DINAMICA

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL

UNIVERSIDAD CESAR VALLEJO

2012

I.- CINEMTICA DE UNA PARTICULA

1. Introduccin a la Cinemtica
1.1 Conceptos Bsicos
Existen tres conceptos fundamentales para el estudio de la Dinmica:
Dinmica.
Es parte de la mecnica que estudia el desplazamiento de los cuerpos que tienen movimiento acelerado
(directa e inversa) teniendo lugar en el espacio y en el tiempo, respecto a otro, llamado marco de referencia,
esta forma de movimiento es la ms simple entre la gran diversidad de formas de movimiento del mundo
material y se divide en: cinemtica y cintica.
Cinemtica.
Llamado, a veces, gemetra del movimiento, es la que relaciona los aspectos geomtricos del movimiento con
consideraciones de espacio (el punto, la lnea, la superficie y el volumen) y tiempo, en un marco de referencia
en particular; sin considerar las causas que originan el movimiento.
La variedad de los movimientos que se investiga en la cinemtica refleja la cantidad que existe en la naturaleza.
El movimiento orbital de los cuerpos celestes, el movimiento de los cohetes, aviones y satlites artificiales, los
movimientos oscilatorios en las mquinas y edificios, los balanceos y cabeceos de los barcos en caso de
agitacin del mar, el movimiento de los cuerpos en los campos de fuerza, he aqu algunos movimientos que se
observan y se estudian en la cinemtica cuya enumeracin citada es lejos de ser completa.

Cintica.
Es la que relaciona las fuerzas y momentos con el movimiento de tal manera, que se pueda predecir los efectos
de estos, en un marco de referencia predeterminado.

MECNICA
Es una teora cientfica que estudia el movimiento de los cuerpos y sus causas, o bien el equilibrio, es decir, la
falta de movimiento, todo esto respecto aun marco de referencia previamente determinado.

CINEMTICA
Es la que relaciona los aspectos geomtricos del movimiento con consideraciones de espacio y tiempo, en un
marco de referencia en particular.

1.1.1 Cuadro Sinptico

Cinemtica de una Partcula
Movimiento de una Partcula
(Efecto de Traslacin)
Posicin
(Vector posicin)

Vector
Velocidad

Vector
Aceleracin

Movimiento Respecto a un marco de

referencia Inicial, Primario o Fijo
Rectilneo

Movimiento de una Lnea

(Efecto de Rotacin)
Orientacin
Angular

Velocidad
Angular

Aceleracin
Angular

Movimiento respecto a marcos de Referencia

Mviles

Coordenada Unidireccional
Movimiento de Marcos Mviles
Coordenada Cartesianas

Curvilneo en
el Plano

Coordenada Polares
Coordenada Naturales
Coordenada Cartesianas

Curvilneo en
el Espacio

Coordenada Cilndricas
Coordenada Esfricas

Movimiento de una Partcula respecto a

marcos mviles

1.1.2 Marco de Referencia.

Un Marco de referencia es un ente fsico real respecto al cual se estudia el movimiento (se define la posicin, y
por lo tanto la velocidad y aceleracin de la partcula). Un sistema de coordenadas es un modelo matemtico
que describe la posicin de un punto con respecto al marco de referencia. Para un marco de referencia dado se
pueden utilizar infinitos sistemas de coordenadas. Como ejemplos de sistemas de coordenadas se puede
mencionar el Cartesiano, Naturales, Helicoidales, Cilndricas, Esfricas, o Ud. mismo puede crear su propio
sistema de coordenadas. Tericamente los mdulos de su velocidad y aceleracin deben ser iguales en todos
los sistemas de coordenadas respecto al marco de referencia elegido, pero no es as, por la propagacin de
errores existentes en los clculos.
Un Marco de referencia se identifica usualmente por el material que constituye el cuerpo rgido de referencia
(por ejemplo: La Tierra, el Sol, un edificio, el bastidor de un camin, etc.), pero el marco est en realidad
compuesto por todo sus puntos materiales "ms" los puntos generados por l, llamado extensin rgida del
cuerpo (por ejemplo: los puntos de la lnea central de un tubo recto, se toman como puntos del tubo, por ser
extensin rgida de l).

1.1.3

Marcos de referencia y derivadas de vectores.

1.1.4 Partcula
Es un modelo aproximado a un cuerpo cuyas dimensiones fsicas son insignificantes en comparacin con todas
las otras dimensiones que aparecen en la elaboracin del problema, por lo que, no tiene importancia para el
estudio o anlisis de un problema fsico, luego se supone que su masa est concentrada en un punto. Por
ejemplo tenemos:
a)

Si las dimensiones del cuerpo son pequeas (despreciables) con

respecto a su trayectoria o camino recorrido durante su
movimiento (La tierra en su movimiento alrededor del Sol). En la
figura se presenta un cuerpo que puede ser representado por un
punto, como es el pasador P.

b)

Si todos los elementos del cuerpo tienen el mismo movimiento,

para la cinemtica bastar ser representado por su centro de masa
(o cualquier otro punto). En la figura se presentan los cuerpos que
pueden ser representados por cualquiera de sus puntos, pero
convenientes (como los puntos de contacto).

1.2.- Posicin, Velocidad y Aceleracin de una partcula "P" respecto a un marco de referencia
primario o inercial "
1.2.1.- Punto de referencia (O)
Punto perteneciente al marco de referencia .

1.2.2.- Trayectoria
Es la lnea en el espacio de los puntos de (marco de referencia previamente escogido), que ocupa
sucesivamente P en el transcurso del tiempo.

1.2.3.- Posicin de una Partcula

El movimiento de la partcula se determina, dando una ley de movimiento. La
ley (ecuacin) de movimiento del punto determina la posicin del punto en el
espacio en funcin del tiempo. En particular como se indican:

1.2.3.1.- Por medio de la ecuacin horaria del movimiento (s)

El mtodo de representar el movimiento del punto es intrnseco.
En este caso es usada cuando se conoce la trayectoria de la partcula y la
longitud (s = s(t)) medida sobre la trayectoria, que comprende entre la
partcula y un punto fijo en (P0) de la curva, por lo tanto es la "cantidad" de
camino recorrido. La ecuacin horaria hace que se conozca la posicin de la
partcula en cualquier instante con respecto al punto fijo (en la trayectoria)

1.2.3.2.- Por medio del Vector Posicin

En el mtodo vectorial de representar la ley de movimiento, es mediante el vector posicin del punto P.
Se selecciona un punto O de como punto de referencia u origen (de un sistema de coordenadas), entonces
el segmento dirigido de O a P se denomina Vector posicin y se designa por , , , P/

1.2.3.3.- Por medio de sus ecuaciones paramtricas

Si el movimiento del punto P en un sistema inercial de coordenadas xyz se determina, asignando tres
funciones:
X = X(t) , Y = Y(t) y Z = Z(t)
Llamados ecuaciones paramtricas de la trayectoria, se puede hacer el estudio del movimiento en forma
escalar, esto por que sus componentes son linealmente independientes en el tiempo.
Sustituyendo en las ecuaciones el valor de t = t1, se puede determinar las coordenadas y, por consiguiente, la
posicin del punto en el espacio en este instante de tiempo. Para hallar las ecuaciones de la trayectoria del
punto en la forma de coordenada es necesario eliminar el tiempo de las ecuaciones y obtener la relacin
siguiente:

Estas ecuaciones definen las superficies cuya lnea de interseccin es la trayectoria del punto. La trayectoria
del punto puede ser determinada tambin por la interseccin de otras superficies.
Nota.- El mtodo vectorial proporciona la manera ms concisa y elegante para realizar el anlisis de los
fenmenos Fsicos. Cuando aplicamos la "leyes" de la Fsica a situaciones particulares, es evidente que los
resultados han de ser independientes del sistema de referencia elegido, sea ste, por ejemplo, cartesianos o
cilndricos, as como de donde situemos el origen de coordenadas; con el empleo de vectores cumplimos con
este requisito de independencia respecto a particularidades del sistema de referencia que, por razones que
sean, hayamos utilizado. Por tanto, podemos dar por sentado que una ley Fsica dada estar siempre
representada correctamente cualquier que sea el sistema de referencia elegido, por conveniencia, para
describir un problema en particular. Adems, la notacin vectorial proporciona un mtodo para expresar de
forma ms compacta los resultados, incluso los ms complicados.

1.2.4.- Vector velocidad ()

Decimos que un cuerpo se mueve, cuando cambia de posicin, lo que significa implcita o explcitamente la
existencia de un marco de referencia al cual referimos el cambio de posicin, matemticamente expresado,
por:

La velocidad no depende del punto de referencia, sino del marco de referencia.

Si :

Nota.- La magnitud de la velocidad suele llamarse rapidez o celeridad.

1.2.5.- Vector aceleracin ()

Es:

Nota 1.- Las leyes de fuerza y movimiento (Newton) son validas solo en ciertos marcos de referencia; por lo
tal motivo frecuentemente tales movimientos con respecto a esos marcos se les denomina movimientos
absolutos, pero en la cinemtica no hay relacin entre fuerza y movimiento, sino la relacin entre aspectos
geomtricos, con espacio y tiempo; haciendo en la cinemtica, que todo los marcos tengan la misma
importancia.
Nota 2.- Al derivar el vector posicin o la velocidad con respecto al tiempo y no indicamos el marco de
referencia con respecto al cual se est realizando, se sobre entiende, que es respecto al marco Tierra.

1.3.- MOVIMIENTO EN DISTINTOS SISTEMAS DE COORDENADAS RESPECTO A UN MARCO DE

REFERENCIA INERCIAL
Segn las caractersticas geomtricas de cada problema, ser conveniente en cada caso escoger uno u otro
sistema de coordenadas. La eleccin obvia en el caso ms general ser un sistema de coordenadas
cartesianas; sin embargo en ocasiones es ventajoso emplear otras coordenadas, como las coordenadas
cilndricas (o polares en el caso plano), esfricas, o el triedro intrnseco a la trayectoria (coordenada
natural).
En cada uno de estos casos, el aspecto que nos ocupa es obtener las composiciones de los vectores
velocidad y aceleracin .

1.3.1.- Movimiento en coordenadas Cartesianas

Sea:
P: Una Partcula
OXYZ : Sistema de coordenadas "ligado al marco de referencia inercial"

X = X(t) , Y = Y(t) y Z = Z(t)

1.3.1.1.- Vector Posicin ( )

Puesto que los vectores unitarios del triedro son constantes, para obtener la velocidad y aceleracin basta
derivar directamente las coordenadas.

1.3.1.2.- Vector Velocidad ()

1.3.1.3.- Vector Aceleracin ( )

1.3.1.4.- Movimiento coplanar o en el plano (XY)

1.3.1.5.- Movimiento rectilneo o unidimensional (X)

MOVIMIENTO EN COORDENADAS CARTESIANAS

Ejemplo 01.
La leva en forma de cua en la figura, se mueve hacia la izquierda con aceleracin constante aO.
Encuentre la aceleracin del seguidor .

MOVIMIENTO EN COORDENADAS CARTESIANAS

Ejemplo 02.
Si el bloque deslizante C se fija al disco que tiene una velocidad angular constante en el sentido
contrario al de las manecillas del reloj de 5 rad/seg., determine la velocidad angular y la
aceleracin angular del brazo ranurado AB en el instante indicado, utilizando coordenadas
cartesianas.

1.4.- Movimiento en coordenadas Natural (Tangencial y Normal o Local)

Estudia la manera, en la que, el movimiento de "P" (partcula) se relaciona con su trayectoria, por ello las
componentes de la velocidad y de la aceleracin que resultan se llaman intrnsecas o naturales.
Estas coordenadas locales permiten describir de una manera muy natural los movimientos curvilneos y
frecuentemente son las ms directas y practicas. Por lo que se debe tener en cuenta el movimiento en este
sistema de coordenadas, como un concepto fsico antes de lo matemtico.

Se supone que los ejes de las coordenadas se desplazan con el punto material a lo largo de su trayectoria.

1.4.1.- Vectores unitarios y sus relaciones

Sea:
Po : Punto de Referencia sobre su trayectoria.
O : Punto de referencia en
PO : plano contactante ( y )
PN : Plano Normal ( y )
PR : Plano Rectificador ( y )
Tal como se representa en la figura, se supone que los ejes tangencial y normal se desplazan con el punto
material a lo largo de la trayectoria.
es el vector tangente dirigido en el sentido del aumento de s(t), adems la velocidad es la proyeccin
sobre este; el sentido positivo del vector normal se toma, en toda las posiciones, dirigido siempre hacia
el centro de curvatura de la trayectoria. Como puede apreciarse en la figura. Las fuerzas existentes a lo
largo de estos tres vectores juegan un papel primordial en el movimiento, como se ver en la cintica;
marca la direccin de avance, fija el cambio de direccin, obliga a seguir una determinada curva plana, y
realiza el alabeo de la trayectoria.
El vector posicin especifica la posicin de P respecto al punto de referencia O y "s" mide la posicin
de P respecto a un punto Po sobre su trayectoria.

El vector posicin especifica la posicin de P respecto al punto de referencia O y "s" mide la posicin de P
respecto a un punto Po sobre su trayectoria.
Si:

a).- Movimiento de una partcula

Por definicin sabemos:

De los grficos se deduce cuando " 0".

i).- Se vuelve tangente a la trayectoria en P en la longitud de arco "ds".

ii).- La magnitud

tiende a

=1

iii).- De la deduccin tomada en conjunto, muestra que:

Luego:

b).- Cambio del Vector unitario respecto al tiempo en

1.4.2.- Estudio del Movimiento

1.4.2.1.- Posicin ().

Est dado por s = s(t)

1.4.2.2.- Vector Velocidad ()

1.4.2.3.- Vector Aceleracin ()

Remplazando:

Aceleracin tangencial () : Produce la variacin de la magnitud o rapidez del vector velocidad.

Aceleracin normal ()

: Produce el cambio de curvatura de la trayectoria o variacin de la direccin del

vector velocidad, siendo su sentido hacia el centro de curvatura.

1.4.2.4.- Frmulas usuales

a)

b)

(Proyecciones)

c) Movimiento de trayectoria circular.

Es un caso particular del movimiento curvilneo plano, en el cual el radio de curvatura es constante e
igual al radio r de la circunferencia de su trayectoria.

Luego:

d) Radio de curvatura:
* Cuando : X = X(t) y Y = Y(t)

* Cuando : Y = Y(X)

* En forma general.

MOVIMIENTO EN COORDENADAS NATURALES

Ejemplo 03.
David lanza una piedra a Goliat con una honda, esta gira una revolucin ms 136, y en esa
posicin la piedra sale despedida con una rapidez de 50 pie/seg (ver figura). Al girar la honda la
velocidad angular de la piedra crece linealmente con el tiempo o sea = , en donde k es una
constante, encuentre la aceleracin de la piedra en el instante anterior a su liberacin. ( =0 en t
= 0).

MOVIMIENTO EN COORDENADAS NATURALES

Ejemplo 04.
El movimiento del rodillo A, en la ranura circular fija, est gobernado por el brazo OA, cuya parte
superior desliza libremente en la inferior para acomodarse a la variacin de la distancia de A a O
al variar . Si el brazo tiene una velocidad angular constante, en sentido antihorario = ,
durante un intervalo de su movimiento. determinar la aceleracin del punto A para cualquier
posicin, en dicho intervalo.

1.5.- Movimiento en Coordenadas Cilndricas

En algunos problemas a menudo es conveniente expresar la trayectoria del movimiento de una partcula en
trminos de la Coordenadas Cilndricas (, , ). Si el movimiento est restringido a un plano, se usa su
versin bidimensional Coordenadas Polares (, ).

Es utilizado para definir la posicin de un punto del espacio mediante un ngulo, una distancia con respecto a
un eje y una altura en la direccin del eje. El sistema de coordenadas cilndricas es muy conveniente utilizarlo
en aquellos casos en que se tratan problemas que tienen simetra de tipo cilndrico.

.5.1.- Descripcin de los parmetros que definen las coordenadas

1.5.1.1.- Un punto en Coordenadas Cilndricas est definido, por la interseccin de tres superficies.
a).- Una superficie cilndrica cuyo radio es (tambin como r): > 0
b).- Un Plano :(tambin como theta)

: 0< < 2

c).- Un plano Z (tambin como h, X Y

: < <

Fijando los planos en el marco de referencia inercial .

Posicin de un punto

1.5.1.2.- Lneas o ejes de las Coordenadas Cilndricas.

a)

Lnea (Interseccin de los planos y Z).- Es una recta

identificada como la direccin radial, cuyo vector unitario es
perpendicular al eje Z y apunta hacia afuera (tiene la direccin
de OP').

b)

Lnea (Interseccin de los planos y Z).- Es una lnea

tangente a la curva que definen los planos Z y , denominada
direccin transversal, cuyo vector unitario , tiene el sentido
de incremento de ngulo (cuando gira en torno del eje OZ).

c)

Lnea Z (Interseccin de los planos y ).- Es una recta

paralela al eje Z, cuyo vector unitario , para propsitos
prcticos es lo mismo que k, en consecuencia es constante.
Se le conoce como la direccin axial.

1.5.1.3.- Vectores unitarios en funcin de las coordenadas cartesiana (pegada al marco

inercial).
a).- Vector posicin en coordenadas cartesianas en funcin de los parmetros que definen un punto en
coordenadas cilndricas.

b).- Sabiendo por la matemtica.

1.5.1.4.- Variacin de los vectores unitarios respecto al tiempo en .

1.5.2.- Estudio del movimiento

1.5.2.1.- Vector posicin ().
Orientando los vectores unitarios en P, por ser lo ms conveniente.

1.5.2.2.- Vector velocidad ().

1.5.2.3.- Vector aceleracin ().

MOVIMIENTO EN COORDENADAS CILINDRICAS

Ejemplo 05.
La barra AB gira en sentido contrario al de manecillas del reloj, con una velocidad angular
constante de 2 rad/seg. Usando coordenadas natural y/o polares, determine la velocidad del
punto C localizado sobre el doble collarn, cuando =45 El collarn consiste de dos bloques
deslizadores que estn restringidos a moverse a lo largo de la flecha circular y de la barra AB.

MOVIMIENTO EN COORDENADAS CILINDRICAS

Ejemplo 06.
La leva cilndrica C se mantiene fija mientras la barra AB y los apoyos E y F giran alrededor del eje
Z de la leva con rapidez de = 4rad/seg. Si la barra est libre para deslizarse a travs de los
apoyos, determine la magnitudes de la velocidad y la aceleracin de la gua D sobre la barra como
funcin de . La gua sigue la ranura de la leva, y la ranura est definida por las ecuaciones r =
0.25 pies y Z=0.25Cos (pies).