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Disciplina PPGCEP:

Automao da Medio
na Indstria do Petrleo
Professor: Andr L. Maitelli

Sumrio

Introduo;
Transformada de Laplace;
Desempenho transitrio de sistemas;
Desempenho em regime permanente;
Mtodo do Lugar das Razes;
Controle de processos industriais;
Instrumentao industrial;
Vlvulas de controle;
Aes de controle;
Sintonia de controladores PID;
Controle em cascata, relao e antecipatrio;
Controle override e split range;
Controle inferencial, adaptativo e robusto.

INTRODUO

O que Controle ?
Um problema de controle consiste em
determinar uma forma de afetar um
sistema fsico considerado de modo que o
seu desempenho atenda s especificaes
de desempenho;
O comportamento do sistema fsico pode
ser alterado atravs das variveis
manipuladas geradas por um controlador.

Especificaes de Desempenho
Podem envolver requisitos como:
Rapidez na resposta: tempo de subida, transferncia
em tempo mnimo;
Exatido: sobressinal, erro de regime, rastreamento de
referncia;
Custo: mnima energia, mnimo combustvel;
Segurana: estabilidade, robustez incertezas;
Conforto: rejeio distrbios, capacidade de autodiagnstico;
Simplicidade: modelos reduzidos, nmero pequeno de
componentes.

Controle Automtico
Sistema:

Sada

Entrada
Sistema

Controle Automtico
Controle;
Controlador;
Sistema de controle a malha aberta:

Resposta
desejada

Dispositivo
de atuao

Sada
Sistema

Controle Automtico
Sistema de controle a Malha Fechada
(em Realimentao):
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
Comparao

Sinal de controle
(Varivel manipulada)
Controlador

MV

Dispositivo
de medida
Sensor + Transmissor

Sistema

Sada
(Varivel de Processo)
PV

Controle Automtico
Exemplo: controle de nvel de um
reservatrio:
Nvel
desejado

Controlador

Sistema

Bomba

Reservatrio

+
Bia

Nvel
de gua

Controle de Processos

Controle de Processos

Controle de Processos

Controle de Processos

Controle Ideal
yd

1/G(s)

G(s)

Impraticvel devido:
Incertezas no modelo G(s);
Processos de fase no-mnima;
Limitaes no sinal de controle u;

O que aconteceria com u se a sada desejada yd


fosse um degrau ?

Por que Malha Fechada ???


R(s)

G(s)

Y(s)

R(s)

E(s)

G(s)

Y(s)

B(s)

Malha Aberta

Vantagens:

H(s)

Malha Fechada

reduo da sensibilidade do sistema variaes


de parmetros;
maior rejeio distrbios;

Desvantagens:
maior nmero de componentes;
perda de ganho.

Por que Malha Fechada ???


Variao de parmetros:
R(s)

R(s)

G(s)

Y(s)

E(s)

G(s)

Y(s)

B(s)

Malha Aberta

H(s)

Malha Fechada

G (s) G (s)
R(s)
1 (G (s) G (s))H (s)
G (s)
Y(s)
R(s)
1

GH
(
s
)

GH
(
s
)
1

GH
(
s
)

Y(s) Y(s)

GH(s) GH(s)

Y(s) G(s)R(s)

Y(s)

G (s)

1 GH(s)2

R(s)

Por que Malha Fechada ???


Rejeio perturbaes:
perturbao

P(s)

P(s)

P(s)
1

R(s)

G(s)

Y(s)

R(s)

E(s)

G(s)

Y(s)

R(s)

E(s)

G(s)

B(s)

Malha Aberta

Y(s)
1
P(s)

H(s)

Y(s)
1

P(s) 1 GH (s)

-H(s)

Y(s)

Por que Malha Fechada ???


Desvantagens:
Aumento da complexidade do sistema;
O ganho de um sistema de malha fechada
reduzido por um fator 1/1+GH;
Perda da estabilidade: um sistema que em
malha aberta estvel, pode no ser sempre
estvel em malha fechada.

Problemas de Controle em
Engenharia
Sistema

Modelo
Matemtico

Anlise

Projeto

Implementao

Baseado nas especificaes


de desempenho

Histrico
1769 Mquina a vapor de James Watt;
1868 J. C. Maxwell desenvolve o modelo matemtico para o
controle de uma mquina a vapor;
1913 Henry Ford desenvolve uma mquina de montagem utilizada
na produo de automveis;
1927 H. W. Bode analisa amplificadores realimentados;
1932 H. Nyquist desenvolve um mtodo para analisar a estabilidade
de sistemas;
1952 Controle numrico desenvolvido pelo MIT;
1954 George Devol desenvolve o primeiro projeto industrial
robotizado;
1970 Teoria de variveis de estado e controle timo desenvolvida;
1980 Projeto de sistemas de controle robusto desenvolvido;
1990 Automao da manufatura difundida;
1995 Controle automtico largamente utilizado em automveis.
Sistemas robustos so utilizados na manufatura.

TRANSFORMADA DE
LAPLACE

Transformada de Laplace
Definio
Seja
f(t) funo do tempo t com f(t)= 0 p/ t < 0
s varivel complexa
L operador de Laplace
F(s) transformada de Laplace de f(t)

L[f(t)]= F(s) = f ( t ) e
0

st

dt

Transformada de Laplace
Transformada
Particulares:

de

Algumas

Funes

Degrau Unitrio:
0 t < 0
f (t )
1 t 0

F(s)

1
s

F(s)

1
s2

Rampa Unitria:
0 t < 0
f (t )
t t 0

Transformada de Laplace
Funo Exponencial:
f (t) eat

t0

1
F(s)
s a

Senide:
f (t) sent

t0

F(s)

s2 2

Transformada de Laplace
fp (t)

Pulso Unitrio

Impulso Unitrio
(t ) lim fp (t )
0

fi (t)
(t)
t

1 st
1
1 e s
Fp (s) e
dt

s
0

d
1 e s

s e s
d

Fi (s) lim Fp (s) lim


lim
1
d
0
0
0 s
(s )
d

Propriedades Tranf. Laplace


Homogeneidade:
Aditividade

L [af (t)] aL [f (t)] aF(s)

L [f1(t) f2 (t)] L [f1(t)] L [f2 (t)] F1(s) F2 (s)

Translao no tempo

L [f (t a)] e-as F(s)

Mudana de escala
de tempo

1
L [f F(s)

Translao
domnio s

L eat f (t) F(s a)

no

Propriedades Tranf. Laplace


Diferenciao:

(n1)
dn

n
n

1
n

2
L
f (t) s F(s) s f (0) s
f (t) ... f (0)
n
dt

Valor Final:

lim f (t ) lim sF(s)


t
s0

Valor Inicial:

lim f (t ) lim sF(s)


t 0
s

Integrao:
F(s) f 1(0)
L f (t)dt

s
s

f 1(0) f (t )dt

t 0

Propriedades Tranf. Laplace


Integral da Convoluo:
t

L f1(t )f2 ( )d F1(s)F2 (s)

Transformada Inversa de Laplace


Expanso em Fraes Parciais:
F(s) F1(s) F2 (s) ... Fn (s)
L 1[F(s)] f1(t) f2 (t) ... fn (t)

Em controle:
F(s)

N (s)
N (s)

D(s) (s p1)(s p 2 ) ... (s p n )

p1( s ), p 2 ( s ),... , pn ( s ) plos de F(s)

Razes de N(s) so os zeros do sistema

Transformada Inversa de Laplace


Plos reais e diferentes:
C1
C2
Ck
Cn
F(s)

...
...
s p1 s p 2
s pk
s pn
C
L 1 k Ck epk t
s pk

C k (s p k )F(s)s p

Plo com multiplicidade r:


C k (r 1)
C k (r i )
C k1

... +

s pk r s pk r 1
s pk r i s pk
C kr

C k (r i ) r-i-1 p t
k
(
r

i
)

L
t
e k
s p r i (r i 1)!
k

1 di

C k (r i )
s p k F(s)

i! i

ds
s p k

i 0, 1, ... , r -1

Transformada Inversa de Laplace


Plos complexos conjugados:
p k j d
p k 1 j d
Ck
C k 1

s p k s p k 1
Ck
Ck 1

1
t
o
L

2 Ck e sen( d t Ck 90 )
s pk s pk 1

Ck (s pk )F(s)s p Ck Ck
k

Tabela de
Transformadas

Exerccio
Resolver a equao diferencial:
x 2x 5x 3

x(0) 0

x (0) 0

3 3 t
3 t
x ( t ) e sen2t e cos2t
5 10
5
Step Response
0.8

0.7

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

5
Time (sec)

10

Funes Matlab
[r,p,k]= residue(num,den)
Ex:
G(s)= 2s3+5s2+3s+6/(s3+6s2+11s+6)
r=[-6 -4 3]
p=[-3 -2 -1]
k=2

G(s)=-6/(s+3) + -4/(s+2) + 3/(s+1) + 2

Funo de Transferncia
Considere um sistema linear, invariante no tempo,
a parmetros concentrados descrito pela seguinte
equao diferencial:
(n)

( n 1)

( n 1)

( n 2)

y a1 y ... a n 1y a n y b1 u b 2 u ... b n 1u b n u

Aplicando a transformada de Laplace em ambos


os lados da equao acima, com condies iniciais
nulas:

a 1s n 1 ... a n 1s a n Y(s) b 1s n 1 b 2 s n 2 ... b n 1s b n U(s)

Y(s)
b1s n 1 b2s n 2 ... bn 1s bn

G(s)
n
n 1
U(s)
s a1s ... a n 1s a n

Funo de Transferncia
A Funo de Transferncia pode ser escrita como:
G (s)

K s z1 s z 2 ... s z n 1
N(s)
K
s p1 s p2 ... s p n
D(s)

em que
z1, z2 , ... , zn1

so os zeros do sistema

G(s) 0

p1, p2 , ... , pn

so os plos do sistema

G(s)

Im
Plano complexo s

plos

zero
Re

Funo de Transferncia
a razo entre a Transformada de Laplace da
entrada e a Transformada de Laplace da sada,
quando as condies iniciais so nulas;
Para um sistema linear, invariante no tempo e
causal, suficiente para descrev-lo;
A transformada inversa da funo de transferncia
a resposta ao impulso do sistema;
A FT um modelo matemtico que constitui um
mtodo operacional para expressar a equao
diferencial que relaciona a varivel de entrada
varivel de sada.

Funo de Transferncia
Em um sistema fisicamente realizvel (causal) o
nmero de plos maior ou igual ao de zeros;
A FT uma propriedade inerente ao sistema,
independentemente da magnitude e da natureza da
entrada;
A FT contm as unidades necessrias para relacionar a
entrada sada; entretanto, no fornece nenhuma
informao relativa estrutura fsica do sistema;
Se a FT for conhecida, a sada pode ser estudada para
diferentes entradas;
Se a FT no for conhecida, ela pode ser determinada
experimentalmente com o auxlio de entradas
conhecidas e do estudo das respectivas respostas do
sistema;

Exemplo
Dado

Y (s)
4
2
U ( s) s 2s 3

Se

u (t ) e 2t

Y (s)

U(s)

1
s2

4
4

( s 2 2s 3)( s 2) ( s 1)( s 3)( s 2)

4
a
b
c

( s 1)( s 3)( s 2) ( s 1) ( s 3) ( s 2)

1 t
4 2 t
3 t
y( t ) e e e
3
3

Modelagem de Sistemas Dinmicos


Obteno das equaes diferenciais que
descrevem o comportamento do sistema;
Difcil obteno do modelo completo do sistema;
Modelo adequado depende do propsito:
simulao, controle, etc;
Mtodos baseados em leis fsicas;
Mtodos por identificao;
Modelos lineares e no-lineares;
Linearizao em ponto de operao;
Para sistemas fsicos: variveis generalizadas.

Variveis Generalizadas
Variveis generalizadas de um dado sistema so aquelas
cujo produto igual (ou proporcional) a potncia (energia
no tempo) entrando ou saindo do sistema;
Neste par de variveis generalizadas, identificamos dois
tipos de variveis, que dependem da forma com que elas
agem nos elementos dos sistemas: as variveis ATRAVS
(corrente, fora) e as variveis ENTRE (tenso,
velocidade);
A designao tambm est relacionada ao tipo de
instrumento requerido para medir cada varivel em um
sistema fsico: medidores de fora e corrente so usados
em srie para medir o que atravessa o elemento, e
medidores de velocidade e tenso so conectados em
paralelo para medir a diferena entre o elemento;

Variveis Generalizadas
A tabela abaixo mostra as variveis generalizadas para
diferentes sistemas fsicos:
Sistema

Varivel Atravs

Varivel Entre

Eltrico

Corrente, i

Tenso, v

Mecnico

Fora, F

Velocidade, v

Rotacional

Torque,

Velocidade angular,

Fluido

Vazo, Q

Presso, P

Trmico

Fluxo de Calor, q

Temperatura, T

Variveis Generalizadas
Sob o enfoque energtico e usando a definio de
variveis generalizadas, podemos classificar os
elementos de sistemas em trs tipos:
Fontes de Energia:
Esforo;
Fluxo;

Armazenadores de Energia:
Esforo;
Fluxo;

Dissipadores de Energia.

Variveis Generalizadas
A tabela a seguir mostra os elementos de diferentes
sistemas fsicos, separando-os em armazenador de fluxo,
armazenador de esforo e dissipadores:
Sistema

Eltrico

Armazenador de

Armazenador de

Fluxo

Esforo

Capacitor
dv
i C 21
dt

Indutor
v 21 L

di
dt

Dissipador

Resistor
v
i 21
R

Mecnico

Massa
dv
FM 2
dt

Mola
1 dF
v 21
K dt

Atrito Viscoso

Rotacional

Inrcia
d 2
J
dt

Mola Rot.

Atrito Viscoso Rot.

Fluido

Trmico

21

1 d

K r dt

F Bv 21

B r 21

Reservatrio
dP
Q C f 21
dt

Inrcia fluida
dQ
P21 I f
dt

Resistncia fluida

Corpo
dT
q Ct 2
dt

--

Resistncia Trmica

1
P21
Rf

1
T21
Rf

Variveis Generalizadas
Interconexo de elementos de sistemas
Restrio de compatibilidade de esforo:
n

k 1

Restrio de continuidade de fluxo:


n

f
k 1

Exemplo

f k1 k 1 z 1
f k2 k 2 z 2
f b 3 b 3 ( z 1 - z 2 ) f b3 b 3 ( z 2 - z 1 )
f b1 b1 z 1
f b2 z 2
f m1 m1z1

f m 2 m 2 z 2

m1z1 b1 z 1 b 3 ( z 1 - z 2 ) k 1 z 1 f
m1z 2 b 2 z 2 b 3 ( z 2 - z 1 ) k 2 z 2 0

Estabilidade
A estabilidade de um sistema linear de malha
fechada determinada pela localizao de seus
plos de malha fechada no plano s;
Se qualquer um destes plos estiver no semiplano
direito do plano s, ento, com o decorrer do
tempo, eles daro origem ao modo dominante e a
resposta transitria aumentar monotonicamente
ou oscilar com amplitude crescente;
Existem critrios para a avaliao da estabilidade
sem necessitar do clculo dos plos de malha
fechada (critrio de Routh).

Estabilidade
Critrio BIBO (Bounded Input, Bounded
Output):
Um sistema qualquer estvel se e somente se
para toda e qualquer entrada limitada, a sada
correspondente tambm for limitada;
Um sistema linear a malha fechada, invariante
no tempo, a parmetros concentrados estvel
se e somente se todos os plos de sua funo de
transferncia de malha fechada esto no semiplano esquerdo aberto do plano complexo s

Estabilidade
Critrio de Routh
Y(s) b0s m b1s m1 ... b m1s b m N(s)

n
n 1
R (s)
a 0s a1s ... a n 1s a n
D(s)
sn a 0 a 2
sn 1 a1 a 3
sn 2 b1 b2
sn 3 c1 c2
sn 4 d1 d 2
:
:
:
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1

b2

a1a 4 a 0 a 5
a1

b3

...

a1a 2 a 0 a 3
a1

a1a 6 a 0 a 7
a1

...
...

b a a b
c1 1 3 1 2
b1

c2

b1a 5 a 1b 3
b1

c3

b1a 7 a 1b 4
b1

c b b c
d1 1 2 1 2
c1

d2

c1b 3 b1c 3
c1

a4

a 6 ...

a5

a7

b3 b4
c3 c4
d3 d4

b1

O nmero de razes da equao caracterstica com


partes real positiva igual ao nmero de mudanas
de sinal dos coeficientes da 1 coluna da tabela

Comportamento Dinmico

Exerccios
Analisar a estabilidade do sistema
G(s)= K/(s(s2+s+1)(s+2)); H(s)=1
1+G(s)H(s)=s4+3s3+3s2+2s+K

0 < K < 14/9

Funes Matlab
sys= tf(Numg,Deng);
sysr= tf(Numh,Denh);
sysmf= feedback(sys,sysr);
roots(a)

DESEMPENHO
TRANSITRIO DE
SISTEMAS

Transitrio de Sistemas de 1a
Ordem

a c( t ) bc( t ) dr ( t )

a0

a
T (constante de tempo do sistema)
b

d
K
b

(ganho do sistema)

C ( s)
K
G ( s)
R ( s)
Ts 1

Tc( t ) c( t ) Kr ( t )
R(s)

E(s)

1
sT

C(s)

G ( s)

1
Ts 1

para K=1

Transitrio de Sistemas de 1a
Ordem
Resposta ao Degrau Unitrio
C( s)

1 1 1
1

sT 1 s s s 1 / T

c( t ) 1 e t /T

Transitrio de Sistemas de 1a
Ordem
Resposta a Rampa Unitria
1 1
1 T
T2
C ( s) 2


s Ts 1 s2 s Ts 1

e(t) r(t) c(t) T1 et / T

c ( t ) t T Te t / T

e ( ) T

Exemplo Sistema de 1a Ordem


v1

qe

v2

qs

Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem

a c( t ) bc( t ) dc( t ) er ( t )
b
2 n
a

Definindo:

d
2n
a

e
K
a

c( t ) 2 n c( t ) 2n c( t ) Kr ( t )

C ( s)
K
2
R ( s) s 2 n s 2n

R(s)

E(s)

K
-

1
s(s+2 n )

C(s)

Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem
Considerando K=1
C ( s)
1
2
R ( s) s 2 n s 2n

Plos do sistema:
s 2 2 n s 2n 0

s n n 2 1

Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem
Trs casos:
1) Caso SUBAMORTECIDO O sistema tem dois plos complexos
conjugados e apresenta oscilaes

0 1

2
1

e n t

c(t) 1
sen d t tg1

2
1

d 1 2 n
Se =0

(freqncia natural amortecida)

c( t ) 1 cos n t

Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem
2) Caso CRITICAMENTE AMORTECIDO

1
c( t ) 1 e n t 1 n t
3) Caso SOBREAMORTECIDO

1
n e s1 t e s2 t
c(t ) 1

s
s
2
1
2

2 1

s1 2 1 n

s2 2 1 n

Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem

Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem
Grfico Tridimensional das Curvas de Resposta ao Degrau Unitrio

Resposta

1.5

0.5

0
1
10
8

0.5

6
4

2
0

t (s)

Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem
Especificaes de resposta transitria
% overshoot

M p (%) 100e

tempo de pico

tempo de subida

tp

tr

tg 1

tempo de estabilizao

/ 1 2

1 2

ts

4
n

(2%)

ts

3
n

(5%)

Exemplo Sistema de 2a Ordem


Sistema Massa/mola/atrito

Efeito de um Zero

Sistemas de Ordem Superior


m

C(s)

K s z i
i 1

s s p j s 2 2 k k s 2k
q

j1

k 1

2
r b s c
1

a q aj
k
k k
k k
k
C(s)

s j1 s p j k 1
s 2 2 k k s 2k
q

c(t ) a a j e
j1

p jt

bke
k 1

k k t

cos k 1 t c k e k k t sen k 1 2k t
2
k

k 1

A Resposta a soma de um certo nmero de curvas


exponenciais e curvas senoidais amortecidas

Plos Dominantes e Dominados


Se um sistema estvel, ento os plos que esto longe do eixo
j tem partes reais negativas de valor elevado, e os termos
exponenciais correspondentes a estes plos decaem rapidamente
a zero;
A dominncia relativa de plos de malha fechada determinada
pela relao das partes reais dos plos de malha fechada, bem
como pelos valores relativos dos resduos calculados nos plos
de malha fechada. O valor dos resduos depende tanto dos plos
quanto dos zeros de malha fechada;
Se as relaes entre as partes reais dos plos excedem cinco e
no existem zeros na vizinhana, ento os plos de malha
fechada mais prximos do eixo j dominaro a resposta
transitria. Estes plos so chamados de DOMINANTES e os
mais distantes do eixo j so chamados de DOMINADOS.

Plos Dominantes e Dominados


Exemplo:
G (s)

20
(s 1)(s 2)(s 10 )

Resposta ao Degrau:
C(s)

20
1 20 / 9 10 / 8 2 / 72

s(s 1)(s 2)(s 10 ) s s 1 s 2 s 10

c( t ) 1

20 t 10 2 t 2 10 t
e e e
9
8
72

Aproximao - s=0 em G(s) no plo dominado


G(s)

20
2

(s 1)(s 2)(0 10) (s 1)(s 2)

Resposta ao Degrau aproximada:


C(s)

2
1
2
1

s(s 1)( s 2) s s 1 s 2

c( t ) 1 2e t e 2 t

Plos Dominantes e Dominados


Comparao (respostas exata e aproximada):

curva aproximada

curva exata

Efeitos das No-Linearidades


Todos os processos industriais reais so no-lineares;
Um processo no-linear pode ser definido como aquele que
tem um ganho, uma constante de tempo ou uma taxa de
integrao que no so constantes, mas dependentes das
entradas e sadas do processo;
Para que o processo de nvel do exemplo seja linear, a
constante de tempo e o ganho obtidos quando a abertura da
vlvula muda de 20% para 25% devem ser os mesmos
obtidos quando a abertura da vlvula muda de 60% para
65%, ou de 90% para 95%, etc;
Vazo em um orifcio com fluxo laminar proporcional
raiz quadrada do nvel.

Efeitos de No-Linearidades
O comportamento no-linear pode originar-se em
qualquer das partes constituintes do sistema:
processo, atuador ou sensor;
Se a no-linearidade for suave (diferencivel)
uma linearizao pode ser feita;
Caso contrrio, o tratamento ser mais difcil;
No-linearidades duras mais comuns:
Saturao de atuadores;
Zona morta (ex. atrito esttico);
Histerese (ex. engrenagens).

Algumas No-Linearidades

saturao

histerese

zona morta

Tempo Morto
Presente em grande parte dos processos;
Pode provocar problemas de instabilidade;
Exemplo: sistema de nvel
Considerando como entrada a percentagem de abertura na vlvula
v1, quando ocorre uma mudana na mesma, a vazo de entrada do
tanque s variar algum tempo depois, dependendo da distncia da
vlvula da entrada de lquido no tanque;
Chamado tambm de atraso de transporte;
Por exemplo, se a vlvula est localizada a 20 metros da entrada do
tanque e a velocidade do lquido na tubulao for de 10 metros por
segundo, o tempo morto do processo ser de 2 segundos.

Tempo Morto
Funo de Transferncia: G(s)= e-sT
Aproximao de Pad: aproxima o atraso por uma funo
racional;
Ts
Ts Ts
1

2
8
48

2
3

Ts Ts
Ts
1

2
8
48
2

e Ts

Matlab: pade(Td,n). Ex: Td=1, n=3

Tempo Morto
Aproximao de Pad n=1, 2, 3

Sistemas de Controle
Multivarivel

Variveis
Manipuladas

Perturbaes

SP
CONTROLADOR

PLANTA

Variveis Controladas

Funes Matlab
t=0:0.005:5
step(num,den,t)
impulse(num,den)
lsim(num,den,r,t)
plot(t,y)

resposta ao degrau
resposta ao impulso
resposta entrada arbit.
traa a curva y x t

DESEMPENHO EM
REGIME
PERMANENTE

Desempenho em Regime
Permanente
A anlise do desempenho em regime
permanente de um sistema consiste no
estudo do comportamento da resposta do
sistema quando o tempo tende a infinito (ou
for muito grande);
Desde que o sistema seja estvel, o
desempenho em regime depende do tipo do
sistema (nmero de integradores 1/s
existentes em G(s)H(s).

Desempenho em Regime
Permanente
R(s)

Ea (s)

C(s)

G(s)

G (s)H (s)

B(s)

H(s)

i 1
nN

s N s pi
i 1

E a (s) R (s) C(s)H(s) R (s) E a (s)G (s)H(s)

Erro de Regime:

K s z i

E a (s)

ess lim ea (t ) lim sEa (s)


t

s 0

sR(s)
ess lim
s 0 1 G (s ) H (s )

1
R (s)
1 G (s)H(s)

Desempenho em Regime
Permanente
O erro atuante Ea(s) s coincide com o erro E(s) = R(s) - C(s)
quando H(s)= 1. De uma forma geral:

1 G (s)H(s) G (s)
E(s) R (s) C(s)
R (s)
1 G (s)H(s)

Desempenho em Regime
Permanente
Para uma entrada do tipo degrau de magnitude A:
sA / s
A

s 0 1 G (s) H (s)
1 G (0)( H(0)

ess lim

Definindo a constante de erro de posio esttico (Kp)


K P lim G(s)H(s) G(0)H(0)
s 0

O erro de regime permanente dado por


ess

A
1 Kp

Desempenho em Regime
Permanente
Para uma entrada do tipo rampa de inclinao A:

s A / s2
A
A
ess lim
lim
lim
s 0 1 G (s)H(s)
s 0 s sG(s)H(s)
s 0 sG(s)H(s)

Definindo a constante de erro de velocidade esttico (Kv)


K v lim sG(s)H(s)
s 0

O erro de regime permanente dado por


ess

A
Kv

Desempenho em Regime
Permanente
O erro de regime para uma entrada parbola : r ( t ) At 2 / 2

s A / s3
A
A
ess lim
lim 2 2
lim 2
s 0 1 G(s)H(s)
s 0 s s G(s)H(s)
s 0 s G (s)H(s)

Definindo a constante de erro de acelerao esttico (Ka)


K a lim s 2G(s)H(s)
s 0

O erro de regime permanente dado por


ess

A
Ka

Desempenho em Regime
Permanente
Resumo:
Entrada Degrau
r(t)= A

Entrada Rampa
r(t)= At

Entrada Parbola
r(t)= At2/2

Tipo 0

A
1 Kp

Tipo 1

Tipo 2

Tipo 3

A
Kv

A
Ka
0

Exemplos - Desempenho em
Regime Permanente
Calcular erro de regime para:
(a) Calcular erro de regime para G(s)H(s)= 1/s(s+1)(s+2)
(b) Qual o erro mnimo para uma entrada rampa para o
sistema G(s)H(s)= K/(s(s+1)(s+2))

MTODO DO LUGAR
DAS RAZES

Mtodo do Lugar Geomtrico


das Razes (Root Locus)
Consiste no traado dos plos de malha
fechada de um sistema quando o seu ganho
(ou algum parmetro) varia de zero a
infinito;
uma ferramenta grfica poderosa para a
anlise e sntese de sistemas.

Mtodo do Lugar Geomtrico


das Razes (Root Locus)
Idia:
R(s)

K
-

C(s)

C(s)
K

R(s) s2 4s K

s(s+4)

Plos de Malha Fechada (razes da eq. caracterstica)


K
Im

s2 4s K 0

4 16 4K
s
2 4 K
2

p1 2 4 K

p 2 2 4 K

K=0
-4

K=0

Re

-2

LGR
K

LGR
R(s) +

G(s)

C(s)

Como G(s)H(s) representa uma


quantidade complexa, a igualdade
acima precisa ser desmembrada
em duas equaes.

Ponto de
Teste
si

p1

Im

Estas equaes fornecem as


G(s)
seguintes condies para a
G
(
s
)

MF s:
localizao dos plos no plano
1 G (s) H (s)
Condio de Mdulo:

z1

G(s)H(s) 1
Condio de ngulo:

G(s)H(s) 180 (2k 1);


k = 0,1,...

K.B 1
1
p2
G
(
s
)
H
(
s
)

1
A1 A 2
1 2 1 180 o (2k 1)

Re

Mtodo do Lugar Geomtrico


das Razes (Root Locus)
Plos de Malha Fechada Razes da Equao Caracterstica
G(s)H(s) 1

1 + G(s)H(s) = 0

G (s)H (s) 1 ;

G (s)H (s) 180(2k 1)


Im

B
-4

o
+ 2 = 180
1

1
-2

2
Re

K
OA OB

=1

k = 0,1,...

Mtodo do Lugar Geomtrico


das Razes (Root Locus)
Regras para construo:
G(s) H(s) 1 ;

G(s) H(s) 180(2k 1)

k = 0,1,...

K s z i
i 1
G (s)H (s)
n N
N
s s pj
j1

n N
G (s)H (s) zi N1 j
i 1
j 2
m

Regras LGR
Passo

Regra

1- Escrever a equao caracterstica tal que o parmetro de interesse K

1+ K P(s)=0

aparea como um multiplicador


2- Fatorar P(s) em termos de n plos e m zeros

m
n
1 K s zi / s p j 0
i 1
j1

3- Localizar os plos e zeros de P(s) no plano s

X = plos ; O = zeros

4- Localizar as partes do eixo real que fazem parte do LGR

O LGR passa em todo ponto do eixo real a direita do qual existir um nmero
mpar de plos mais zeros

5- Determinar o nmero de ramos do LGR

O nmero de ramos r igual ao nmero de plos de P(s) (n m)

6- O LGR simtrico em relao ao eixo real

---

7- Os ramos do LGR que tendem para infinito so assintticos a retas


centradas em CG e com ngulos i
8- Determinar o ponto onde o LGR cruza com o eixo imaginrio
9- Determinar o ponto de separao sobre o eixo real

10- Determinar o ngulo de partida de plos complexos ou de chegada a zeros

CG

p j zi
nm

; i

180o (2i 1)
; i 0,1,..., (n - m -1)
n-m

Utilizar o critrio de estabilidade de Routh

1
P(s)

dK
0
ds

P(s) 180o (2k 1) para s zi ou s pi

complexos
11- Determinar os lugares do LGR que satisfazem a condio de ngulo
12- Determinar o parmetro Kx para uma raiz especfica sx

P(s) 180o (2k 1) para sx


P(s) s s

Exemplo 1:
Sistema com 2 plos e 1 zero reais:

R(s) +

s+2
K

1.

Escrever
o
polinmio
caracterstico do modo que o
parmetro de interesse (K)
aparea claramente:

C(s)

s(s+4)

1 G(s)H(s) 1 K

s2
s2

P(s)

s 2 4s
s 2 4s

s2

s 2 4s
s2
1 KP(s) 1 K
ss 4

1 G(s)H(s) 1 K
2.

Fatorar o polinmio P(s) em


termos dos nP plos e nZ zeros.

Exemplo 1:

R(s) +
3.

s+2
K

Assinalar os plos e zeros de


malha aberta no plano s com os
smbolos correspondentes:

C(s)

s(sX
+ =4 Plos
)
e O = Zeros.
O LGR comea nos plos e termina nos zeros.

Lugar Geomtrico das Razes


(LGR)

Im

0.2

0.1

-5

-4

-3

-2

-1

Re
0
-0.1

-0.2

Exemplo 1:
R(s) +

s+2
K

s(s+4)

4.

Assinalar os segmentos do eixo


real que so LGR:

C(s)

O LGR se situa esquerda de um nmero


mpar de plos e zeros.

Lugar Geomtrico das Razes


(LGR)

Im

Total de
2 plos e zeros
(n Par)

-5

-4

Total de
3 plos e zeros
(n Impar)

-3

0.2

0.1

-2

-1

Re
0
-0.1

Total de
1 plos e zeros
(n Impar)

-0.2

Exemplo 2:
Sistema com 4 plos e 1 zero, todos reais:

R(s) +
-

C(s)

(s+2)(s+4)
(s+1)
s(s+4)

1.

2.

Escrever
o
polinmio
caracterstico do modo que o
parmetro de interesse (K)
aparea claramente:
Fatorar o polinmio P(s) em
termos dos nP plos e nZ zeros.

1 KP(s) 1 K

P(s)

s 1
s 4 10 s 3 32 s 2 32 s

(s 1)
s(s 2)(s 4) 2

LGR Construo

Exemplo 2:

R(s) +
5.
3.
4.

C(s)

(s+2)(s+4)

Determinar
n de
lugares
X = Plos e O = Zeros.
Assinalar os oplos
e zeros
de
O LGR se
situa
esquerda
nmero
Assinalar os segmentos
do
eixo Simtrico
6.
O
LGR
em
LS
nP e=termina
4de umnos
separados,
nos =
plos
zeros.
malha aberta no plano s com os O LGR comeaRelao
mpar de plos e zeros.
real que so LGR:
(
s
+
1
)
ao
eixo
real.
LS = nP, correspondentes:
quando np nZ;
smbolos

s(s+4)

Lugar Geomtrico das Razes


(LGR)

Trecho entre
Plo com
2 plos
multiplicidade 2

-5

Total de
5 plos e zeros
(n Impar)

-4

-3

Total de
3 plos e zeros
(n Impar)

Im

Total de
2 plos e zeros
(n Par)

-2

-1

Total de
1 plos e zeros
(n Impar)

0.2

0.1

Re
0
-0.1

-0.2

Exemplo 2:
7.

8.

(nP - nZ) seguimentos de um


LGR prosseguem
Determinar
o pontoemdedireo
sada
aos zeros
longo de
sobre
o eixoinfinitos
real (seao
existir).
assntotas centralizadas em A
e com ngulos A.

(
p ) 3 ( z )

1 Fazer K = p(s);
nPo razes
nz de:
2 Determinar as

60 ; q 0
dp(s) 2dp(s)
q 1 o o
180
s;q0;2com
,5994
A 0180
:
1
A
nz
ds nP ds
300
o
q 0,1,2,...,nP; q nz 2 1

Lugar
(Geomtrico
2) 2(4)das
11)
s(Razes

(LGR)

3Im 0.2
3 s
s 4 410 s13 32 s 2 32
3
2
dp(s) = 0 s =4180
-2,5994
s

10
s

32
s
32 s
p(sds
)K

0.1
(Pto. de sada sobreRe) s 21.0 1
o
o
A 60 180 60 ; q 0

2(sq) 1 3s 4o 24 s 3 62 s 23 64 s 32
dp

180
Re
A

2.21 1 -1 o
0o
A
-5 ds4 1
-4
-3 s
-21

180

180
;q 1
A
3

-0.1
n P n z 1 2 300

2.2 1
o
o

180

300
;q 2
A
3

A 1 K
1 KP(s)

-0.2

Exemplo 3:
Sistema com 2 plos reais e 2 plos complexos:

R(s) +

C(s)

s ( s + 8s + 32 )
1
(s+4)

1.

2.

Escrever
o
polinmio
caracterstico do modo que o
parmetro de interesse (K)
aparea claramente:
Fatorar o polinmio P(s) em
termos dos nP plos e nZ zeros.

1 KP(s) 1 K

P(s)

1
s 4 12 s3 64 s 2 128 s

1
s(s 4)(s 4 4i )(s 4 4i )

Exemplo 3:

R(s) +

C(s)

5.
3.
4.

s ( s + 8s + 32 )

Determinar
n de
lugares
X = Plos e O = Zeros.
Assinalar os oplos
e zeros
de
O LGR se
situa
esquerda
nmero
Assinalar os segmentos
do
eixo Simtrico
6.
O
LGR
em
LS
nP e=termina
4de umnos
separados,
nos =
plos
zeros.
malha aberta no plano s com os O LGR comeaRelao
mpar de plos e zeros.
real que so LGR:
ao
eixo
real.
1
LS = nP, correspondentes:
quando np nZ;
smbolos

(s+4)

Im 10

Total de
2 plos e zeros
(n Par)
-10

-8

-6

-4

-2

0
-5

-10

Total de
1 plos e zeros
(n Impar)
Re
2

Exemplo 3:
7.
8.

3 ( zi )
(ApKj )=p(s);
1 Fazer
Determinar
o razes de:
A
2
45as
;q 0

(nP - nZ) seguimentos de um


Determinar o ponto de sada
LGR prosseguem em direo
sobre o eixo real (se existir).
aos zeros infinitos ao longo de
assntotas centralizadas em A
e com ngulos A.
1

nP nz
A

dp(s) dp(s)
o

135
1
A2q
0

1s;q0
o 1,5767
ds
ds 180
; com :
o
A

225
;
q

2
nA P nz
q 0,A1,2,...,
315no P; qnz3 1
1 KP(s) 1 K 4

3
2
s

12
s

64
s
128
s
p(s)
(-1,5767; 83,5704)
80

3
2
p(s()0
4)s4
) K(
(12
4)s (64
4)s 128
12 s
A

3
60
4
4
dp(s)

4 s 3 36 s2 128
s -o128
40

45
;
q

0 225
A
ds

2q 1

A
180 o
o -8
-10

135
; q 1 -6

A
4

20
o i
3.71+225
2.55

;q 2

A
dp(s)
n P n z 10
3s 3.71 2.55
o i

315
; q 0 3
ds-3
-4
-2 A1
-1,5767
s

Im 10

135
5

-4 -3 -2

315
A

45
Re
0
2
-5

-10

Exemplo 3:
9.

1 cruza64o eixo
K
Os pontos ondeso4 LGR
Utilizando o critrio de Routhimaginrio so: s3 = 3,27i
128
Hurwirtz, determinar o ponto no s 1,2 12
2
b1 568,89
K
qual o eixo real cruzado (se s 53,33
isso ocorrer).
s1 c1
O polinmio caracterstico :

s0

s 4 12 s 3 64 s 2 128 s K 0

b1

10

A partir do critrio de RouthHurwirtz, determinamos o polinmio


auxiliar:

53,33 s 2 568 ,89 0

c1

b1 (128 ) 12 (K )
128 0,2250 K
b1
5

Logo, o limite de ganho para estabilidade :

cujo as razes determinam os pontos


onde o LGR cruza o eixo imaginrio.

-10
-8
s1,2 = 3,27i

12(64) 128
53,33
12
Im

-6

-4

-2

K 0

128Re
s1,2 = 3,2660 i
568 ,89
0,23 2

-5

dp(s)
0 s 1,5767
ds
-10

Exemplo 3:
10.

R(s) +

K
C(s)
o
o
Usando a condio de ngulo,

P(s)

180

q
360
em s = pj ou zi.
2
determinar o ngulo de partida
s ( s + 8s + 32 ) o
1 180 (90 o 90 o 135 o ) 225 o
para os plos complexos.
1
o 4) o
1 90 (90s +
135 180 o
o

1
1

90
-10

-8

-6
Por Simetria

-4

Im 10

-2
90

135
Re
0
2
-5

-10

Funes Matlab
rlocus(num,den)
K=0:0.01:10
rlocus(num,den,K)
[K,r]= rlocfind(num,den)

Mais Exemplos

Exemplos (Root Locus)

Exemplos (Root Locus)

Exemplos (Root Locus)

Exemplos (Root Locus)

Exemplos (Root Locus)

Especificaes

(a) n 1.8/tr
(b) 0.6(1-Mp)

(c) 4.6/ts
(d) combinao

Projeto de Controladores via


LGR
Para um sistema de 2 ordem:
C(s)
2n
2
R (s) s 2ns 2n

Plos:

s n n 2 1
Im
-1
= cos

Especificaes:

M p (%) M

ts T

( )
n min
Regio Vivel para os plos de malha fechada

Re

min

Exemplo 1
Dado:
r(t)

e(t)

c(t)

2
s2

Gc (s)
-

Projetar um controlador Gc(s) para que: t s 4s ; M p 20 % e K a 4


CONTROLADOR PD
2
G(s)=2/s2
Gc(s)=(s+2.5)

1.8
1.6

sem controlador

1.4
1.2
1
0.8

com controlador PD

0.6
0.4
0.2
0

10

Exemplo 2
Dado: G (s)

2
s(s 2)

H(s) =1 . Projetar um controlador para que o sistema tenha erro zero para
entrada rampa, sem alterar significativamente o transitrio.
CONTROLADOR PI

1.4

G(s)=2/s(s+2)
Gc(s)=(s+0.01)/s

1.2

sem controlador

0.8

0.6

0.4

0.2

10

CONTROLE DE
PROCESSOS
INDUSTRIAIS

Controle de Processos
Industriais
SetPoint
SP

Varivel
Manipulada
MV
Processo

Controlador

Element o final
de controle

temperat ura
presso
nvel
vazo

T ransmissor
T ransdut or

elt rica
pneumt ica
hidrulica

Varivel de
Processo
PV

Sensor

tenso mecnica
deslocamento
tenso elt rica
impedncia

Processos Industriais
Sensor, Transmissor, Vlvula de Controle:
campo (junto ao processo);
Controlador: sala de controle ou campo;
Equipamentos de controle: analgicos ou
digitais;
Sistemas analgicos: sinais de ar
pressurizado (3 a 15 psi) ou sinais de
corrente/tenso (4-20 mA, 0-10 Vdc);

Controlador Industrial
Modos de Operao: Manual ou
Automtico;
Aes de Controle: Direta ou Reversa;

Caractersticas de um
Controlador Industrial
Indicar o valor da Varivel de Processo (PV);
Indicar o valor da sada do controlador, a Varivel
Manipulada (MV);
Indicar o Set Point (SP);
Ter um chave para selecionar entre modo manual
ou automtico;
Ter uma forma de alterar o valor do SetPoint
quando o controlador est em automtico;
Ter uma forma de alterar MV quando o
controlador est em manual;
Ter um modo de seleo entre aes direta e
reversa do controlador.

Controlador Industrial
Multi-Loop - Exemplo

Controladores Inteligentes
Na indstria, um controlador microprocessado
chamado de Inteligente, possuindo diversas
funes que os antigos controladores analgicos
no possuam;
O controlador Single Loop o instrumento
microprocessado que pode ser usado para
controlar uma nica malha;
O microprocessador pode ter qualquer funo
configurvel e por isso, um mesmo instrumento
pode funcionar como controlador convencional,
como controlador cascata, como controlador autoseletor ou como computador de vazo com
compensao de presso e temperatura.

Controladores Inteligentes
A configurao pode ser feita atravs de teclados
acoplados ao instrumento ou atravs de
programadores separados;
A propriedade de auto-sintonia disponvel na
maioria dos controladores Single Loop, exceto nos
de baixo custo;
Os controladores Single Loop possuem ainda
capacidade de auto/manual, ponto de ajuste
mltiplo, auto-diagnose e memria;
So construdos de conformidade com normas
para serem facilmente incorporados e acionados
por sistemas SDCD;

Controladores Inteligentes
Os controladores Multi Loop podem
controlar vrias malhas independentes;
Tem um custo mais baixo por malha de
controle;
Possuem maior facilidade de comunicao
entre as malhas, que feita via software;
Tem a desvantagem de haver um
comprometimento de todas as malhas em
caso de defeito na CPU;

Controlador CD-600 Smar


Controlador Multi Loop capaz de
controlar simultaneamente at 4 malhas de
controle, com at 8 blocos PID e mais de
120 blocos de controle avanado;
A sua programao pode ser feita atravs de
um mdulo programador ou por um
software instalado em um PC ou
compatvel, proporcionando uma interface
grfica de fcil utilizao;

Controlador CD-600 Smar


Possui um modo de operao self-tuning (autoajustvel), em que os parmetros do PID da malha
escolhida se ajustaro automaticamente, mantendo
a sintonia da malha, mesmo sob diferentes
condies de operao;
Possui 8 entradas analgicas, 4 entradas digitais, 8
sadas analgicas e 8 sadas digitais;
Possuem uma estao de Backup incorporada para
ambas as sadas analgicas e digitais;
integrvel com sistemas supervisrios e
distribudos.

INSTRUMENTAO
INDUSTRIAL

Introduo
Instrumentao trata de instrumentos industriais,
que so utilizados para medir as variveis de
processo:

Vazo;
Presso;
Temperatura;
Nvel, etc.

Cada instrumento identificado por um TAG:


Fluxogramas de processo e de engenharia;
Desenhos de detalhamento;
Painis sinpticos.

TAGs

TAGs

TAGs

Fluxograma

Simbologia de Instrumentos

Simbologia de Instrumentos

Linhas de Instrumentos

Bales de Instrumentos

Bales de Instrumentos

Malha de controle de presso


C-#2
(PI)

PAH
dp/dt
AI-17

AO-21

PIC
211
S.P.

PY
211

0-300 #

AS

PT
211
AS

"

FC
PCV
211

TRANSMISSORES
INTELIGENTES

Evoluo
Evoluo dos Transmissores
pelas exigncias dos usurios por melhor desempenho e
custo reduzido;
pelos desenvolvimentos que ocorreram nas tecnologias
adjacentes, microeletrnica, cincia dos materiais e
tecnologias de comunicao.

Os microprocessadores, se tornaram:

Baratos;
Pequenos;
Baixo consumo;
Fcil manuteno (auto-testvel);

Nos
anos
1980s,
surgem
instrumentos
microprocessados, chamados de inteligentes.

Evoluo
O microprocessador associado a circuitos
adicionais de I/O e outros perifricos para formar
um controlador, conceitualmente equivalente a
um computador digital dentro do instrumento.
Logo, os transmissores inteligentes possuem um
pequeno computador em seu interior que
geralmente lhe d a habilidade de fazer, entre
vrias outras, duas coisas principais:
modificar sua sada para compensar os efeitos de erros;
se comunicar (enviar dados e ser interrogado) com
outros dispositivos.

Evoluo dos Transmissores


interessante destacar duas denominaes
encontradas na literatura, que so parecidas, mas
possuem uma importante diferena;
Costuma-se chamar de Transmissor smart o
transmissor que possui as caractersticas de corrigir os
erros de no linearidade do sensor primrio, atravs
de memria e sensores auxiliares;
Costuma-se denominar Transmissor inteligente o
transmissor que alm de possuir as caractersticas
smart, armazene a informao referente ao
transmissor em si (seus dados de aplicao e sua
localizao) e gerencie um sistema de comunicao
que possibilite uma comunicao de duas vias.

Transmissor Smart
Memria

1o sensor

2o sensor
(opcional)

Conversor
A/D

Micro
processador

Conversor
D/A

Componentes de um transmissor smart

4 a 20 mA

Transmissor Inteligente
Componentes de um transmissor inteligente:

Memria

1o sensor

2o sensor
(opcional)

Conversor
A/D

Micro
processador

Conversor
D/A

Sistema
Comunicao

4 a 20 mA

Transmissores Inteligentes
Transmissor inteligente um transmissor em que
as funes de um sistema microprocessador so
compartilhadas entre:
derivar o sinal de medio primrio,
armazenar a informao referente ao transmissor
em si, seus dados de aplicao e sua localizao e
gerenciar um sistema de comunicao que
possibilite uma comunicao de duas vias
(transmissor para receptor e do receptor para o
transmissor), superposta sobre o mesmo circuito
que transporta o sinal de medio, a comunicao
sendo entre o transmissor e qualquer unidade de
interface ligada em qualquer ponto de acesso na
malha de medio ou na sala de controle.

Transmissores Inteligentes
Um transmissor inteligente pode ter sua faixa de
calibrao facilmente alterada atravs de
comandos de reprogramao em vez de ter ajustes
mecnicos locais;
O instrumento microprocessado pode fazer vrias
medies simultneas e fazer computaes
matemticas complexas destes sinais, para
compensar, linearizar e filtrar os resultados finais.
A medio indireta, porm ela parece direta para
o operador;
possvel selecionar automaticamente a unidade
mais adequada para a varivel medida.

Evoluo dos Transmissores


Para a transmisso digital dos sinais, no incio foi
desenvolvido um protocolo que aproveitava a
prpria cablagem j existente, fazendo transitar
sinais digitais sobre sinais analgicos 4-20 mA;
Este protocolo (HART) no foi mais que um
paliativo, embora permanea at hoje;
Depois surgiram uma profuso de padres e
protocolos que pretendiam ser o nico e melhor
barramento de campo. O tempo e o mercado
acabaram por depurar o conceito e a selecionar os
mais aptos.

Protocolo HART
O HART (Highway Addressable Remote Transducer)
foi criado em 1980 e possibilita o uso de instrumentos
inteligentes em cima dos cabos 4-20 mA tradicionais;
O sinal Hart modulado em FSK (Frequency Shift
Key) e sobreposto ao sinal analgico de 4-20 mA;
Para transmitir 1 utilizado um sinal de 1 mA pico a
pico na freqncia de 1200 Hz e para transmitir 0 a
freqncia de 2400 Hz utilizada;
A comunicao bidirecional.

Protocolo HART

Protocolo HART
Este protocolo permite que alm do valor da varivel
medida, outros valores significativos sejam
transmitidos, como parmetros para o instrumento,
dados de configurao do dispositivo, dados de
calibrao e diagnstico;
O sinal FSK contnuo em fase, no impondo
nenhuma interferncia sobre o sinal analgico.

Protocolo HART
Como o mestre e os instrumentos conseguem
conversar atravs do sinal digital sobreposto,
possvel lig-los em rede.

LD 301 - Smar

LD 301 - Smar
O sensor de presso utilizado pelos transmissores inteligentes de
presso srie LD301, do tipo capacitivo (clula capacitiva).
Onde:
P1 e P2 so presses aplicadas
nas cmaras H e L.
CH = capacitncia medida entre a
placa fixa do lado de P1 e o
diafragma sensor.
CL = capacitncia medida entre a
placa fixa do lado de P2 e o
diafragma sensor.
d = distncia entre as placas fixas
de CH e CL.
d = deflexo sofrida pelo
diafragma sensor devido
aplicao da presso
diferencial DP = P1 - P2.

LD 301 Display

LD 301 Display (Exemplo)

Configuradores

A Smar desenvolveu dois tipos de Configuradores para os seus


equipamentos HART : Configurador HT2 (antigo) e Configurador HPC301
(atual).

Configuradores
Atravs dos configuradores HART , o firmware do LD301 permite que os

seguintes recursos de configurao possam ser acessados:


Identificao e Dados de Fabricao do Transmissor;
Trim da Varivel Primria Presso;
Trim de Corrente da Varivel Primria;
Ajuste do Transmissor Faixa de Trabalho;
Seleo da Unidade de Engenharia;
Funo de Transferncia para Medio de Vazo;
Tabela de Linearizao;
Configurao do Totalizador;
Configurao do Controlador PID e Tabela de Caracterizao da MV%;
Configurao do Equipamento;
Manuteno do Equipamento.
As operaes que ocorrem entre o configurador e o transmissor no
interrompem a medio do sinal de presso e no perturbam o sinal de sada. O
configurador pode ser conectado no mesmo cabo do sinal de 4-20 mA at 2000
metros de distncia do transmissor.

Programao Ajuste Local


O transmissor tem sob a placa de
identificao dois orifcios, que
permitem acionar as duas chaves
magnticas da placa principal com a
introduo do cabo da chave de
fenda imantada.

atravs das aes S e Z que se


percorre a rvore de programao
e se altera os parmetros.

Programao Ajuste Local


Ajuste Local Completo
O transmissor deve estar com o display conectado para que esta funo
seja habilitada. As funes disponibilizadas para o ajuste local so:

Corrente Constante;
Ajuste da Tabela de Pontos;
Unidade de Engenharia;
Limites de Segurana;
Trim de Corrente e Presso;
Linearizao;
Ativao da Totalizao;
Mudana de Endereo;
e alguns itens da funo Informao.

rvore de Programao Via Ajuste


Local
O ajuste local utiliza uma estrutura em rvore sendo que a atuao na chave
magntica (Z) permite a rotao entre as opes de um ramo e a atuao na
outra (S), detalha a opo selecionada. A Figura abaixo mostra as opes
disponveis no LD301.

VLVULAS DE
CONTROLE

Definies
Vlvula de controle a forma mais simples de
manipular vazes, presses e nveis;
Presente em um grande nmero de processos
industriais;
Controle:
Liga-desliga: vlvula totalmente aberta ou fechada
Pressostatos;
Termostatos;

Contnuo:
vlvula
intermedirias;

pode

assumir

posies

Definies
Sinal de controle para as vlvulas:
Eletrnico
Pneumtico
Maioria das malhas de controle;
Simples;
Confivel;
Econmico;
Eficiente.

Definies
A vlvula em uma malha de controle

Partes de uma Vlvula

Corpo
O corpo ou carcaa a parte
da vlvula que ligada
tubulao e que contem o
orifcio varivel da passagem
do fluido;
O corpo da vlvula de
controle essencialmente um
vaso de presso, com uma ou
duas sedes, onde se assenta o
plug (obturador), que est na
extremidade da haste, que
acionada
pelo
atuador
pneumtico;

Haste

Sede

Obturador

Sede
A sede da vlvula onde se
assenta o obturador. A
posio relativa entre o
obturador e a sede que
estabelece a abertura da
vlvula;
Sede dupla:
Menor esforo, menor
atuador;
Vazamentos mais
freqentes.
Sede simples

Sede dupla

Obturador
A forma do obturador
define a relao entre a o
movimento da haste e a
abertura da vlvula;
Tipos de Obturadores:
(a) Igual percentagem;
(b) Linear;
(c) Abertura rpida.

(a)

(b)

(c)

Atuador

Atuador o componente da vlvula que recebe o


sinal de controle e o converte em abertura
modulada da vlvula;
O atuador da vlvula no requer a alimentao de
ar pneumtico para sua operao; funciona apenas
com o sinal padro de 20 a 100 kPa (3 a 15 psi);
O atuador pneumtico diafragma recebe
diretamente o sinal do controlador pneumtico e o
converte numa fora que ir movimentar a haste da
vlvula, onde est acoplado o obturador que ir
abrir continuamente a vlvula de controle.

Atuador

Atuador
Opes de projeto:
Operao do atuador
ar para abrir - mola para fechar,
ar para fechar - mola para abrir,

Estado de falha:

falha-fechada (FC - fail close),


falha-aberta (FO - fail open),
falha-indeterminada (FI - fail indetermined),
falha-ltima-posio (FL - fail last position).

Atuador Pneumtico

AR PARA ABRIR

compresso da
mola

sinal
pneumtico

presso da
linha

AR PARA FECHAR

sinal
pneumtico

compresso da
mola

MAIOR ESFORO

presso da
linha

Caractersticas da Vlvula
A caracterstica da vlvula de controle definida
como a relao entre a vazo atravs dela e a
posio da haste, variando ambas de 0 a 100%. A
vazo na vlvula depende do sinal de sada do
controlador que vai para o atuador;
Na definio da caracterstica, admite-se que
o atuador da vlvula linear (o deslocamento da haste
proporcional sada do controlador);
a queda de presso atravs da vlvula constante;
o fluido do processo no est em cavitao, flashing ou
na vazo snica (choked).

Caractersticas da Vlvula
desejvel que uma malha de controle seja linear
em sua faixa de atuao:
Sensor, transmissor, controlador, vlvula e processo
lineares;

Em processos no-lineares, para o conjunto linear:


Controladores no-lineares;
Comportamento da vlvula no-linear;

Caracterstica de vazo da vlvula:


Igual percentagem;
Linear;
Abertura rpida.

Caractersticas da Vlvula

q R ( d 1)

Caractersticas da Vlvula
Igual percentagem:
Iguais percentagens de variao do sinal de
entrada da vlvula correspondem a iguais
percentagens de variao na abertura da
vlvula;
Modelo exponencial entre vazo e abertura;
Pequeno ganho em baixas vazes;
Ganho elevado em altas vazes;
Bom controle em baixas vazes.

Caractersticas da Vlvula
Linear
Vazo diretamente proporcional abertura da
vlvula;
Ganho constante em todas as vazes.

Caractersticas da Vlvula
Abertura rpida:
Produz uma grande vazo com pequeno
deslocamento da haste da vlvula, no incio da
abertura;
Grande ganho em baixa vazo;
Pequeno ganho em alta vazo;
Normalmente utilizada em controle liga-desliga
No adequada para controle contnuo

Caractersticas da Vlvula
Caracterstica nominal (inerente):
Assume queda de presso constante na vlvula;

Caracterstica instalada:
Na tubulao, a queda de presso na vlvula
no constante;
Igual percentagem se torna linear;
Linear se torna abertura rpida.

Escolha da Vlvula
A vlvula com caracterstica linear comumente
usada em processos de nvel de lquido e em
outros processos onde a queda da presso atravs
da vlvula aproximadamente constante;
A vlvula com caracterstica de igual percentagem
a mais usada; geralmente, em aplicaes com
grandes variaes da queda de presso ou onde
uma pequena percentagem da queda de presso do
sistema total ocorre atravs da vlvula;
Quando se tem a medio da vazo com placa de
orifcio, cuja sada do transmissor proporcional
ao quadrado da vazo, deve-se usar uma vlvula
com
caracterstica
de
raiz
quadrtica
(aproximadamente a de abertura rpida).

AES DE CONTROLE

Aes de Controle
Para um controlador automtico em uma malha fechada
manter uma varivel de processo igual ao valor desejado,
ele deve saber se a varivel est no valor correto;
Mas uma resposta SIM ou NO insuficiente e o
controlador deve saber, no mnimo, se a varivel est
acima ou abaixo do ponto de ajuste;
Para um melhor controle, o controlador deve saber o valor
da diferena entre a medio e o ponto de ajuste (erro);
Para um controle melhor ainda, o controlador deve saber a
durao do erro existente;
Para um controle melhor possvel, o controlador deve
saber a velocidade de variao da varivel de processo
(PV).

Aes de Controle
Estes vrios refinamentos do controle implicam
nos modos de controle, que podem ser os
seguintes:

Controle Liga-Desliga;
Controle Proporcional;
Controle Integral;
Controle Derivativo.

Controle Liga-Desliga
A sada de um controlador on-off ou
ligada ou desligada;
Seu valor depende do sinal do erro e da
ao do controlador: direta ou reversa;
O controle liga-desliga do nvel do tanque:
se o nvel estiver abaixo do nvel desejado,
o controlador abre totalmente a vlvula v1;
se o nvel do tanque estiver acima do
desejado, o controlador fecha totalmente a
vlvula.

Controle Proporcional
Fornece uma sada modulada que pode ter
qualquer valor entre o mnimo (0%) e o
mximo (100%) da faixa da sada do
controlador;
O valor depende de vrios fatores, como:
direo e tamanho do erro de controle,
ganho ou sensitividade do controlador e
ao de controle direta ou reversa.

Controle Proporcional

MV K p e(t )
em que

e(t)= PV-SP (ao Direta)


e(t)= SP-PV (ao Reversa)
Kp o ganho proporcional

Banda Proporcional (BP)


Banda Proporcional

Sada do
Controlador

100
BP
Kp

Erro

Controle Proporcional Mais


Integral
O valor da sada do controlador depende
dos seguintes fatores: a direo, magnitude
e durao do erro de controle, o ganho do
controlador e ao do controlador: direta ou
reversa.

Controle Proporcional Mais


Integral

1
MV K p e(t ) e( )d
Tr

em que

e(t)= PV-SP (ao Direta)


e(t)= SP-PV (ao Reversa)
Kp o ganho proporcional
Tr o tempo integral

Tempo Integral
O tempo integral Tr expresso em minutos
por repetio;
Termo que origina-se do teste de colocar o
controlador em um erro fixo e verificar
quanto tempo a ao integral leva para
produzir a mesma mudana na sada do
controlador que o controlador proporcional
tem com ganho igual a 1 (ao integral
repete a ao proporcional);

Off-set zero
Por causa da ao integral, este controlador
no possui desvio permanente de controle;
Este fato ocorre porque a ao integral
armazena o histrico do erro e permite um
valor de MV diferente de zero a partir de
um instante de tempo, mesmo com o valor
do erro sendo zero a partir deste mesmo
instante.

Controlador Proporcional mais


Integral mais Derivativo (PID)
O modo derivativo tambm chamado de controle
de variao;
Um controlador PID modula sua sada, cujo valor
depende dos seguintes fatores: direo, magnitude
e durao e taxa de variao do erro de controle;
ganho do controlador, que depende do ganho
proporcional, ganho integral e ganho derivativo,
todos ajustveis; e ao do controlador: direta ou
reversa.

Controlador PID

1
de( t )
MV K p e( t ) e()d Td

Tr
dt

em que

e(t)= PV-SP (ao Direta)


e(t)= SP-PV (ao Reversa)
Kp o ganho proporcional
Tr o tempo integral
Td o tempo derivativo

chamado de PID paralelo clssico;

Controlador PID Paralelo

U(s)
1
Usando Laplace: G c (s)
K p 1
Td s
E(s)
sTr

O termo derivativo apresenta problemas


de implementao;
Uma soluo bastante utilizada na prtica
usar um filtro na parte derivativa:
Td s
D(s)
1 Td s

Em que o termo pequeno < 1/8;

Controlador PID Srie

Em
funo
desta
dificuldade
de
implementao do termo derivativo, os
fabricantes de controladores analgicos
utilizaram o algoritmo de controle do tipo
Srie ou Interativo:
1 Tds
1
U(s) K p
1
E(s)
1 Tds sTr

1
G PI K p 1
E(s)
sTr

1 Tds
U(s)
G PI (s)
1 Tds

Controlador PI-D

1
dPV
MV K p e(t ) e( )d Td

T
dt
r

O sinal da derivada depende da ao do controlador;


Esta configurao evita perturbaes quando SP varia
abruptamente (degrau);

Controlador I-PD

1
dPV
MV K p PV e( )d Td

Tr
dt

O sinal da derivada depende da ao do controlador;


Esta configurao evita altas derivadas quando SP varia
conforme um degrau;
Evita amplificaes das variaes bruscas de SP.

Aspectos Prticos da
Implementao de PIDs
Vrios aspectos prticos devem ser
observados
na
implementao
dos
controladores PID, dentre eles:
Anti-reset windup;
Bumpless;
Filtro derivativo.

Anti Reset Windup


Atuador satura e controlador continua a integrar o
erro;
Soluo: deixar de integrar o erro durante a
saturao;

y
y

ysp

ysp
A
c

Time

Time

Bumpless
Transio no suave entre controladores;
Soluo: suavizar com mudanas gradativas.

w/o bumpless transfer


True Setpoint

Internal Setpoint

w/ bumpless transfer

Time

Time

SINTONIA DE
CONTROLADORES
PID

Sintonia de Controladores PID


Sintonia significa ajustar a sensitividade de cada
ao de controle de dos elementos dinmicos
auxiliares usados para que o sistema de controle,
incluindo o processo, fornea o melhor
desempenho possvel;
H procedimentos matemticos e estudos de
processo que podem ser usados para estimar os
melhores ajustes preliminares de sintonia para um
dado controlador;
Na prtica, os controladores so ajustados no
campo por tentativa e erro e pela experincia.

Sintonia de Controladores PID


Mesmo quando se usam mtodos
sofisticados, a sintonia final resultante deve
ser confirmada por tentativa de campo, com
o controlador interagindo com o processo;
Atualmente so disponveis controladores
eletrnicos
microprocessados
com
capacidade de auto-sintonia;

Sintonia de Controladores PID


Objetivos do controle:
Estabilidade em malha fechada;
Respeitar critrios de desempenho;
Existem dois critrios principais
controle:

de

A rejeio perturbaes (problema


regulador);
O acompanhamento de Set-Point (problema
servo).

Sintonia de Controladores PID


Critrios de desempenho:
PV

- Menor sobrevalor (A/B);


- Menor tempo de subida (TS);
- Razo de declnio
especificada;

A
C

SP

(C/A)

- Menor tempo de acomodao


(TA);
- Mnima energia na MV;
- ndice de desempenho para
avaliar a qualidade de controle;

Tempo
TS

TA

Sintonia de Controladores PID


Robustez:
O sistema de controle deve ter um bom desempenho
em toda a sua regio de operao;
Projeto do sistema usa-se um modelo que uma
simplificao da planta real (parmetros, nolinearidades, pontos de operao).

Mtodos para Sintonia de PID

Ziegler & Nichols 1 e 2 mtodos;


Mtodo Heurstico de Cohen e Coon;
Mtodo do Modelo Interno (IMC);
Mtodo da Integral do Erro;
Mtodo do Lugar das Razes.

Regras de Ziegler-Nichols
teis quando a dinmica do sistema no for
bem conhecida;
Existem duas regras para a determinao
dos parmetros;
Mais popular: Simples e experimental;
Problemas SISO;
Modelo do Processo: Curva de reao do
processo (1 ordem com tempo morto) ou
ganho ltimo (Ku e Pu);
Critrio: Razo de declnio 1/4

Primeiro Mtodo Z&N


Aplicvel quando a planta no envolver
integradores e no entrar em oscilao em malha
aberta
Passos para a sintonia:
1) Colocar a planta em malha aberta (Controlador
em Manual);
2) Aplicar um degrau na entrada da planta e observar
a resposta (figura a seguir);
3) Extrair desta curva de resposta o atraso (L) e a
constante de tempo (T);
4) Os parmetros do controlador devem ser
sintonizados de acordo com a tabela a seguir.

Primeiro Mtodo Z&N

Tabela de Parmetros Z&N


Controlador

Kp

Tr

Td

Proporcional

T/(K.L)

Proporcional
Integrativo

0.9 T/(K.L)

L/0.3

1.2 T/(K.L)

2L

0.5 L

Proporcional
Integrativo
Derivativo

Observaes Z&N
O ganho proporcional do controlador (Kp) inversamente
proporcional ao ganho do processo (K);
O ganho proporcional (Kp) inversamente proporcional
razo entre o tempo morto e a constante de tempo do
processo (L/T). Quanto maior a razo L/T, mais difcil o
controle do processo e menor deve ser a constante Kp;
O tempo integral Tr est relacionado com a dinmica do
processo. Quanto mais lento o processo (maior L), maior
deve ser o tempo integral Tr;
O tempo derivativo Td do controlador tambm est
relacionado com a dinmica do processo (L). Quanto mais
lento (maior L), maior deve ser o tempo derivativo Td;
Z&N sempre utilizaram uma relao de entre Td e Tr, ou
seja Tr= 4Td.

Problemas Sintonia Z&N


As regras foram desenvolvidas para os
controladores
analgicos
pneumticos
ou
eletrnicos;
No existe consenso na literatura se o controlador
tratado era srie ou paralelo. Acredita-se ser
paralelo;
As sintonias do PID por Z&N so boas para
processos
com
razo
L/T
(fator
de
incontrolabilidade) entre 0,1 e 0,3. Para fatores
maiores que 4, as regras de Z&N geram sistemas
instveis em malha fechada.

Exemplo
0.05
G (s)
(s 0.1)(s 0.5)(s 1)

Segundo Mtodo Z&N


Aplicvel quando a planta em malha fechada com
um controlador proporcional seja instabilizvel;
Passos para a sintonia:
1) Colocar um controlador proporcional (modo
automtico) com o processo;
2) Aplicar um degrau na entrada SP e aumentar Kp
at que o sistema atinja o limiar da instabilidade.
Neste caso, a curva de resposta ter a forma da
figura a seguir.

Segundo Mtodo Z&N

Tabela de Parmetros Z&N


Controlador

Kp

Tr

Td

Proporcional

0.50 Kcr

Proporcional
Integrativo

0.45 Kcr

Pcr/1.2

0.60 Kcr

Pcr/2

Pcr/8

Proporcional
Integrativo
Derivativo

Exemplo
1
G (s)
s(s 1)( s 5)

Mtodo de Cohen e Coon (C&C)


Sintonia de controladores PID com um
tempo morto mais elevado (fator L/T maior
que 0,3);
Baseia-se na razo de decaimento ;

Tabela de Parmetros C&C


Controlador

Kp

Tr

Td

Proporcional

L T

1.03 0.350
T KL

Proporcional
Integrativo
Proporcional
Integrativo
Derivativo

0.90 0.083
T
L T

L
0.90 0.083
L

T KL 1.27 0.600

1.35 0.250
L T

T
1.35 0.250
L
T
KL
L

0.54 0.330
T

0 .5 L
L

1.35 0.250
T

Observaes - Mtodo C&C


Apresenta um desempenho aceitvel para
valores L/T entre 0,6 e 4,5;
A robustez ruim para L/T menores que 2;
Costuma produzir sintonias agressivas, por
isso, sugere-se partir de ganhos sugeridos e
ir aumentando gradativamente (Tr ao
contrrio);

Mtodo do Modelo Interno (IMC)


Tem como objetivo a partir do modelo do
processo e de uma especificao de
desempenho, obter o melhor controlador;
Possui um modelo interno que pode ser
utilizado apenas na fase de projeto, ou
tambm na fase de operao;
Necessita do modelo do processo, que pode
ser obtido por identificao.

Estrutura IMC
Controlador

SP +

E
C(s)

Processo

Gp(s)
Modelo

Gm(s)

G p (s)C(s)
Y(s)

SP(s) 1 G p (s)C(s)

1
C(s) K p 1
Td s
Tr s

Idia IMC
Propor um modelo de desempenho de malha
fechada e projetar o PID;
Exemplo- sistema em malha fechada de 1 ordem
com constante de tempo :
Y(s)
1

SP (s) s 1

Igualando com a equao anterior:


G p (s)C(s)
Y(s)
1

SP(s) s 1 1 G p (s)C(s)

Obtemos o seguinte controlador:


C(s)

1
G p (s)s

Idia IMC
Assim, se a planta for um integrador puro
G p (s)

K
s

Obtm-se o seguinte controlador:


1
C(s)
K

Que se trata de um controlador Proporcional;


Para outros modelos, temos os controladores da
tabela a seguir:

Tabela de Parmetros IMC


Modelo do
Processo
K
Ts 1

Kp
T
K

Tr

Td

K
T1s 1T2 s 1

T1 T2
K

T1 T2

T1T2
T1 T2

K
T 2 s 2 2Ts 1

2T
K

2T

T
2

K
s

1
K

K
s(Ts 1)

1
K

Tabela de Parmetros IMC


Quando a dinmica do processo puder ser representada por
um modelo de 1 ordem com atraso:
Ke sL
G p (s)
Ts 1

A sintonia sugerida a apresentada na tabela abaixo:


Controlador
PID

PI

Kp
2T L
K (2 L)

2T L
K 2

Tr

Td

Sugesto para o
desempenho

L
2

TL
2T L

0.8
L

L
2

1.7
L

Mtodo da Integral do Erro


Utiliza como critrio de desempenho a
integral de uma funo do erro em uma
janela de tempo, suficiente para eliminar o
erro em regime permanente;
A vantagem do mtodo que considera toda
a curva de resposta do sistema, ao invs de
somente dois pontos, como o caso do
mtodo do decaimento;

Mtodo da Integral do Erro


Critrios mais utilizados:
IAE (Integral do valor Absoluto do Erro);
ITAE (Integral do produto do Tempo pelo valor
Absoluto do Erro);
t

IAE e() d
0

ITAE e() d
0

O critrio ITAE menos sensvel aos erros


que ocorrem no incio do controle.

Mtodo da Integral do Erro


Os trabalhos de Lopez et al. (1967) e Rovira et al
(1969) utilizaram o PID clssico paralelo:

1
C(s) K p 1
Td s
Tr s

O mtodo tambm considera que a dinmica do


processo pode ser representada por um modelo de
primeira ordem com atraso:
Ke sL
G p (s)
Ts 1

Mtodo da Integral do Erro


No trabalho de Lopez et al. (1967) considerou-se
uma perturbao na carga, ou seja o objetivo
rejeitar perturbaes (problema regulatrio);
O problema de otimizao foi resolvido
numericamente, ou seja, foram obtidas as sintonias
que minimizassem a integral;
A razo L/T utilizada foi entre 0 e 1;
As seguintes equaes de sintonia foram obtidas:
1 L
K p A
K T

Tr

T
L D
C
T

L F
Td T E
T

Mtodo da Integral do Erro


As constantes A, B, C, D, E e F so obtidas
atravs da tabela abaixo:
Controlador Critrio

PI

IAE

0.984

-0.986

0.608

-0.707

--

--

PI

ITAE

0.859

-0.977

0.674

-0.680

--

--

PID

IAE

1.435

-0.921

0.878

-0.749

0.482

1.137

PID

ITAE

1.357

-0.947

0.842

-0.738

0.381

0.995

Mtodo da Integral do Erro


No trabalho de Rovira et. (1969) considerou-se
uma perturbao no setpoint (problema servo);
O problema de otimizao foi resolvido
numericamente, ou seja, foram obtidas as sintonias
que minimizassem a integral;

Mtodo da Integral do Erro


Neste caso, as constantes A, B, C, D, E e F so
obtidas atravs da tabela abaixo:
Controlador Critrio

PI

IAE

0.758

-0.861

1.020

-0.323

--

--

PI

ITAE

0.586

-0.916

1.030

-0.165

--

--

PID

IAE

1.086

-0.869

0.740

-0.130

0.348

0.914

PID

ITAE

0.965

-0.850

0.796

-0.147

0.308

0.929

Regras Prticas para Sintonia


Os tipos mais comuns
encontradas na indstria so:
Nvel;
Fluxo (vazo);
Temperatura;
Presso.

de

malhas

Malhas de Fluxo
Controladores PI so usados na maioria das
malhas de fluxo;
Uma grande Banda Proporcional (BP=150), ou
pequeno ganho, usada para reduzir o efeito do
rudo do sinal de fluxo, devido sua turbulncia;
Um pequeno valor de tempo integrativo (Tr= 0.1
minutos por repetio) para garantir um
seguimento rpido do SetPoint (SP);

Malhas de Fluxo
A dinmica deste tipo de processo
usualmente muito rpida;
O sensor observa a mudana no fluxo
imediatamente;
A dinmica da vlvula de controle a
mais lenta na malha, da a necessidade
de um tempo integrativo baixo.

Malhas de Nvel

Usualmente so usados controladores


PI neste tipo de malha;
Normalmente so utilizadas Bandas
Proporcionais (BP) baixas (entre 50 e
100).

Exemplos - Malhas de Nvel

Malhas de Presso
Em geral, malhas de presso so mais
rpidas que malhas de fluxo e mais lentas
que malhas de nvel;
Existem diferentes tipos de malhas de
presso, o que dificulta regras prticas para
sintonia.

Exemplos - Malhas de Presso

Malha rpida

Malha lenta

Malhas de Temperatura
Malhas de controle de temperatura so usualmente
lentas devido ao atraso de tempo do sensor e
atrasos devido a trocas de calor;
Controladores PID so freqentemente usados;
So
selecionadas
Bandas
Proporcionais
relativamente baixas;
O tempo integrativo da mesma ordem da
constante de tempo do processo;
O tempo derivativo ajustado, freqentemente,
como sendo a quarta parte da constante de tempo
do processo, dependendo do nvel de rudo do
sinal do transmissor.

Regras de Sintonia On-Line


1- Com o controlador em modo manual, retire as
aes integral e derivativa do controlador, isto ,
sete Tr no valor mximo de minutos por repetio
e Td no valor mnimo;
2- Sete o valor da Banda Proporcional (BP) para um
valor alto (ganho pequeno), por exemplo, 200;
3- Coloque o controlador em automtico;
4- Coloque um valor pequeno de Setpoint e observe
a resposta da varivel de processo (PV). Se o
ganho pequeno, a resposta ser lenta;
5- Reduza o valor de BP por um fator 2 (dobre o
ganho) e faa uma pequena mudana em SP;

Regras de Sintonia On-Line


6- Continue reduzindo BP, repetindo o passo 5, at
que a malha torne-se oscilatria e sem
amortecimento. O ganho em que isto ocorre
chamado de ganho definitivo;
7- Retorne o ganho para a metade do valor do ganho
definitivo;
8- Agora, comece a alterar a ao integral, reduzindo
Tr por fatores de 2, produzindo pequenos
distrbios no processo para cada valor de Tr e
observando o efeito;
9- Encontre o valor de Tr para o qual a malha tornese pouco amortecida e sete o valor de Tr para
metade deste valor;

Regras de Sintonia On-Line


10- Comece a alterar a ao derivativa, aumentando
Td. Perturbe o sistema e encontre o valor de Td que
produza um bom controle sem amplificar muito o
rudo em PV;
11- Reduza BP novamente de 10 em 10% at que as
especificaes desejadas em termos de coeficiente
de amortecimento e sobressinal sejam atingidas.

CONTROLE EM
CASCATA, RELAO
E ANTECIPATRIO

Controle em Cascata, Relao e


Antecipatrio
Alternativas ao tradicional controle por
realimentao;
No substituem o controlador por
realimentao convencional, mas so
alteraes ou adies que possibilitam
melhorar o desempenho do sistema de
controle.

Controle em Cascata

um mtodo simples, envolvendo dois


controladores por realimentao em cascata;
O controle em cascata definido como a
configurao onde o sinal de entrada de um
controlador o Set Point gerado pelo outro
controlador.

Controle em Cascata

Controle em Cascata

lao secundrio

R1(s)

R2(s)
+

Gc1(s)
-

Y2(s)
Gc2(s)

lao primrio

G1(s)

Y1(s)
G2(s)

Controle em Cascata
R1(s)

R2(s)
+

G c2(s)G 2 (s)
1 G c2(s)G 2 (s)

Gc1(s)

Y2(s)

G 1 (s)G 2 (s)G c1 (s)G c2 (s)


Y1 (s)

R 1 (s) 1 G c2(s)G 2 (s) G 1 (s)G 2 (s)G c1 (s)G c2(s)

G 1 (s)G 2 (s)G c1 (s)G c2(s)


Y1 (s)

R 1 (s) G c2(s)G 2 (s)[1 G c1 (s)G 1 (s)]

Equao caracterstica:
G c 2 (s)G 2 (s)
0
1 G c1 (s)G 1 (s)
1 G c 2 (s)G 2 (s)
primrio

secundrio

Y1(s)
G2(s)

Controle Convencional exemplo

SP

LC
-

G(s)

Controle em Cascata - exemplo

SP1

SP2

LC
-

malha de vazo

FC

malha de nvel

G1(s)

H
G2(s)

Controle em Cascata - exemplo


Considerando:
G c1 (s) K 1

G c1 (s)

G c 2 (s) K 2

1
s 1

Controle convencional:
+
-

K1K 2

1
(s 1)(s 2)

G c 2 (s)

1
s2

LGR

Controle em Cascata - exemplo


Controle em cascata:
lao secundrio
+
-

K1

+
-

K2

1
s 1

1
s2

lao primrio

LGR-primrio

LGR-secundrio

1 K 2

-2

1 K 2

Operao
Quando ocorre um aumento na vazo de entrada, o
nvel aumentar e o controlador de nvel
aumentar o sinal de Set Point para o controlador
da vazo de sada, fazendo com que a mesma
aumente, retornando o nvel do tanque ao valor do
Set Point ajustado para o mesmo;
Quando ocorre uma mudana na presso na linha
de descarga, o controlador de vazo ajustar a
vlvula de sada antes que o nvel do tanque seja
significativamente alterado.

Controle de Relao
Existem muitas situaes nos processos industriais
onde necessrio manter duas variveis numa
proporo ou relao definida;
Uma varivel flutua livremente de acordo com as
exigncias do processo e chamada de varivel
livre;
A outra varivel proporcional varivel livre e
chamada de varivel manipulada;
Exemplos: a mistura de aditivos gasolina,
mistura proporcional de reagentes de um reator
qumico e a mistura de fluxos quentes e frios para
se obter uma determinada temperatura da mistura.

Controle de Relao - Exemplo

Controle Antecipatrio
Feedforward
O controle antecipatrio ou feedforward
proposto para suprir uma deficincia do
controle por realimentao, que a
necessidade da existncia de um erro para
que o controlador tome alguma atitude;
A idia do controle antecipatrio medir os
distrbios que perturbam o processo e tomar
uma atitude antes que os mesmos perturbem
a sada do processo;

Controle Antecipatrio
O distrbio medido e baseado num valor
do Set Point para a varivel controlada,
calculado o valor necessrio para a varivel
manipulada de maneira a evitar que a
varivel controlada seja alterada;
Para tanto, necessrio o conhecimento da
dinmica do processo, o atraso de
transporte, constante de tempo e ganho, no
caso de um processo de primeira ordem.

Controle Antecipatrio

Controle Antecipatrio
N(s)

Gn(s)
R(s)

E(s)

Gc(s)

G(s)

Y (s) G c (s)G (s)E (s) G n (s) N (s)

E(s) R (s) Y(s)


Y(s) G c (s)G (s)R (s) Y(s) G n (s) N(s)
Y (s)1 G c (s)G (s) G c (s)G (s)R (s) G n (s) N (s)

Y(s)

Controle Antecipatrio
Y (s)

G c (s)G (s)
G n (s)
R (s)
N (s)
1 G c (s)G (s)
1 G c (s)G (s)
Influncia da entrada

Influncia das perturbaes

Se as perturbaes so mensurveis, o
controle feedforward um mtodo til para
cancelar os seus efeitos na sada do
processo.

Controle Antecipatrio
perturbao

controlador
feedforward

N(s)

Gff(s)

Gn(s)
R(s)

+
+

E(s)

Gc(s)
-

G(s)

Y(s)
sada

Y (s) G c (s)G (s)R (s) Y (s) G n (s) N (s) G ff (s)G c (s)G (s) N (s)
Y (s) G c (s)G (s)R (s) Y (s) G n (s) G ff (s)G c (s)N (s)

Controle Antecipatrio
G n (s) G ff (s)G c (s) 0
G n (s)
G ff (s)
G c (s)G (s)

A vantagem deste tipo de controle que a


ao corretiva ocorre antecipadamente, ao
contrrio do controle por realimentao, em
que a ao corretiva acontece somente
depois da sada ser afetada.

Exemplo
Sistema de controle de temperatura

Exemplo
Perturbao:
mudana vazo de sada da torre (depende do
nvel da torre);
seu efeito no pode sentido imediatamente,
devido aos atrasos envolvidos no sistema;
um controlador convencional agir somente
quando houve um erro;
um controlador feedforward que receber a
tambm a informao da vazo, poder agir
mais cedo sobre a vlvula de vapor.

Exemplo

CONTROLE
OVERRIDE e SPLIT
RANGE

Controle Override
Tambm chamada de controle seletivo;
uma forma de controle multivarivel em
que uma nica varivel manipulada (MV)
pode ser ajustada usando-se vrias variveis
controladas (PV), uma de cada vez.

Controle Override Exemplo 1

Controle override
compressor:

para

proteo

de

um

Quando a presso do gs de sada do compressor ultrapassa um valor prajustado, o controle passa a ser exercido pela malha de presso, ao invs da
malha de fluxo, atravs da chave HSS ativada por valores altos.

Controle Override Exemplo 2

Controle override para proteo de geradores de


vapor:

Inicialmente o controle busca manter a presso na linha de vapor.


Quando o nvel se torna muito baixo, o controle passa a ser exercido
pela malha de nvel.

Controle Split Range


Em certas aplicaes, uma nica malha de
controle de fluxo pode no garantir um bom
desempenho do sistema em uma grande faixa de
operao;
Controle de fluxo do tipo Split Range usa dois
controladores (um com uma vlvula de controle
pequena e o outro com uma vlvula de controle
grande), ambos em paralelo;
Para fluxos pequenos, a vlvula grande fechada
e a vlvula pequena garante um controle de fluxo
de boa qualidade;
Para grandes fluxos, ambas as vlvulas esto
abertas.

Controle Split Range Exemplo 1


FC
FT

FT

Signal to Control Valve


(%)

FC

Smaller Control
Valve

Larger Control
Valve
Total Flow Rate

Controle Split Range Exemplo 2


Controle de Temperatura Split Range

Split-Range
Temperature
Controller

Cooling
Water

RSP
Steam

TT

TT

TC

Controle Split Range Exemplo 2


Controle de Temperatura Split Range

Signal to Control Valve


(%)

100
T > Tref
Resfriar

80

T < Tref
Aquecer

60
40

Cooling
Water

Steam

20
0
Error from Setpoint for Jacket Temperature

CONTROLE
INFERENCIAL,
ROBUSTO E
ADAPTATIVO

Controle Inferencial

Controle Inferencial
Pela monitorao de variveis secundrias
possvel inferir a varivel primria, geralmente
uma medida da qualidade do produto;
Os estimadores de inferncia podem ser por
equaes de relao;
O uso de Redes Neurais tem tido sucesso;
Um exemplo tpico o controle de composio.
Em misturas binrias em fase vapor, esta
composio pode ser determinada a partir da
presso e da temperatura por meio de uma
equao de estado.

Controle Adaptativo

Controle Adaptativo
Os parmetros do modelo so atualizados
periodicamente;
Os parmetros atualizados so ento usados
pelo controlador;
So
comercialmente
disponveis
controladores PID com auto-sintonia;
Uso de modelos no-lineares: redes neurais,
sries temporais no-lineares.

Controle Preditivo com


Restries

Controle Preditivo com Restries


Controladores PID no so adequados para
sistemas com grandes atrasos;
Controladores preditivos so uma boa
alternativa;
Controle Preditivo Generalizado (GPC)
largamente usado na indstria;
No GPC o clculo do sinal de controle um
problema de otimizao, onde objetivos
econmicos e restries (limites em fluxos,
presses, temperaturas, emisses na atmosfera,
etc) podem ser includos na formulao do
problema.

Controle Robusto
Quantificao das incertezas no modelo
nominal do processo (faixa de operao);
Projeto de um controlador que deve manter
a estabilidade, bem como um desempenho
especificado sobre a faixa de condies de
operao.

Obrigado pela Ateno !!!