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Diseo de sistemas de control por

retroalimentacin con un solo circuito

Paul Bencomo
Pedro Nieves

Prof. Jess Alberto Prez Rodrguez

Circuito de control por Retroalimentacin

Para revisar el concepto de control de retroalimentacin, estudiaremos el ejemplo


del intercambiador de calor.

Paul Bencomo
Pedro Nieves

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Circuito de control por Retroalimentacin


Diagrama de bloque del intercambiador de calor, donde:

GT(S); Funcin de transferencia del Proceso que relaciona temperatura de salida con la de entrada,
(C/C).
GF(S); Funcin de transferencia del Proceso que relaciona temperatura de salida con el flujo del
proceso, C/(Kg/s).
GS(s); Funcin de transferencia del Proceso que relaciona temperatura de salida con el flujo de vapor,
C/(Kg/s).

Circuito de control por Retroalimentacin

Gv(S); Funcin de transferencia de la vlvula de control, (Kg/s)/mA.


H(S); Funcin de transferencia del sensor-transmisor, (mA/C).
KSP; Factor de escala para el punto de control de la temperatura, (mA/C).

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Funcin de Transferencia por circuito Cerrado


En el diagrama anterior podemos observar:
TO(S); Seal de salida,(variable controlada).
Y tres seales de entrada;
TOFijo(S), y dos perturbaciones, Ti(S) y F(s).
Mediante la aplicacin de las reglas de lgebra de los diagramas de bloques estudiados en el
capitulo 3, se puede determinar la funcin de transferencia de circuito cerrado del circuito de
salida respecto a cualquiera de sus entradas.
Primero se escriben las ecuaciones de cada bloque del diagrama:
Seal de error:
Variable Manipulada:
Flujo de Vapor:
Temperatura de Salida:
Seal del Transistor:

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E(s) = KSP T0 Fijo(s) Tot(s)


M(s) = Gc(s) E(s)
Fs(s) = Gv(s) M(s)
To(s) = Gs(s)Fs(s) + GF(s)F(s) + GT(s) Ti(s)
Tot(s) = H(s)To(s)

(6-1)
(6-2)
(6-3)
(6-4)
(6-5)

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A continuacin se supone que el flujo del proceso y el punto de control no varan, es decir sus
variables de desviacin son cero.
Fs(s) = 0
T0 Fijo(s) = 0
Y todas las variables intermedio se eliminan mediante la combinacin de las ecuaciones
anteriores, para obtener la relacin entre To(s) y Ti(s) :
To(s)= Gs(s) Gv(s) Gc(s)[ - H(s)To(s) ] + GT(s) Ti(s)
Esta ecuacin se puede reordenar de la siguiente manera:

Esta es la funcin de transferencia de circuito cerrado entre la temperatura de entrada y de


salida .
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De igual manera si se hace Ti(s) = 0 y T0 Fijo(s) = 0. Y se combinan la ecuaciones (6-1) a la (6-5), se
obtiene la funcin de transferencia de circuito cerrado entre el lujo del proceso y la temperatura de
salida:

De igual manera si se hace Ti(s) = 0 y T0 Fijo(s) = 0. Y se combinan la ecuaciones (6-1) a la (6-5), se


obtiene la funcin de transferencia de circuito cerrado entre el lujo del proceso y la temperatura de
salida:

Como se vio en el capitulo 3, el denominador es el mismo para las 3 entradas y el numerador


diferente para cada entrada.

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Al fin de hacerlo mas claro, se verifican las unidades del producto de los bloques del circuito,
como sigue:
= Sin dimensiones

Ejemplo: control proporcional de un proceso de primer orden.

El proceso se puede representar mediante un retardo de primer orden:

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La funcin de transferencia de circuito cerrado se obtiene del lgebra para diagramas de
bloque :

Entonces se sustituye la funcin de


transferencia del proceso y se simplifica:

Para un controlador proporcional Gc(s) = Kc; al sustituir, se obtiene:

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Se puede observar que la ganancia de estado estacionario es:

Y siempre menor que la unidad; y la constante de tiempo de circuito cerrado

Siempre es menor que la constante de tiempo de circuito abierto ; en otras palabras, el


circuito siempre responde ms rpido que el sistema original, pero no coincide
completamente con el punto de control, en estado estacionario; es decir, hay una desviacin.
Para un cambio escaln unitario en el punto de control, se tiene:

Se sustituye en la funcin de transferencia y se expande por fracciones para obtener:

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Al invertir resulta:

Aqu se ve conforme

Puesto que el cambio en el punto de fijacin es 1 o (cambio en escaln


unitario), el error se expresa mediante

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RESPUESTA A UN CIRCUITO CERRADO EN ESTADO ESTACIONARIO

La funcin de transferencia del circuito cerrado entre la temperatura y el


flujo del fluido se expresa mediante:

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Para la relacin de estado estacionario entre la entrada y la salida se


obtiene haciendo s S=0 aplicando el teorema de valor final de la
transformada de laplace

Donde:

T, es el cambio de estado estacionario en la temperatura de salida, C


Fs, es el cambio de estado estacionario en el flujo del fluido que se
procesa, Kg/s

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De manera similar, para la vlvula y el sensor transmisor:


G,(0)= kv ganancia de la vlvula, kg/s/mA
H(0)=Kh, ganancia del sensor-transmisor, mA/C

El controlador no tiene accin integrativa


G(0)=Kc ganancia proporcional mA/mA
Al sustituir esos trminos en la ecuacin se obtiene:

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Puesto que el cambio en el punto de control es cero el error en


estado estacionario o desviacin se expresa mediante:

y la combinacin de estas ecuaciones se tiene:

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Circuito de control por Retroalimentacin

Se observa que la desviacin se reduce conforme se incrementa la


ganancia del controlador Kc.
Para un controlador proporcional integral-derivativo PID

En este caso, mediante la sustitucin en la ecuacin , se


puede ver que la desviacin para cualquier valor de Kc es
cero esto mismo es verdad para el controlador PI(TD=0)

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL

Criterio de estabilidad
Con anterioridad , se vio que la respuesta de un circuito de control
a una cierta entrada se puede representar mediante
(trminos de entrada)
Donde:
C(t) es la salida del circuito o variable controlada

r1,r2..,rn son los eigenvalores o races de la ecuacin caracterstica del


circuito

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL

Si se supone 16s trminos de entrada permanente limitados conforme


se incrementa el tiempo, la estabilidad del circuito requiere que tambin
los trminos de la respuesta sin forzamiento permanezcan limitados
conforme se incrementa el tiempo, esto depende nicamente de las
races de la ecuacin caracterstica, y se puede expresar como sigue:
Para races reales: Si r<0, entonces e rt 0 conforme t
Para races complejas: r=+ iwe rt =e rt (cos(wt)+isen(wt) 0
conforme t
t

Si < 0 entonces e (cos(wt) + isen(wt)) 0 conforme t

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL

Prueba de Ruth

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL

La mecnica de la prueba de Ruth se puede presentar como


sigue: dado un polinomio de grado n

Para realizar la prueba, primero se debe preparar el siguiente


arreglo:

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL

En el cual, los datos de la fila.3 a la n+1 se calculan


mediante :

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL

Efecto de los parmetros del circuito sobre la ganancia ltima


Si se supone que la escala de calibracin del sensor-transmisor de
temperatura se reduce a 75-125C, entonces la nueva ganancia y
funcin de transferencia es:

Si se repite la prueba de Ruth con esta nueva ganancia,


se obtiene una ganancia ultima de:

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL

sta es exactamente la mitad de la ganancia ltima original, con lo que se


demuestra que la ganancia ltima del circuito permanece igual. La
ganancia del circuito se define como el producto de las ganancias de
todos los bloques del circuito:

Donde:
KL = ganancia del circuito (son dimensiones)
Kh= ganancia del sensor transmisor, %C
Ks= ganancia del proceso, C/(kg/s)
Kv= ganancia de la vlvula de control, (kg/s)/%
Kc=ganancia del controlador, %/%

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL

MTODO DE SUSTITUCION DIRECTA


El trmino correspondiente de la salida del circuito en el dominio de
laplace es:

O, al invertir este trmino, se ve que es una onda senoidal en


el dominio del tiempo:

Donde:
Wu = frecuencia de la onda senoidal
= ngulo de l fase de la onda senoidal
Bi= amplitud de la onda senoidal(constante)

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL

Esto significa que, en el punto de estabilidad marginal, la ecuacin


caracterstica debe tener un par de races puramente imaginarias

La relacin entre el periodo ltimo, Tu, y la frecuencia ltima ,Wu,en


rad/s se expresa mediante ,

El mtodo de sustitucin directa consiste en sustituir


en la
ecuacin caracterstica de donde resulta una ecuacin compleja que se
puede convertir en dos ecuaciones simultaneas

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL

Ejemplo: Se debe determinar la ganancia y frecuencia ltimas para el


controlador mediante el mtodo de sustitucin directa
Ecuacin caracterstica en forma de polinomio:

Ahora se sustituye

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL

Respuesta a un sistema estable

Respuesta a un sistema marginalmente estable


con periodo ultimo Tu
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Respuesta a un sistema inestable


Entonces se sustituye

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y se separan parte real y parte imaginaria:

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL

De esta ecuacin compleja se obtienen las dos siguientes, puesto


que tanto la parte real como la imaginaria deben ser cero:

Se tienen las siguientes posibilidades de solucin para este sistema :

El circuito oscila con una frecuencia de 0.2186 rad/s (0.0348hertz) o


un periodo de

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ESTABILIDAD DE UN CIRCUITO DE CONTROL


Efecto de tiempo muerto
Mediante una aproximacin a la funcin de transferencia de tiempo muerto,
se puede obtener una estimacin de la ganancia y frecuencias ltimas de
un circuito con un tiempo muerto. Una aproximacin usual es la
aproximacin del pade del primero orden que se expresa mediante

Donde t0 es el tiempo muerto. Tambin existen aproximaciones de orden


superior mas precisas, pero son muy complejas y no son practicas. Con
el siguiente ejemplo se ilustra la utilizacin de la aproximacin de Pad
con el mtodo de sustitucin directa.

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AJUSTES DE CONTROLADORES POR RETROALIMENTACION

Respuesta a una razn de asentamiento de un cuarto mediante


el mtodo de ganancia ultima
Este mtodo lo propusieron Ziegler y Nichol en 1942 consta de dos
pasos, al igual que todos los otros mtodos de ajuste:

Paso 1. Determinacin de las caractersticas dinmicas del circuito de


control.
Paso 2. Estimacin de los parmetros de ajustes del controlador
con los que se produce la respuesta para las a caractersticas
dinmicas que se determinaron en el primer paso o sea, hacer
coincidir la personalidad del controlador con la de los dems
elementos del circuito

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Respuesta del circuito cuando la ganancia del controlador se


hace igual a la ganancia Kcu el periodo ultimo es Tu.

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Entrada de perturbacin

Cambio del punto de control

Respuesta de razn de disminucin gradual gradual de un cuarto al


cambio en la entrada de perturbacin y el punto de control

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Formulas para el ajuste de razn de cambio de asentamiento de
un cuarto

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Caracterizacin de un proceso

Diagrame de bloques tpico de un circuito por retroalimentacin


Donde:
R(s) transformada de laplace de la seal de punto de control
M(s) transformada de laplace de la seal de salida del controlador
C(s) transformada de laplace de la seal de salida del transmisor
E(s) transformada de laplace de la seal de error
U(s) transformada de laplace de la seal de perturbacin
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Gc(s) funcin de transferencia del controlador


Gv(s) funcin de transferencia de la vlvula de control (o elemento final
de control.
Gm(s) funcin de transferencia del proceso entre la variable controlada y
la variable manipulada
Gu(s) funcin de transferencia del proceso entre la variable controlada y
el disturbio
H(s)
funcin de transferencia del sensor-transmisor

Si a combinacin de funciones de transferencia se le designa como


G(s):

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AJUSTES DE CONTROLADORES POR RETROALIMENTACION

Es precisamente esta funcin de transferencia combinada la que se


aproxima mediante los modelos de orden inferior con el objeto de
caracterizar la respuesta dinmica

Diagrama de bloque simplificado en el cual los instrumentos del


campo y el proceso se concentran en bloques individuales

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AJUSTES DE CONTROLADORES POR RETROALIMENTACION

Los modelos que comnmente se utilizan para caracterizar al proceso son


los siguientes:

Modelo de primer orden mas tiempo muerto (POMTM)

Modelo de primer orden mas tiempo muerto (SOMTM)

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Para procesos subamortiguados (< 1)

K=
T0 =
T,T1;T2=

ganancia del proceso en estado estacionario


tiempo muerto efectivo del proceso
constantes de tiempo efectivas del proceso
razn de amortiguamiento efectiva del proceso

De stos mtodos, POMTM


es en el que se basan la
mayora de las formulas de
ajuste de controladores

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Prueba del proceso escaln

La respuesta de la seal de salida del transmisor se expresa mediante

Para un cambio escaln de magnitud Am en la salida del controlador


y un modelo POMTM se tiene:

Curva de reaccin del


proceso o respuesta
escaln de circuito
abierto

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Al partir de estas expresin en fracciones parciales, se obtiene

Se, invierte con la ayuda de la tabla de transformada de laplace y se aplica


el teorema de translacin real

Si incluye la funcin escaln unitario u(t-t0) , para iniciar explcitamente que

El trmino c es la perturbacin o cambio de salida del trasmisor respecto


a su valor inicial:

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De esta ecuacin :

Se tiene que:
A partir de esta ecuacin, y si se tiene en cuenta que la respuesta del modelo
debe coincidir con la curva de reaccin del proceso en estado estable, se
puede calcular la ganancia de estado estacionario del proceso, la cual es uno
de los parmetros del modelo

El tiempo muerto t0 y la constante de tiempo T se pueden determinar al


menos mediante tres mtodos, cada uno de los cuales de Diferentes
valores

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Metodo1. En este mtodo se utiliza la lnea tangente a la curva de


reaccin del proceso, en el punto de razn mxima de cambio; para el
modelo POMTM esto ocurre

Diagrama de bloques prueba de escaln a circuito abierto

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t=t0 como resulta evidente al observar la respuesta del modelo de la figura
anterior de la ecuacin:
Se encuentra que esta razn inicial (mxima ) de cambio es

La respuesta del modelo que se emplean los valores de t0 y T se ilustra con


la lnea punteada en la figura donde es evidente que la respuesta real y la
del modelo no coincide muy bien con la respuesta real

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Mtodo 2. en este mtodo t0 se determina de la misma manera que el


mtodo 1 pero con el valor de T se fuerza a que la repuesta del modelo
coincida con la respuesta real t0t0 + T este punto es

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Mtodo 3. Al determinar t0 y T con los mtodos anteriores, el paso de menor


es el trazo de la tangente en el punto de razn mxima de cambio de la
curva de reaccin del proceso.
Los dos puntos que se recomiendan son
dichos puntos se usa la siguiente ecuacin

, y para localizar

Se denominan t2 y t1. Donde t0 y t se pueden obtener con las


siguientes ecuaciones

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AJUSTES DE CONTROLADORES POR RETROALIMENTACION

Lo cual se reduce a:

Donde:
T1= tiempo en el cual c=0.283
T2= tiempo en el cual c=0.632

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Ajustes por controladores por muestreo de datos


La tendencia actual de la industria es hacia la implantacin de funciones de
control mediante la utilizacin de microprocesadores
(controladores
distribuidos) entre otros

Respuesta a un cambio en la perturbacin contra ajuste


de punto de control. El controlador es PI

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La respuesta de un controlador por


muestreo de datos se mantiene
constante durante cada periodo de
muestreo

Donde:
T0c es el tiempo muerto correcto

T0 tiempo muerto del proceso


T es el tiempo de muestreo

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