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Automao da Medio
na Indstria do Petrleo
Professor: Andr L. Maitelli
Sumrio
Introduo;
Transformada de Laplace;
Desempenho transitrio de sistemas;
Desempenho em regime permanente;
Mtodo do Lugar das Razes;
Controle de processos industriais;
Instrumentao industrial;
Vlvulas de controle;
Aes de controle;
Sintonia de controladores PID;
Controle em cascata, relao e antecipatrio;
Controle override e split range;
Controle inferencial, adaptativo e robusto.
INTRODUO
O que Controle ?
Um problema de controle consiste em
determinar uma forma de afetar um
sistema fsico considerado de modo que o
seu desempenho atenda s especificaes
de desempenho;
O comportamento do sistema fsico pode
ser alterado atravs das variveis
manipuladas geradas por um controlador.
Especificaes de Desempenho
Podem envolver requisitos como:
Rapidez na resposta: tempo de subida, transferncia
em tempo mnimo;
Exatido: sobressinal, erro de regime, rastreamento de
referncia;
Custo: mnima energia, mnimo combustvel;
Segurana: estabilidade, robustez incertezas;
Conforto: rejeio distrbios, capacidade de autodiagnstico;
Simplicidade: modelos reduzidos, nmero pequeno de
componentes.
Controle Automtico
Sistema:
Sada
Entrada
Sistema
Controle Automtico
Controle;
Controlador;
Sistema de controle a malha aberta:
Resposta
desejada
Dispositivo
de atuao
Sada
Sistema
Controle Automtico
Sistema de controle a Malha Fechada
(em Realimentao):
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
Comparao
Sinal de controle
(Varivel manipulada)
Controlador
MV
Dispositivo
de medida
Sensor + Transmissor
Sistema
Sada
(Varivel de Processo)
PV
Controle Automtico
Exemplo: controle de nvel de um
reservatrio:
Nvel
desejado
Controlador
Sistema
Bomba
Reservatrio
+
Bia
Nvel
de gua
Controle de Processos
Controle de Processos
Controle de Processos
Controle de Processos
Controle Ideal
yd
1/G(s)
G(s)
Impraticvel devido:
Incertezas no modelo G(s);
Processos de fase no-mnima;
Limitaes no sinal de controle u;
G(s)
Y(s)
R(s)
E(s)
G(s)
Y(s)
B(s)
Malha Aberta
Vantagens:
H(s)
Malha Fechada
Desvantagens:
maior nmero de componentes;
perda de ganho.
R(s)
G(s)
Y(s)
E(s)
G(s)
Y(s)
B(s)
Malha Aberta
H(s)
Malha Fechada
G (s) G (s)
R(s)
1 (G (s) G (s))H (s)
G (s)
Y(s)
R(s)
1
GH
(
s
)
GH
(
s
)
1
GH
(
s
)
Y(s) Y(s)
GH(s) GH(s)
Y(s) G(s)R(s)
Y(s)
G (s)
1 GH(s)2
R(s)
P(s)
P(s)
P(s)
1
R(s)
G(s)
Y(s)
R(s)
E(s)
G(s)
Y(s)
R(s)
E(s)
G(s)
B(s)
Malha Aberta
Y(s)
1
P(s)
H(s)
Y(s)
1
P(s) 1 GH (s)
-H(s)
Y(s)
Problemas de Controle em
Engenharia
Sistema
Modelo
Matemtico
Anlise
Projeto
Implementao
Histrico
1769 Mquina a vapor de James Watt;
1868 J. C. Maxwell desenvolve o modelo matemtico para o
controle de uma mquina a vapor;
1913 Henry Ford desenvolve uma mquina de montagem utilizada
na produo de automveis;
1927 H. W. Bode analisa amplificadores realimentados;
1932 H. Nyquist desenvolve um mtodo para analisar a estabilidade
de sistemas;
1952 Controle numrico desenvolvido pelo MIT;
1954 George Devol desenvolve o primeiro projeto industrial
robotizado;
1970 Teoria de variveis de estado e controle timo desenvolvida;
1980 Projeto de sistemas de controle robusto desenvolvido;
1990 Automao da manufatura difundida;
1995 Controle automtico largamente utilizado em automveis.
Sistemas robustos so utilizados na manufatura.
TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Transformada de Laplace
Definio
Seja
f(t) funo do tempo t com f(t)= 0 p/ t < 0
s varivel complexa
L operador de Laplace
F(s) transformada de Laplace de f(t)
L[f(t)]= F(s) = f ( t ) e
0
st
dt
Transformada de Laplace
Transformada
Particulares:
de
Algumas
Funes
Degrau Unitrio:
0 t < 0
f (t )
1 t 0
F(s)
1
s
F(s)
1
s2
Rampa Unitria:
0 t < 0
f (t )
t t 0
Transformada de Laplace
Funo Exponencial:
f (t) eat
t0
1
F(s)
s a
Senide:
f (t) sent
t0
F(s)
s2 2
Transformada de Laplace
fp (t)
Pulso Unitrio
Impulso Unitrio
(t ) lim fp (t )
0
fi (t)
(t)
t
1 st
1
1 e s
Fp (s) e
dt
s
0
d
1 e s
s e s
d
Translao no tempo
Mudana de escala
de tempo
1
L [f F(s)
Translao
domnio s
no
(n1)
dn
n
n
1
n
2
L
f (t) s F(s) s f (0) s
f (t) ... f (0)
n
dt
Valor Final:
Valor Inicial:
Integrao:
F(s) f 1(0)
L f (t)dt
s
s
f 1(0) f (t )dt
t 0
Em controle:
F(s)
N (s)
N (s)
...
...
s p1 s p 2
s pk
s pn
C
L 1 k Ck epk t
s pk
C k (s p k )F(s)s p
... +
s pk r s pk r 1
s pk r i s pk
C kr
C k (r i ) r-i-1 p t
k
(
r
i
)
L
t
e k
s p r i (r i 1)!
k
1 di
C k (r i )
s p k F(s)
i! i
ds
s p k
i 0, 1, ... , r -1
s p k s p k 1
Ck
Ck 1
1
t
o
L
2 Ck e sen( d t Ck 90 )
s pk s pk 1
Ck (s pk )F(s)s p Ck Ck
k
Tabela de
Transformadas
Exerccio
Resolver a equao diferencial:
x 2x 5x 3
x(0) 0
x (0) 0
3 3 t
3 t
x ( t ) e sen2t e cos2t
5 10
5
Step Response
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
5
Time (sec)
10
Funes Matlab
[r,p,k]= residue(num,den)
Ex:
G(s)= 2s3+5s2+3s+6/(s3+6s2+11s+6)
r=[-6 -4 3]
p=[-3 -2 -1]
k=2
Funo de Transferncia
Considere um sistema linear, invariante no tempo,
a parmetros concentrados descrito pela seguinte
equao diferencial:
(n)
( n 1)
( n 1)
( n 2)
y a1 y ... a n 1y a n y b1 u b 2 u ... b n 1u b n u
Y(s)
b1s n 1 b2s n 2 ... bn 1s bn
G(s)
n
n 1
U(s)
s a1s ... a n 1s a n
Funo de Transferncia
A Funo de Transferncia pode ser escrita como:
G (s)
K s z1 s z 2 ... s z n 1
N(s)
K
s p1 s p2 ... s p n
D(s)
em que
z1, z2 , ... , zn1
so os zeros do sistema
G(s) 0
p1, p2 , ... , pn
so os plos do sistema
G(s)
Im
Plano complexo s
plos
zero
Re
Funo de Transferncia
a razo entre a Transformada de Laplace da
entrada e a Transformada de Laplace da sada,
quando as condies iniciais so nulas;
Para um sistema linear, invariante no tempo e
causal, suficiente para descrev-lo;
A transformada inversa da funo de transferncia
a resposta ao impulso do sistema;
A FT um modelo matemtico que constitui um
mtodo operacional para expressar a equao
diferencial que relaciona a varivel de entrada
varivel de sada.
Funo de Transferncia
Em um sistema fisicamente realizvel (causal) o
nmero de plos maior ou igual ao de zeros;
A FT uma propriedade inerente ao sistema,
independentemente da magnitude e da natureza da
entrada;
A FT contm as unidades necessrias para relacionar a
entrada sada; entretanto, no fornece nenhuma
informao relativa estrutura fsica do sistema;
Se a FT for conhecida, a sada pode ser estudada para
diferentes entradas;
Se a FT no for conhecida, ela pode ser determinada
experimentalmente com o auxlio de entradas
conhecidas e do estudo das respectivas respostas do
sistema;
Exemplo
Dado
Y (s)
4
2
U ( s) s 2s 3
Se
u (t ) e 2t
Y (s)
U(s)
1
s2
4
4
4
a
b
c
( s 1)( s 3)( s 2) ( s 1) ( s 3) ( s 2)
1 t
4 2 t
3 t
y( t ) e e e
3
3
Variveis Generalizadas
Variveis generalizadas de um dado sistema so aquelas
cujo produto igual (ou proporcional) a potncia (energia
no tempo) entrando ou saindo do sistema;
Neste par de variveis generalizadas, identificamos dois
tipos de variveis, que dependem da forma com que elas
agem nos elementos dos sistemas: as variveis ATRAVS
(corrente, fora) e as variveis ENTRE (tenso,
velocidade);
A designao tambm est relacionada ao tipo de
instrumento requerido para medir cada varivel em um
sistema fsico: medidores de fora e corrente so usados
em srie para medir o que atravessa o elemento, e
medidores de velocidade e tenso so conectados em
paralelo para medir a diferena entre o elemento;
Variveis Generalizadas
A tabela abaixo mostra as variveis generalizadas para
diferentes sistemas fsicos:
Sistema
Varivel Atravs
Varivel Entre
Eltrico
Corrente, i
Tenso, v
Mecnico
Fora, F
Velocidade, v
Rotacional
Torque,
Velocidade angular,
Fluido
Vazo, Q
Presso, P
Trmico
Fluxo de Calor, q
Temperatura, T
Variveis Generalizadas
Sob o enfoque energtico e usando a definio de
variveis generalizadas, podemos classificar os
elementos de sistemas em trs tipos:
Fontes de Energia:
Esforo;
Fluxo;
Armazenadores de Energia:
Esforo;
Fluxo;
Dissipadores de Energia.
Variveis Generalizadas
A tabela a seguir mostra os elementos de diferentes
sistemas fsicos, separando-os em armazenador de fluxo,
armazenador de esforo e dissipadores:
Sistema
Eltrico
Armazenador de
Armazenador de
Fluxo
Esforo
Capacitor
dv
i C 21
dt
Indutor
v 21 L
di
dt
Dissipador
Resistor
v
i 21
R
Mecnico
Massa
dv
FM 2
dt
Mola
1 dF
v 21
K dt
Atrito Viscoso
Rotacional
Inrcia
d 2
J
dt
Mola Rot.
Fluido
Trmico
21
1 d
K r dt
F Bv 21
B r 21
Reservatrio
dP
Q C f 21
dt
Inrcia fluida
dQ
P21 I f
dt
Resistncia fluida
Corpo
dT
q Ct 2
dt
--
Resistncia Trmica
1
P21
Rf
1
T21
Rf
Variveis Generalizadas
Interconexo de elementos de sistemas
Restrio de compatibilidade de esforo:
n
k 1
f
k 1
Exemplo
f k1 k 1 z 1
f k2 k 2 z 2
f b 3 b 3 ( z 1 - z 2 ) f b3 b 3 ( z 2 - z 1 )
f b1 b1 z 1
f b2 z 2
f m1 m1z1
f m 2 m 2 z 2
m1z1 b1 z 1 b 3 ( z 1 - z 2 ) k 1 z 1 f
m1z 2 b 2 z 2 b 3 ( z 2 - z 1 ) k 2 z 2 0
Estabilidade
A estabilidade de um sistema linear de malha
fechada determinada pela localizao de seus
plos de malha fechada no plano s;
Se qualquer um destes plos estiver no semiplano
direito do plano s, ento, com o decorrer do
tempo, eles daro origem ao modo dominante e a
resposta transitria aumentar monotonicamente
ou oscilar com amplitude crescente;
Existem critrios para a avaliao da estabilidade
sem necessitar do clculo dos plos de malha
fechada (critrio de Routh).
Estabilidade
Critrio BIBO (Bounded Input, Bounded
Output):
Um sistema qualquer estvel se e somente se
para toda e qualquer entrada limitada, a sada
correspondente tambm for limitada;
Um sistema linear a malha fechada, invariante
no tempo, a parmetros concentrados estvel
se e somente se todos os plos de sua funo de
transferncia de malha fechada esto no semiplano esquerdo aberto do plano complexo s
Estabilidade
Critrio de Routh
Y(s) b0s m b1s m1 ... b m1s b m N(s)
n
n 1
R (s)
a 0s a1s ... a n 1s a n
D(s)
sn a 0 a 2
sn 1 a1 a 3
sn 2 b1 b2
sn 3 c1 c2
sn 4 d1 d 2
:
:
:
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
b2
a1a 4 a 0 a 5
a1
b3
...
a1a 2 a 0 a 3
a1
a1a 6 a 0 a 7
a1
...
...
b a a b
c1 1 3 1 2
b1
c2
b1a 5 a 1b 3
b1
c3
b1a 7 a 1b 4
b1
c b b c
d1 1 2 1 2
c1
d2
c1b 3 b1c 3
c1
a4
a 6 ...
a5
a7
b3 b4
c3 c4
d3 d4
b1
Comportamento Dinmico
Exerccios
Analisar a estabilidade do sistema
G(s)= K/(s(s2+s+1)(s+2)); H(s)=1
1+G(s)H(s)=s4+3s3+3s2+2s+K
Funes Matlab
sys= tf(Numg,Deng);
sysr= tf(Numh,Denh);
sysmf= feedback(sys,sysr);
roots(a)
DESEMPENHO
TRANSITRIO DE
SISTEMAS
Transitrio de Sistemas de 1a
Ordem
a c( t ) bc( t ) dr ( t )
a0
a
T (constante de tempo do sistema)
b
d
K
b
(ganho do sistema)
C ( s)
K
G ( s)
R ( s)
Ts 1
Tc( t ) c( t ) Kr ( t )
R(s)
E(s)
1
sT
C(s)
G ( s)
1
Ts 1
para K=1
Transitrio de Sistemas de 1a
Ordem
Resposta ao Degrau Unitrio
C( s)
1 1 1
1
sT 1 s s s 1 / T
c( t ) 1 e t /T
Transitrio de Sistemas de 1a
Ordem
Resposta a Rampa Unitria
1 1
1 T
T2
C ( s) 2
s Ts 1 s2 s Ts 1
c ( t ) t T Te t / T
e ( ) T
qe
v2
qs
Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem
a c( t ) bc( t ) dc( t ) er ( t )
b
2 n
a
Definindo:
d
2n
a
e
K
a
c( t ) 2 n c( t ) 2n c( t ) Kr ( t )
C ( s)
K
2
R ( s) s 2 n s 2n
R(s)
E(s)
K
-
1
s(s+2 n )
C(s)
Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem
Considerando K=1
C ( s)
1
2
R ( s) s 2 n s 2n
Plos do sistema:
s 2 2 n s 2n 0
s n n 2 1
Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem
Trs casos:
1) Caso SUBAMORTECIDO O sistema tem dois plos complexos
conjugados e apresenta oscilaes
0 1
2
1
e n t
c(t) 1
sen d t tg1
2
1
d 1 2 n
Se =0
c( t ) 1 cos n t
Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem
2) Caso CRITICAMENTE AMORTECIDO
1
c( t ) 1 e n t 1 n t
3) Caso SOBREAMORTECIDO
1
n e s1 t e s2 t
c(t ) 1
s
s
2
1
2
2 1
s1 2 1 n
s2 2 1 n
Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem
Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem
Grfico Tridimensional das Curvas de Resposta ao Degrau Unitrio
Resposta
1.5
0.5
0
1
10
8
0.5
6
4
2
0
t (s)
Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem
Especificaes de resposta transitria
% overshoot
M p (%) 100e
tempo de pico
tempo de subida
tp
tr
tg 1
tempo de estabilizao
/ 1 2
1 2
ts
4
n
(2%)
ts
3
n
(5%)
Efeito de um Zero
C(s)
K s z i
i 1
s s p j s 2 2 k k s 2k
q
j1
k 1
2
r b s c
1
a q aj
k
k k
k k
k
C(s)
s j1 s p j k 1
s 2 2 k k s 2k
q
c(t ) a a j e
j1
p jt
bke
k 1
k k t
cos k 1 t c k e k k t sen k 1 2k t
2
k
k 1
20
(s 1)(s 2)(s 10 )
Resposta ao Degrau:
C(s)
20
1 20 / 9 10 / 8 2 / 72
c( t ) 1
20 t 10 2 t 2 10 t
e e e
9
8
72
20
2
2
1
2
1
s(s 1)( s 2) s s 1 s 2
c( t ) 1 2e t e 2 t
curva aproximada
curva exata
Efeitos de No-Linearidades
O comportamento no-linear pode originar-se em
qualquer das partes constituintes do sistema:
processo, atuador ou sensor;
Se a no-linearidade for suave (diferencivel)
uma linearizao pode ser feita;
Caso contrrio, o tratamento ser mais difcil;
No-linearidades duras mais comuns:
Saturao de atuadores;
Zona morta (ex. atrito esttico);
Histerese (ex. engrenagens).
Algumas No-Linearidades
saturao
histerese
zona morta
Tempo Morto
Presente em grande parte dos processos;
Pode provocar problemas de instabilidade;
Exemplo: sistema de nvel
Considerando como entrada a percentagem de abertura na vlvula
v1, quando ocorre uma mudana na mesma, a vazo de entrada do
tanque s variar algum tempo depois, dependendo da distncia da
vlvula da entrada de lquido no tanque;
Chamado tambm de atraso de transporte;
Por exemplo, se a vlvula est localizada a 20 metros da entrada do
tanque e a velocidade do lquido na tubulao for de 10 metros por
segundo, o tempo morto do processo ser de 2 segundos.
Tempo Morto
Funo de Transferncia: G(s)= e-sT
Aproximao de Pad: aproxima o atraso por uma funo
racional;
Ts
Ts Ts
1
2
8
48
2
3
Ts Ts
Ts
1
2
8
48
2
e Ts
Tempo Morto
Aproximao de Pad n=1, 2, 3
Sistemas de Controle
Multivarivel
Variveis
Manipuladas
Perturbaes
SP
CONTROLADOR
PLANTA
Variveis Controladas
Funes Matlab
t=0:0.005:5
step(num,den,t)
impulse(num,den)
lsim(num,den,r,t)
plot(t,y)
resposta ao degrau
resposta ao impulso
resposta entrada arbit.
traa a curva y x t
DESEMPENHO EM
REGIME
PERMANENTE
Desempenho em Regime
Permanente
A anlise do desempenho em regime
permanente de um sistema consiste no
estudo do comportamento da resposta do
sistema quando o tempo tende a infinito (ou
for muito grande);
Desde que o sistema seja estvel, o
desempenho em regime depende do tipo do
sistema (nmero de integradores 1/s
existentes em G(s)H(s).
Desempenho em Regime
Permanente
R(s)
Ea (s)
C(s)
G(s)
G (s)H (s)
B(s)
H(s)
i 1
nN
s N s pi
i 1
Erro de Regime:
K s z i
E a (s)
s 0
sR(s)
ess lim
s 0 1 G (s ) H (s )
1
R (s)
1 G (s)H(s)
Desempenho em Regime
Permanente
O erro atuante Ea(s) s coincide com o erro E(s) = R(s) - C(s)
quando H(s)= 1. De uma forma geral:
1 G (s)H(s) G (s)
E(s) R (s) C(s)
R (s)
1 G (s)H(s)
Desempenho em Regime
Permanente
Para uma entrada do tipo degrau de magnitude A:
sA / s
A
s 0 1 G (s) H (s)
1 G (0)( H(0)
ess lim
A
1 Kp
Desempenho em Regime
Permanente
Para uma entrada do tipo rampa de inclinao A:
s A / s2
A
A
ess lim
lim
lim
s 0 1 G (s)H(s)
s 0 s sG(s)H(s)
s 0 sG(s)H(s)
A
Kv
Desempenho em Regime
Permanente
O erro de regime para uma entrada parbola : r ( t ) At 2 / 2
s A / s3
A
A
ess lim
lim 2 2
lim 2
s 0 1 G(s)H(s)
s 0 s s G(s)H(s)
s 0 s G (s)H(s)
A
Ka
Desempenho em Regime
Permanente
Resumo:
Entrada Degrau
r(t)= A
Entrada Rampa
r(t)= At
Entrada Parbola
r(t)= At2/2
Tipo 0
A
1 Kp
Tipo 1
Tipo 2
Tipo 3
A
Kv
A
Ka
0
Exemplos - Desempenho em
Regime Permanente
Calcular erro de regime para:
(a) Calcular erro de regime para G(s)H(s)= 1/s(s+1)(s+2)
(b) Qual o erro mnimo para uma entrada rampa para o
sistema G(s)H(s)= K/(s(s+1)(s+2))
MTODO DO LUGAR
DAS RAZES
K
-
C(s)
C(s)
K
R(s) s2 4s K
s(s+4)
s2 4s K 0
4 16 4K
s
2 4 K
2
p1 2 4 K
p 2 2 4 K
K=0
-4
K=0
Re
-2
LGR
K
LGR
R(s) +
G(s)
C(s)
Ponto de
Teste
si
p1
Im
MF s:
localizao dos plos no plano
1 G (s) H (s)
Condio de Mdulo:
z1
G(s)H(s) 1
Condio de ngulo:
K.B 1
1
p2
G
(
s
)
H
(
s
)
1
A1 A 2
1 2 1 180 o (2k 1)
Re
1 + G(s)H(s) = 0
G (s)H (s) 1 ;
B
-4
o
+ 2 = 180
1
1
-2
2
Re
K
OA OB
=1
k = 0,1,...
k = 0,1,...
K s z i
i 1
G (s)H (s)
n N
N
s s pj
j1
n N
G (s)H (s) zi N1 j
i 1
j 2
m
Regras LGR
Passo
Regra
1+ K P(s)=0
m
n
1 K s zi / s p j 0
i 1
j1
X = plos ; O = zeros
O LGR passa em todo ponto do eixo real a direita do qual existir um nmero
mpar de plos mais zeros
---
CG
p j zi
nm
; i
180o (2i 1)
; i 0,1,..., (n - m -1)
n-m
1
P(s)
dK
0
ds
complexos
11- Determinar os lugares do LGR que satisfazem a condio de ngulo
12- Determinar o parmetro Kx para uma raiz especfica sx
Exemplo 1:
Sistema com 2 plos e 1 zero reais:
R(s) +
s+2
K
1.
Escrever
o
polinmio
caracterstico do modo que o
parmetro de interesse (K)
aparea claramente:
C(s)
s(s+4)
1 G(s)H(s) 1 K
s2
s2
P(s)
s 2 4s
s 2 4s
s2
s 2 4s
s2
1 KP(s) 1 K
ss 4
1 G(s)H(s) 1 K
2.
Exemplo 1:
R(s) +
3.
s+2
K
C(s)
s(sX
+ =4 Plos
)
e O = Zeros.
O LGR comea nos plos e termina nos zeros.
Im
0.2
0.1
-5
-4
-3
-2
-1
Re
0
-0.1
-0.2
Exemplo 1:
R(s) +
s+2
K
s(s+4)
4.
C(s)
Im
Total de
2 plos e zeros
(n Par)
-5
-4
Total de
3 plos e zeros
(n Impar)
-3
0.2
0.1
-2
-1
Re
0
-0.1
Total de
1 plos e zeros
(n Impar)
-0.2
Exemplo 2:
Sistema com 4 plos e 1 zero, todos reais:
R(s) +
-
C(s)
(s+2)(s+4)
(s+1)
s(s+4)
1.
2.
Escrever
o
polinmio
caracterstico do modo que o
parmetro de interesse (K)
aparea claramente:
Fatorar o polinmio P(s) em
termos dos nP plos e nZ zeros.
1 KP(s) 1 K
P(s)
s 1
s 4 10 s 3 32 s 2 32 s
(s 1)
s(s 2)(s 4) 2
LGR Construo
Exemplo 2:
R(s) +
5.
3.
4.
C(s)
(s+2)(s+4)
Determinar
n de
lugares
X = Plos e O = Zeros.
Assinalar os oplos
e zeros
de
O LGR se
situa
esquerda
nmero
Assinalar os segmentos
do
eixo Simtrico
6.
O
LGR
em
LS
nP e=termina
4de umnos
separados,
nos =
plos
zeros.
malha aberta no plano s com os O LGR comeaRelao
mpar de plos e zeros.
real que so LGR:
(
s
+
1
)
ao
eixo
real.
LS = nP, correspondentes:
quando np nZ;
smbolos
s(s+4)
Trecho entre
Plo com
2 plos
multiplicidade 2
-5
Total de
5 plos e zeros
(n Impar)
-4
-3
Total de
3 plos e zeros
(n Impar)
Im
Total de
2 plos e zeros
(n Par)
-2
-1
Total de
1 plos e zeros
(n Impar)
0.2
0.1
Re
0
-0.1
-0.2
Exemplo 2:
7.
8.
(
p ) 3 ( z )
1 Fazer K = p(s);
nPo razes
nz de:
2 Determinar as
60 ; q 0
dp(s) 2dp(s)
q 1 o o
180
s;q0;2com
,5994
A 0180
:
1
A
nz
ds nP ds
300
o
q 0,1,2,...,nP; q nz 2 1
Lugar
(Geomtrico
2) 2(4)das
11)
s(Razes
(LGR)
3Im 0.2
3 s
s 4 410 s13 32 s 2 32
3
2
dp(s) = 0 s =4180
-2,5994
s
10
s
32
s
32 s
p(sds
)K
0.1
(Pto. de sada sobreRe) s 21.0 1
o
o
A 60 180 60 ; q 0
2(sq) 1 3s 4o 24 s 3 62 s 23 64 s 32
dp
180
Re
A
2.21 1 -1 o
0o
A
-5 ds4 1
-4
-3 s
-21
180
180
;q 1
A
3
-0.1
n P n z 1 2 300
2.2 1
o
o
180
300
;q 2
A
3
A 1 K
1 KP(s)
-0.2
Exemplo 3:
Sistema com 2 plos reais e 2 plos complexos:
R(s) +
C(s)
s ( s + 8s + 32 )
1
(s+4)
1.
2.
Escrever
o
polinmio
caracterstico do modo que o
parmetro de interesse (K)
aparea claramente:
Fatorar o polinmio P(s) em
termos dos nP plos e nZ zeros.
1 KP(s) 1 K
P(s)
1
s 4 12 s3 64 s 2 128 s
1
s(s 4)(s 4 4i )(s 4 4i )
Exemplo 3:
R(s) +
C(s)
5.
3.
4.
s ( s + 8s + 32 )
Determinar
n de
lugares
X = Plos e O = Zeros.
Assinalar os oplos
e zeros
de
O LGR se
situa
esquerda
nmero
Assinalar os segmentos
do
eixo Simtrico
6.
O
LGR
em
LS
nP e=termina
4de umnos
separados,
nos =
plos
zeros.
malha aberta no plano s com os O LGR comeaRelao
mpar de plos e zeros.
real que so LGR:
ao
eixo
real.
1
LS = nP, correspondentes:
quando np nZ;
smbolos
(s+4)
Im 10
Total de
2 plos e zeros
(n Par)
-10
-8
-6
-4
-2
0
-5
-10
Total de
1 plos e zeros
(n Impar)
Re
2
Exemplo 3:
7.
8.
3 ( zi )
(ApKj )=p(s);
1 Fazer
Determinar
o razes de:
A
2
45as
;q 0
nP nz
A
dp(s) dp(s)
o
135
1
A2q
0
1s;q0
o 1,5767
ds
ds 180
; com :
o
A
225
;
q
2
nA P nz
q 0,A1,2,...,
315no P; qnz3 1
1 KP(s) 1 K 4
3
2
s
12
s
64
s
128
s
p(s)
(-1,5767; 83,5704)
80
3
2
p(s()0
4)s4
) K(
(12
4)s (64
4)s 128
12 s
A
3
60
4
4
dp(s)
4 s 3 36 s2 128
s -o128
40
45
;
q
0 225
A
ds
2q 1
A
180 o
o -8
-10
135
; q 1 -6
A
4
20
o i
3.71+225
2.55
;q 2
A
dp(s)
n P n z 10
3s 3.71 2.55
o i
315
; q 0 3
ds-3
-4
-2 A1
-1,5767
s
Im 10
135
5
-4 -3 -2
315
A
45
Re
0
2
-5
-10
Exemplo 3:
9.
1 cruza64o eixo
K
Os pontos ondeso4 LGR
Utilizando o critrio de Routhimaginrio so: s3 = 3,27i
128
Hurwirtz, determinar o ponto no s 1,2 12
2
b1 568,89
K
qual o eixo real cruzado (se s 53,33
isso ocorrer).
s1 c1
O polinmio caracterstico :
s0
s 4 12 s 3 64 s 2 128 s K 0
b1
10
c1
b1 (128 ) 12 (K )
128 0,2250 K
b1
5
-10
-8
s1,2 = 3,27i
12(64) 128
53,33
12
Im
-6
-4
-2
K 0
128Re
s1,2 = 3,2660 i
568 ,89
0,23 2
-5
dp(s)
0 s 1,5767
ds
-10
Exemplo 3:
10.
R(s) +
K
C(s)
o
o
Usando a condio de ngulo,
P(s)
180
q
360
em s = pj ou zi.
2
determinar o ngulo de partida
s ( s + 8s + 32 ) o
1 180 (90 o 90 o 135 o ) 225 o
para os plos complexos.
1
o 4) o
1 90 (90s +
135 180 o
o
1
1
90
-10
-8
-6
Por Simetria
-4
Im 10
-2
90
135
Re
0
2
-5
-10
Funes Matlab
rlocus(num,den)
K=0:0.01:10
rlocus(num,den,K)
[K,r]= rlocfind(num,den)
Mais Exemplos
Especificaes
(a) n 1.8/tr
(b) 0.6(1-Mp)
(c) 4.6/ts
(d) combinao
Plos:
s n n 2 1
Im
-1
= cos
Especificaes:
M p (%) M
ts T
( )
n min
Regio Vivel para os plos de malha fechada
Re
min
Exemplo 1
Dado:
r(t)
e(t)
c(t)
2
s2
Gc (s)
-
1.8
1.6
sem controlador
1.4
1.2
1
0.8
com controlador PD
0.6
0.4
0.2
0
10
Exemplo 2
Dado: G (s)
2
s(s 2)
H(s) =1 . Projetar um controlador para que o sistema tenha erro zero para
entrada rampa, sem alterar significativamente o transitrio.
CONTROLADOR PI
1.4
G(s)=2/s(s+2)
Gc(s)=(s+0.01)/s
1.2
sem controlador
0.8
0.6
0.4
0.2
10
CONTROLE DE
PROCESSOS
INDUSTRIAIS
Controle de Processos
Industriais
SetPoint
SP
Varivel
Manipulada
MV
Processo
Controlador
Element o final
de controle
temperat ura
presso
nvel
vazo
T ransmissor
T ransdut or
elt rica
pneumt ica
hidrulica
Varivel de
Processo
PV
Sensor
tenso mecnica
deslocamento
tenso elt rica
impedncia
Processos Industriais
Sensor, Transmissor, Vlvula de Controle:
campo (junto ao processo);
Controlador: sala de controle ou campo;
Equipamentos de controle: analgicos ou
digitais;
Sistemas analgicos: sinais de ar
pressurizado (3 a 15 psi) ou sinais de
corrente/tenso (4-20 mA, 0-10 Vdc);
Controlador Industrial
Modos de Operao: Manual ou
Automtico;
Aes de Controle: Direta ou Reversa;
Caractersticas de um
Controlador Industrial
Indicar o valor da Varivel de Processo (PV);
Indicar o valor da sada do controlador, a Varivel
Manipulada (MV);
Indicar o Set Point (SP);
Ter um chave para selecionar entre modo manual
ou automtico;
Ter uma forma de alterar o valor do SetPoint
quando o controlador est em automtico;
Ter uma forma de alterar MV quando o
controlador est em manual;
Ter um modo de seleo entre aes direta e
reversa do controlador.
Controlador Industrial
Multi-Loop - Exemplo
Controladores Inteligentes
Na indstria, um controlador microprocessado
chamado de Inteligente, possuindo diversas
funes que os antigos controladores analgicos
no possuam;
O controlador Single Loop o instrumento
microprocessado que pode ser usado para
controlar uma nica malha;
O microprocessador pode ter qualquer funo
configurvel e por isso, um mesmo instrumento
pode funcionar como controlador convencional,
como controlador cascata, como controlador autoseletor ou como computador de vazo com
compensao de presso e temperatura.
Controladores Inteligentes
A configurao pode ser feita atravs de teclados
acoplados ao instrumento ou atravs de
programadores separados;
A propriedade de auto-sintonia disponvel na
maioria dos controladores Single Loop, exceto nos
de baixo custo;
Os controladores Single Loop possuem ainda
capacidade de auto/manual, ponto de ajuste
mltiplo, auto-diagnose e memria;
So construdos de conformidade com normas
para serem facilmente incorporados e acionados
por sistemas SDCD;
Controladores Inteligentes
Os controladores Multi Loop podem
controlar vrias malhas independentes;
Tem um custo mais baixo por malha de
controle;
Possuem maior facilidade de comunicao
entre as malhas, que feita via software;
Tem a desvantagem de haver um
comprometimento de todas as malhas em
caso de defeito na CPU;
INSTRUMENTAO
INDUSTRIAL
Introduo
Instrumentao trata de instrumentos industriais,
que so utilizados para medir as variveis de
processo:
Vazo;
Presso;
Temperatura;
Nvel, etc.
TAGs
TAGs
TAGs
Fluxograma
Simbologia de Instrumentos
Simbologia de Instrumentos
Linhas de Instrumentos
Bales de Instrumentos
Bales de Instrumentos
PAH
dp/dt
AI-17
AO-21
PIC
211
S.P.
PY
211
0-300 #
AS
PT
211
AS
"
FC
PCV
211
TRANSMISSORES
INTELIGENTES
Evoluo
Evoluo dos Transmissores
pelas exigncias dos usurios por melhor desempenho e
custo reduzido;
pelos desenvolvimentos que ocorreram nas tecnologias
adjacentes, microeletrnica, cincia dos materiais e
tecnologias de comunicao.
Os microprocessadores, se tornaram:
Baratos;
Pequenos;
Baixo consumo;
Fcil manuteno (auto-testvel);
Nos
anos
1980s,
surgem
instrumentos
microprocessados, chamados de inteligentes.
Evoluo
O microprocessador associado a circuitos
adicionais de I/O e outros perifricos para formar
um controlador, conceitualmente equivalente a
um computador digital dentro do instrumento.
Logo, os transmissores inteligentes possuem um
pequeno computador em seu interior que
geralmente lhe d a habilidade de fazer, entre
vrias outras, duas coisas principais:
modificar sua sada para compensar os efeitos de erros;
se comunicar (enviar dados e ser interrogado) com
outros dispositivos.
Transmissor Smart
Memria
1o sensor
2o sensor
(opcional)
Conversor
A/D
Micro
processador
Conversor
D/A
4 a 20 mA
Transmissor Inteligente
Componentes de um transmissor inteligente:
Memria
1o sensor
2o sensor
(opcional)
Conversor
A/D
Micro
processador
Conversor
D/A
Sistema
Comunicao
4 a 20 mA
Transmissores Inteligentes
Transmissor inteligente um transmissor em que
as funes de um sistema microprocessador so
compartilhadas entre:
derivar o sinal de medio primrio,
armazenar a informao referente ao transmissor
em si, seus dados de aplicao e sua localizao e
gerenciar um sistema de comunicao que
possibilite uma comunicao de duas vias
(transmissor para receptor e do receptor para o
transmissor), superposta sobre o mesmo circuito
que transporta o sinal de medio, a comunicao
sendo entre o transmissor e qualquer unidade de
interface ligada em qualquer ponto de acesso na
malha de medio ou na sala de controle.
Transmissores Inteligentes
Um transmissor inteligente pode ter sua faixa de
calibrao facilmente alterada atravs de
comandos de reprogramao em vez de ter ajustes
mecnicos locais;
O instrumento microprocessado pode fazer vrias
medies simultneas e fazer computaes
matemticas complexas destes sinais, para
compensar, linearizar e filtrar os resultados finais.
A medio indireta, porm ela parece direta para
o operador;
possvel selecionar automaticamente a unidade
mais adequada para a varivel medida.
Protocolo HART
O HART (Highway Addressable Remote Transducer)
foi criado em 1980 e possibilita o uso de instrumentos
inteligentes em cima dos cabos 4-20 mA tradicionais;
O sinal Hart modulado em FSK (Frequency Shift
Key) e sobreposto ao sinal analgico de 4-20 mA;
Para transmitir 1 utilizado um sinal de 1 mA pico a
pico na freqncia de 1200 Hz e para transmitir 0 a
freqncia de 2400 Hz utilizada;
A comunicao bidirecional.
Protocolo HART
Protocolo HART
Este protocolo permite que alm do valor da varivel
medida, outros valores significativos sejam
transmitidos, como parmetros para o instrumento,
dados de configurao do dispositivo, dados de
calibrao e diagnstico;
O sinal FSK contnuo em fase, no impondo
nenhuma interferncia sobre o sinal analgico.
Protocolo HART
Como o mestre e os instrumentos conseguem
conversar atravs do sinal digital sobreposto,
possvel lig-los em rede.
LD 301 - Smar
LD 301 - Smar
O sensor de presso utilizado pelos transmissores inteligentes de
presso srie LD301, do tipo capacitivo (clula capacitiva).
Onde:
P1 e P2 so presses aplicadas
nas cmaras H e L.
CH = capacitncia medida entre a
placa fixa do lado de P1 e o
diafragma sensor.
CL = capacitncia medida entre a
placa fixa do lado de P2 e o
diafragma sensor.
d = distncia entre as placas fixas
de CH e CL.
d = deflexo sofrida pelo
diafragma sensor devido
aplicao da presso
diferencial DP = P1 - P2.
LD 301 Display
Configuradores
Configuradores
Atravs dos configuradores HART , o firmware do LD301 permite que os
Corrente Constante;
Ajuste da Tabela de Pontos;
Unidade de Engenharia;
Limites de Segurana;
Trim de Corrente e Presso;
Linearizao;
Ativao da Totalizao;
Mudana de Endereo;
e alguns itens da funo Informao.
VLVULAS DE
CONTROLE
Definies
Vlvula de controle a forma mais simples de
manipular vazes, presses e nveis;
Presente em um grande nmero de processos
industriais;
Controle:
Liga-desliga: vlvula totalmente aberta ou fechada
Pressostatos;
Termostatos;
Contnuo:
vlvula
intermedirias;
pode
assumir
posies
Definies
Sinal de controle para as vlvulas:
Eletrnico
Pneumtico
Maioria das malhas de controle;
Simples;
Confivel;
Econmico;
Eficiente.
Definies
A vlvula em uma malha de controle
Corpo
O corpo ou carcaa a parte
da vlvula que ligada
tubulao e que contem o
orifcio varivel da passagem
do fluido;
O corpo da vlvula de
controle essencialmente um
vaso de presso, com uma ou
duas sedes, onde se assenta o
plug (obturador), que est na
extremidade da haste, que
acionada
pelo
atuador
pneumtico;
Haste
Sede
Obturador
Sede
A sede da vlvula onde se
assenta o obturador. A
posio relativa entre o
obturador e a sede que
estabelece a abertura da
vlvula;
Sede dupla:
Menor esforo, menor
atuador;
Vazamentos mais
freqentes.
Sede simples
Sede dupla
Obturador
A forma do obturador
define a relao entre a o
movimento da haste e a
abertura da vlvula;
Tipos de Obturadores:
(a) Igual percentagem;
(b) Linear;
(c) Abertura rpida.
(a)
(b)
(c)
Atuador
Atuador
Atuador
Opes de projeto:
Operao do atuador
ar para abrir - mola para fechar,
ar para fechar - mola para abrir,
Estado de falha:
Atuador Pneumtico
AR PARA ABRIR
compresso da
mola
sinal
pneumtico
presso da
linha
AR PARA FECHAR
sinal
pneumtico
compresso da
mola
MAIOR ESFORO
presso da
linha
Caractersticas da Vlvula
A caracterstica da vlvula de controle definida
como a relao entre a vazo atravs dela e a
posio da haste, variando ambas de 0 a 100%. A
vazo na vlvula depende do sinal de sada do
controlador que vai para o atuador;
Na definio da caracterstica, admite-se que
o atuador da vlvula linear (o deslocamento da haste
proporcional sada do controlador);
a queda de presso atravs da vlvula constante;
o fluido do processo no est em cavitao, flashing ou
na vazo snica (choked).
Caractersticas da Vlvula
desejvel que uma malha de controle seja linear
em sua faixa de atuao:
Sensor, transmissor, controlador, vlvula e processo
lineares;
Caractersticas da Vlvula
q R ( d 1)
Caractersticas da Vlvula
Igual percentagem:
Iguais percentagens de variao do sinal de
entrada da vlvula correspondem a iguais
percentagens de variao na abertura da
vlvula;
Modelo exponencial entre vazo e abertura;
Pequeno ganho em baixas vazes;
Ganho elevado em altas vazes;
Bom controle em baixas vazes.
Caractersticas da Vlvula
Linear
Vazo diretamente proporcional abertura da
vlvula;
Ganho constante em todas as vazes.
Caractersticas da Vlvula
Abertura rpida:
Produz uma grande vazo com pequeno
deslocamento da haste da vlvula, no incio da
abertura;
Grande ganho em baixa vazo;
Pequeno ganho em alta vazo;
Normalmente utilizada em controle liga-desliga
No adequada para controle contnuo
Caractersticas da Vlvula
Caracterstica nominal (inerente):
Assume queda de presso constante na vlvula;
Caracterstica instalada:
Na tubulao, a queda de presso na vlvula
no constante;
Igual percentagem se torna linear;
Linear se torna abertura rpida.
Escolha da Vlvula
A vlvula com caracterstica linear comumente
usada em processos de nvel de lquido e em
outros processos onde a queda da presso atravs
da vlvula aproximadamente constante;
A vlvula com caracterstica de igual percentagem
a mais usada; geralmente, em aplicaes com
grandes variaes da queda de presso ou onde
uma pequena percentagem da queda de presso do
sistema total ocorre atravs da vlvula;
Quando se tem a medio da vazo com placa de
orifcio, cuja sada do transmissor proporcional
ao quadrado da vazo, deve-se usar uma vlvula
com
caracterstica
de
raiz
quadrtica
(aproximadamente a de abertura rpida).
AES DE CONTROLE
Aes de Controle
Para um controlador automtico em uma malha fechada
manter uma varivel de processo igual ao valor desejado,
ele deve saber se a varivel est no valor correto;
Mas uma resposta SIM ou NO insuficiente e o
controlador deve saber, no mnimo, se a varivel est
acima ou abaixo do ponto de ajuste;
Para um melhor controle, o controlador deve saber o valor
da diferena entre a medio e o ponto de ajuste (erro);
Para um controle melhor ainda, o controlador deve saber a
durao do erro existente;
Para um controle melhor possvel, o controlador deve
saber a velocidade de variao da varivel de processo
(PV).
Aes de Controle
Estes vrios refinamentos do controle implicam
nos modos de controle, que podem ser os
seguintes:
Controle Liga-Desliga;
Controle Proporcional;
Controle Integral;
Controle Derivativo.
Controle Liga-Desliga
A sada de um controlador on-off ou
ligada ou desligada;
Seu valor depende do sinal do erro e da
ao do controlador: direta ou reversa;
O controle liga-desliga do nvel do tanque:
se o nvel estiver abaixo do nvel desejado,
o controlador abre totalmente a vlvula v1;
se o nvel do tanque estiver acima do
desejado, o controlador fecha totalmente a
vlvula.
Controle Proporcional
Fornece uma sada modulada que pode ter
qualquer valor entre o mnimo (0%) e o
mximo (100%) da faixa da sada do
controlador;
O valor depende de vrios fatores, como:
direo e tamanho do erro de controle,
ganho ou sensitividade do controlador e
ao de controle direta ou reversa.
Controle Proporcional
MV K p e(t )
em que
Sada do
Controlador
100
BP
Kp
Erro
1
MV K p e(t ) e( )d
Tr
em que
Tempo Integral
O tempo integral Tr expresso em minutos
por repetio;
Termo que origina-se do teste de colocar o
controlador em um erro fixo e verificar
quanto tempo a ao integral leva para
produzir a mesma mudana na sada do
controlador que o controlador proporcional
tem com ganho igual a 1 (ao integral
repete a ao proporcional);
Off-set zero
Por causa da ao integral, este controlador
no possui desvio permanente de controle;
Este fato ocorre porque a ao integral
armazena o histrico do erro e permite um
valor de MV diferente de zero a partir de
um instante de tempo, mesmo com o valor
do erro sendo zero a partir deste mesmo
instante.
Controlador PID
1
de( t )
MV K p e( t ) e()d Td
Tr
dt
em que
U(s)
1
Usando Laplace: G c (s)
K p 1
Td s
E(s)
sTr
Em
funo
desta
dificuldade
de
implementao do termo derivativo, os
fabricantes de controladores analgicos
utilizaram o algoritmo de controle do tipo
Srie ou Interativo:
1 Tds
1
U(s) K p
1
E(s)
1 Tds sTr
1
G PI K p 1
E(s)
sTr
1 Tds
U(s)
G PI (s)
1 Tds
Controlador PI-D
1
dPV
MV K p e(t ) e( )d Td
T
dt
r
Controlador I-PD
1
dPV
MV K p PV e( )d Td
Tr
dt
Aspectos Prticos da
Implementao de PIDs
Vrios aspectos prticos devem ser
observados
na
implementao
dos
controladores PID, dentre eles:
Anti-reset windup;
Bumpless;
Filtro derivativo.
y
y
ysp
ysp
A
c
Time
Time
Bumpless
Transio no suave entre controladores;
Soluo: suavizar com mudanas gradativas.
Internal Setpoint
w/ bumpless transfer
Time
Time
SINTONIA DE
CONTROLADORES
PID
de
A
C
SP
(C/A)
Tempo
TS
TA
Regras de Ziegler-Nichols
teis quando a dinmica do sistema no for
bem conhecida;
Existem duas regras para a determinao
dos parmetros;
Mais popular: Simples e experimental;
Problemas SISO;
Modelo do Processo: Curva de reao do
processo (1 ordem com tempo morto) ou
ganho ltimo (Ku e Pu);
Critrio: Razo de declnio 1/4
Kp
Tr
Td
Proporcional
T/(K.L)
Proporcional
Integrativo
0.9 T/(K.L)
L/0.3
1.2 T/(K.L)
2L
0.5 L
Proporcional
Integrativo
Derivativo
Observaes Z&N
O ganho proporcional do controlador (Kp) inversamente
proporcional ao ganho do processo (K);
O ganho proporcional (Kp) inversamente proporcional
razo entre o tempo morto e a constante de tempo do
processo (L/T). Quanto maior a razo L/T, mais difcil o
controle do processo e menor deve ser a constante Kp;
O tempo integral Tr est relacionado com a dinmica do
processo. Quanto mais lento o processo (maior L), maior
deve ser o tempo integral Tr;
O tempo derivativo Td do controlador tambm est
relacionado com a dinmica do processo (L). Quanto mais
lento (maior L), maior deve ser o tempo derivativo Td;
Z&N sempre utilizaram uma relao de entre Td e Tr, ou
seja Tr= 4Td.
Exemplo
0.05
G (s)
(s 0.1)(s 0.5)(s 1)
Kp
Tr
Td
Proporcional
0.50 Kcr
Proporcional
Integrativo
0.45 Kcr
Pcr/1.2
0.60 Kcr
Pcr/2
Pcr/8
Proporcional
Integrativo
Derivativo
Exemplo
1
G (s)
s(s 1)( s 5)
Kp
Tr
Td
Proporcional
L T
1.03 0.350
T KL
Proporcional
Integrativo
Proporcional
Integrativo
Derivativo
0.90 0.083
T
L T
L
0.90 0.083
L
T KL 1.27 0.600
1.35 0.250
L T
T
1.35 0.250
L
T
KL
L
0.54 0.330
T
0 .5 L
L
1.35 0.250
T
Estrutura IMC
Controlador
SP +
E
C(s)
Processo
Gp(s)
Modelo
Gm(s)
G p (s)C(s)
Y(s)
SP(s) 1 G p (s)C(s)
1
C(s) K p 1
Td s
Tr s
Idia IMC
Propor um modelo de desempenho de malha
fechada e projetar o PID;
Exemplo- sistema em malha fechada de 1 ordem
com constante de tempo :
Y(s)
1
SP (s) s 1
SP(s) s 1 1 G p (s)C(s)
1
G p (s)s
Idia IMC
Assim, se a planta for um integrador puro
G p (s)
K
s
Kp
T
K
Tr
Td
K
T1s 1T2 s 1
T1 T2
K
T1 T2
T1T2
T1 T2
K
T 2 s 2 2Ts 1
2T
K
2T
T
2
K
s
1
K
K
s(Ts 1)
1
K
PI
Kp
2T L
K (2 L)
2T L
K 2
Tr
Td
Sugesto para o
desempenho
L
2
TL
2T L
0.8
L
L
2
1.7
L
IAE e() d
0
ITAE e() d
0
1
C(s) K p 1
Td s
Tr s
Tr
T
L D
C
T
L F
Td T E
T
PI
IAE
0.984
-0.986
0.608
-0.707
--
--
PI
ITAE
0.859
-0.977
0.674
-0.680
--
--
PID
IAE
1.435
-0.921
0.878
-0.749
0.482
1.137
PID
ITAE
1.357
-0.947
0.842
-0.738
0.381
0.995
PI
IAE
0.758
-0.861
1.020
-0.323
--
--
PI
ITAE
0.586
-0.916
1.030
-0.165
--
--
PID
IAE
1.086
-0.869
0.740
-0.130
0.348
0.914
PID
ITAE
0.965
-0.850
0.796
-0.147
0.308
0.929
de
malhas
Malhas de Fluxo
Controladores PI so usados na maioria das
malhas de fluxo;
Uma grande Banda Proporcional (BP=150), ou
pequeno ganho, usada para reduzir o efeito do
rudo do sinal de fluxo, devido sua turbulncia;
Um pequeno valor de tempo integrativo (Tr= 0.1
minutos por repetio) para garantir um
seguimento rpido do SetPoint (SP);
Malhas de Fluxo
A dinmica deste tipo de processo
usualmente muito rpida;
O sensor observa a mudana no fluxo
imediatamente;
A dinmica da vlvula de controle a
mais lenta na malha, da a necessidade
de um tempo integrativo baixo.
Malhas de Nvel
Malhas de Presso
Em geral, malhas de presso so mais
rpidas que malhas de fluxo e mais lentas
que malhas de nvel;
Existem diferentes tipos de malhas de
presso, o que dificulta regras prticas para
sintonia.
Malha rpida
Malha lenta
Malhas de Temperatura
Malhas de controle de temperatura so usualmente
lentas devido ao atraso de tempo do sensor e
atrasos devido a trocas de calor;
Controladores PID so freqentemente usados;
So
selecionadas
Bandas
Proporcionais
relativamente baixas;
O tempo integrativo da mesma ordem da
constante de tempo do processo;
O tempo derivativo ajustado, freqentemente,
como sendo a quarta parte da constante de tempo
do processo, dependendo do nvel de rudo do
sinal do transmissor.
CONTROLE EM
CASCATA, RELAO
E ANTECIPATRIO
Controle em Cascata
Controle em Cascata
Controle em Cascata
lao secundrio
R1(s)
R2(s)
+
Gc1(s)
-
Y2(s)
Gc2(s)
lao primrio
G1(s)
Y1(s)
G2(s)
Controle em Cascata
R1(s)
R2(s)
+
G c2(s)G 2 (s)
1 G c2(s)G 2 (s)
Gc1(s)
Y2(s)
Equao caracterstica:
G c 2 (s)G 2 (s)
0
1 G c1 (s)G 1 (s)
1 G c 2 (s)G 2 (s)
primrio
secundrio
Y1(s)
G2(s)
SP
LC
-
G(s)
SP1
SP2
LC
-
malha de vazo
FC
malha de nvel
G1(s)
H
G2(s)
G c1 (s)
G c 2 (s) K 2
1
s 1
Controle convencional:
+
-
K1K 2
1
(s 1)(s 2)
G c 2 (s)
1
s2
LGR
K1
+
-
K2
1
s 1
1
s2
lao primrio
LGR-primrio
LGR-secundrio
1 K 2
-2
1 K 2
Operao
Quando ocorre um aumento na vazo de entrada, o
nvel aumentar e o controlador de nvel
aumentar o sinal de Set Point para o controlador
da vazo de sada, fazendo com que a mesma
aumente, retornando o nvel do tanque ao valor do
Set Point ajustado para o mesmo;
Quando ocorre uma mudana na presso na linha
de descarga, o controlador de vazo ajustar a
vlvula de sada antes que o nvel do tanque seja
significativamente alterado.
Controle de Relao
Existem muitas situaes nos processos industriais
onde necessrio manter duas variveis numa
proporo ou relao definida;
Uma varivel flutua livremente de acordo com as
exigncias do processo e chamada de varivel
livre;
A outra varivel proporcional varivel livre e
chamada de varivel manipulada;
Exemplos: a mistura de aditivos gasolina,
mistura proporcional de reagentes de um reator
qumico e a mistura de fluxos quentes e frios para
se obter uma determinada temperatura da mistura.
Controle Antecipatrio
Feedforward
O controle antecipatrio ou feedforward
proposto para suprir uma deficincia do
controle por realimentao, que a
necessidade da existncia de um erro para
que o controlador tome alguma atitude;
A idia do controle antecipatrio medir os
distrbios que perturbam o processo e tomar
uma atitude antes que os mesmos perturbem
a sada do processo;
Controle Antecipatrio
O distrbio medido e baseado num valor
do Set Point para a varivel controlada,
calculado o valor necessrio para a varivel
manipulada de maneira a evitar que a
varivel controlada seja alterada;
Para tanto, necessrio o conhecimento da
dinmica do processo, o atraso de
transporte, constante de tempo e ganho, no
caso de um processo de primeira ordem.
Controle Antecipatrio
Controle Antecipatrio
N(s)
Gn(s)
R(s)
E(s)
Gc(s)
G(s)
Y(s)
Controle Antecipatrio
Y (s)
G c (s)G (s)
G n (s)
R (s)
N (s)
1 G c (s)G (s)
1 G c (s)G (s)
Influncia da entrada
Se as perturbaes so mensurveis, o
controle feedforward um mtodo til para
cancelar os seus efeitos na sada do
processo.
Controle Antecipatrio
perturbao
controlador
feedforward
N(s)
Gff(s)
Gn(s)
R(s)
+
+
E(s)
Gc(s)
-
G(s)
Y(s)
sada
Y (s) G c (s)G (s)R (s) Y (s) G n (s) N (s) G ff (s)G c (s)G (s) N (s)
Y (s) G c (s)G (s)R (s) Y (s) G n (s) G ff (s)G c (s)N (s)
Controle Antecipatrio
G n (s) G ff (s)G c (s) 0
G n (s)
G ff (s)
G c (s)G (s)
Exemplo
Sistema de controle de temperatura
Exemplo
Perturbao:
mudana vazo de sada da torre (depende do
nvel da torre);
seu efeito no pode sentido imediatamente,
devido aos atrasos envolvidos no sistema;
um controlador convencional agir somente
quando houve um erro;
um controlador feedforward que receber a
tambm a informao da vazo, poder agir
mais cedo sobre a vlvula de vapor.
Exemplo
CONTROLE
OVERRIDE e SPLIT
RANGE
Controle Override
Tambm chamada de controle seletivo;
uma forma de controle multivarivel em
que uma nica varivel manipulada (MV)
pode ser ajustada usando-se vrias variveis
controladas (PV), uma de cada vez.
Controle override
compressor:
para
proteo
de
um
Quando a presso do gs de sada do compressor ultrapassa um valor prajustado, o controle passa a ser exercido pela malha de presso, ao invs da
malha de fluxo, atravs da chave HSS ativada por valores altos.
FT
FC
Smaller Control
Valve
Larger Control
Valve
Total Flow Rate
Split-Range
Temperature
Controller
Cooling
Water
RSP
Steam
TT
TT
TC
100
T > Tref
Resfriar
80
T < Tref
Aquecer
60
40
Cooling
Water
Steam
20
0
Error from Setpoint for Jacket Temperature
CONTROLE
INFERENCIAL,
ROBUSTO E
ADAPTATIVO
Controle Inferencial
Controle Inferencial
Pela monitorao de variveis secundrias
possvel inferir a varivel primria, geralmente
uma medida da qualidade do produto;
Os estimadores de inferncia podem ser por
equaes de relao;
O uso de Redes Neurais tem tido sucesso;
Um exemplo tpico o controle de composio.
Em misturas binrias em fase vapor, esta
composio pode ser determinada a partir da
presso e da temperatura por meio de uma
equao de estado.
Controle Adaptativo
Controle Adaptativo
Os parmetros do modelo so atualizados
periodicamente;
Os parmetros atualizados so ento usados
pelo controlador;
So
comercialmente
disponveis
controladores PID com auto-sintonia;
Uso de modelos no-lineares: redes neurais,
sries temporais no-lineares.
Controle Robusto
Quantificao das incertezas no modelo
nominal do processo (faixa de operao);
Projeto de um controlador que deve manter
a estabilidade, bem como um desempenho
especificado sobre a faixa de condies de
operao.