posicin
vertical carga.
Ecuacin para la aceleracin ngulo.
Ecuacin para la aceleracin horizontal carro.
Ecuacin para la aceleracin vertical carga.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 1
cos cos
cos
2
u
l M
sen
u
l M
sen g
l M
M
l
l
sen
l
g
C C C
P

=
- - - -
u u u
u u u u u
( ) ( ) ( )
( )
2
2
1
2
2
1 1
cos u
M M
sen
u sen
M
g g l g
M
M
sen l
P C C C
P
|
|
.
|

\
|
+ + +
|
|
.
|

\
|
=
-
- -
u
u u u u
( ) ( )
2 1
1 1
u sen
M
u
M
sen
M
g M
x
C C C
P
u u +

=
- -
La mecnica de LaGrange permite contar con un sistema analtico para
llegar a las ecuaciones que describen el comportamiento fsico del sistema
y para este son:
x (t ) (t ); x (t ) x(t ); x (t ) l(t );
x (t ) x (t ) (t ); x (t ) x(t ) x (t ) ; x (t ) l(t ) x (t )
u
u
- - - - - -
= = = =
= = = = = =
1 2 3
1 2 3
4 5 6
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
P
C C C
cos x cos x sen x
M g
x sen x x x g cos x sen x u u
x x M x M x M x
-

= +

1 1 1
4 1 4 6 1 1 1 2
3 3 3 3 3
2
( ) ( ) ( )
( )
P
C C C P
sen x
M
x sen x g x x g g cos x sen x u u
M M M M
-
| |
| |
|
= + + +
|
|
\ .
\ .
2
1 2 2
6
1 3 4 1 1 1 2
1 1
( ) ( )
P
C C C
M g
x sen x u sen x u
M M M
-

= +
5 1 1 1 2
1 1
Teniendo estas ecuaciones despejamos
y reemplazamos hasta que se
demuestra que X1 es punto de
equilibrio del sistema.
x x x
- - -
= = =
4 5 6
0
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
P
C C C
cos x cos x sen x
M g
sen x g cos x sen x u u
x M x M x M x

= +

1 1 1
1 1 1 1 2
3 3 3 3
0
( ) ( ) ( )
( )
P
C C C P
sen x
M
sen x g g g cos x sen x u u
M M M M
| |
| |
= + + +
|
|
|
\ .
\ .
2
2
1
1 1 1 1 2
1 1
0
( ) ( )
P
C C C
M g
sen x u sen x u
M M M

= +
1 1 1 2
1 1
0
En el estudio de los sistemas dinmicos, la primera propiedad que es
necesaria conocer del sistema es cuando es estable, bajo que
condiciones y cerca de que puntos de operacin. Para hallar los puntos
de equilibrio se hace :
( )
( )
C
sen x
M g
cos x
=
1
1
0
Cuando un sistema esta expresado en sus variables de estado y las
funciones F y G son no lineales, se puede obtener una linealizacin del
sistema en una regin acotada, alrededor de un punto de operacin.
O
o o
o
o
A
a a
a
a
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

41 43
51
61
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
O
B
b
b
b
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

41
51
62
0 0
0 0
0 0
0
0
0
P
o
C o o C o
M g g
a
M x x M x

= +

41
3 3 3
1
o
o
C o
u
a
M x
=

2
43
3
o P
o
C C
u M g
a
M M

=
2
51
o
o
C
u
a
M
=
1
61
o
C o
b
M x
=

41
3
1
o
C
b
M
=
51
1
o
P
b
M
=
62
1
5. SISTEMA NIVEL
TEMPERATURA
SIMULACIN EN
MATLAB/SIMULINK
ESPECIFICACIONES
h(t) es el nivel del tanque
Qi(t) es el Flujo de entrada
Qo(t) flujo de salida
Ti(t) temperatura del liquido entrante
To(t) es la temperatura de salida
Ui(t) es la apertura de la valvula
Vi(t) es la tension RMS aplicada a la Resistencia R
1 2
1 1 1
2
2
2 1 2 1
1 1 1
/
max
max max
( , ) ( ) ( )
( )
( , , ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
v
k Q
f X U x t u t
A A
Q Q u t
f X U u t x t u t t
Ax t ARCx t Ax t

= +
= + +
1 10
2 2
1 2
10
0 10
0 0
0
0
0
/
max
max
se fija en el valor deseado
sefijaenel valor deseado
Conocidoomedi
(
)
)
(
do
)
(
v
o
o
o
i
i o i
K
u h
Q
v RC
x t x h
x t x T
T
Q u T T
= =
=

=
=
=
LINEALIZACION
5
( )
( ) ( ) ;
( )
o
o o
o
X
X t
W t U t W U
t

(
(
(
(
= e9 =
(
(
(
(


( ) ( )
( ) ( ) ( ) ;
o
o
o o o o
W W
o
X t F W
X X
F
X t F W W W W W U U
W

=
=

(
c
(
~ + =
(
c
(

0 ( ) ;
o
F F F F
F W
W X U
( c c c c
= =
(
c c c c

( )
o
o
o
o
X X
F F F
X t U U
X U

(
( c c c
(
~
(
(
c c c

(

( ) ( ) ( ) ( )
o o o
o o
o
F F F
X t X X U U
X U

c c c
= + +
c c c
1 1
1 2
1 2 1
2 2
1
1 2 1
0
2
0
/
max
v
K f f
x x Ax
F
X f f Q
u
x x Ax
c c
( (

( (
c c
c
( (
= =
( ( c c c

( (
c c

1 1
1 2
2
2 2
2
1 1
1 2
0
2
max
max
( )
f f
Q
u u
A F
Q u
U f f
x
Ax RCAx
u u

c c
(
(
(
(
c c
c
(
(
= =
( c c c
(

(
(
c c


1
1
2
1
0
max
f
F
Q
u
f
Ax

c
(
(
(
c
c
(
(
= =
(
c c (
(
(
c

1 1 1
2 2 2
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
o
o
o
x t x x t
X t X t X
x t x x t

( (
= = =
( (

1 1 1
2 2 2
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
o
o
o
u t u u t
U t U t U
u t u u t

( (
= = =
( (

( ) ( )
o
t t
11 22 1
1 2
1 1
11 21 2
1
2
22 2 2
1 1
2
2
max
/
max max
max
; ;
; ( ) ;
;
v
o o o
o o
o o o o
o
o
o o o
o o
K Q
a a u
Ax Ax
Q Q
b b x
A Ax
u Q
b d u
RCAx Ax

= =
= =
= =
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
o
Y s G s U s G s s

( ) ( ) ; ( ) ( )
o o o o o o o
G s C sI A B G s C sI A D

= =
11
11
2
21 22
22
11 22
0
0
( ) ; ( )
o
o
o o
o o
o
o o
b
s a
G s G s d
b b
s a
s a s a

(
(
(

(
(
= =
(
(
(
(



11 11 11
21 22 22 21 22 22
0 0
2 ( ) ( )
o o o
ontr o o o
o o o o o o
ontr o
b a b
C B A B
b b a b a b
rank C rank B
(
= = (
(


= =
11
22
1 0
0 1
0
0
2
;
( ) ( )
o
obsv
o
o o
o
obs o
C
O
a
C A
a
rank O rank B
(
(
(
(
= =
(
(

(

= =
DISCRETIZACION DEL
MODELO LINEAL
1
_____
( ) ( ) ( )
( ) ( )
m Do m Do m
m Do m
X k T A X kT B U kT
Y kT C X kT
+ = +
=
1 1
( ) [( ) ]
( )
o m
m
A T
Do m s o
T
Do m o
o
Do o
A e T L sI A
B T B d
C C
|
| t t

= = =
=
=
11 22
11 11
22 22
22 22
11 22
11
11
11
21
21
22
22
22
22
1
1
1
; ;
( );
( ) ;
( )
o m o m
o m o m
o m o m
o m o m
a T a T
oD oD
a T a T
o
oD
o
a T a T
o
oD
o
a T a T
o
oD
o
a e a e
b
b e e
a
b
b e e
a
b
b e e
a

= =
=
=
=
C
o
(t) es la concentracin en el tanque de salida
C
in
(t) es la concentracin en el tanque de mezcla en la entrada
V
m
(t) es el volumen de la sustancia en el tanque [m
3
}
q(t) es el flujo de entrada al tanque [m
3
/seg]
Vd es el volumen en la tubera [m3}

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
0 0
;
d
m in
V
V t C t q t C t C t t
q t
u u
-
= = (

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0 0 in
m m
q t q t
C t C t C t
V t V t
u
-
= +
( )
0
;
m m
V t V =
( ) ( ) ( )
0 0
0 0
0 0 in
m m
q q
C t C t C t
V V
u
-
= + / ;
d
V q u = ( )
0
q t q =
( )
( )
0
0
0
; 1 ; /
1
s
p
p p m
in p
K e
C s
K V q
C s s
u
t
t

= = =
+
Funcion de Transferencia
7. SISTEMA DE
VENTILACION DE UNA MINA
0
0
.
T
V
V V V I
t
E VH V K T q

t
t
(
( (
c (
( (
+ V - + =
(
( (
c
(
( ( V


El modelado aerodinmico de
los flujos de aire en los ejes de
ventilacin
La dinmica del flujo se obtiene de la conservacin de la masa, momentum y energa,
conjuntamente con la ecuacin del gas perfecto de estado P = R T ;
donde R es la constante especifica del gas, y la hiptesis que el gas es calricamente
perfecto e = CvT , donde Cv = r/( -1) ( = 1.4) es el calor especifico a volumen.

Ecuaciones de NAVIER STOKES
Donde es el producto tensorial de dos vectores, t es el vector de estrs de corte,
K(x,y,t) es la conductividad trmica, H = E + P/ es la entalpia total, E es la energa total
por unidad de masa y q(x,y,t) es la taza de adicin de calor
MODELO BOND GRAPH
0
. 0
0
T
V
V V V I
t
E VH

(
( (
c (
( (
+V + =
(
( (
c
(
( (


( )
, ,
, ,
m i m o
m i i m o o
m
i o
Q Q
m
d
U Q h Q h
dt
Q
s
L

(
(

(
(
(
=
(
(
(
(

(