Sistemas de control

Automtico

Qu es Ingeniera de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos. Combina reas como
elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera
de procesos, teora matemtica entre otras.

Clasificacin de los sistemas de

control

Por tipo de control

Por tipo de teora

Clasificacin

Subdisciplinas

(por tipo de control)

Control a lazo abierto
Control a lazo cerrado
Regulacin (set-point control)
mantener algo constante
Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida
de que cambia, con un mnimo de error)
5

Clasificacin

Subdisciplinas

(por tipo de teora)

Control lineal
(se necesita el modelo matemtico, fcil de usar).

Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
Control ptimo
(busca la mejor solucin sobre restricciones).
Control robusto
(mejor desempeo ante perturbaciones).
6

Definiciones

Sistema
Qu es?: Combinacin de componentes
que actan juntos y realizan un objetivo
determinado.
Para qu?: Para definir fenmenos
abstractos y dinmicos. Tal como
sistemas
elctricos,
qumicos,
econmicos, biolgicos, etc.

Entrada y salida

Entrada: es la excitacin que se aplica a un

sistema de control desde una fuente de energa
externa, con el fin de provocar una respuesta.

Salida: es la respuesta que proporciona el

sistema de control.

Definiciones

Variable controlada
Qu es?: Condicin que se mide y
controla.
Para qu?: Es para identificar cual es la
salida.

Definiciones

Variable manipulada
Qu es?: condicin que el controlador
modifica para afectar la variable
controlada.
Para que?: Es para identificar que va a
controlarse para afectar a la salida.

10

Definiciones

Proceso
Es el desarrollo natural de un
acontecimiento, caracterizado por una
serie de eventos o cambio graduales,
progresivamente continuos y que tienden
a un resultado final.

11

Definiciones

Planta

Conjunto de piezas de una maquinaria

que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de
control, por planta se entiende el sistema
que se quiere controlar.

12

Definiciones

Perturbaciones

Una perturbacin es algn suceso que

afecta adversamente el desarrollo de
algn proceso. Si la perturbacin se
genera dentro del sistema, se le denomina
perturbacin interna, caso contrario la
perturbacin es externa.

27/11/2014

13

Definiciones

Sistema de control de lazo

abierto.

Es un sistema de control en donde la

salida no tiene efecto sobre la accin de
control. La salida puede ser o no ser
medida, pero esa medicin no afecta al
controlador.

14

Definiciones

Sistema
de
realimentado.

control

Es aquel sistema de control que utiliza

alguna relacin entre la variable de salida
y alguna variable de referencia, como
medio de control.

15

Qu se necesita para disear un sistema de control?

Requisito primordial:
Conocer la planta

Saber qu es, qu hace, cules son sus

variables principales, sus
especificaciones,
Limitaciones, su capacidad y las
condiciones para un manejo seguro y
confiable.

Conocer su dinmica lo mejor posible

16

Proponer o definir el objetivo de control

En forma muy general, existen dos:

Regulacin
En regulacin, el
objetivo principal es hacer
que la(s) variable(s) a ser
controlada(s) llegue(n)
hasta un valor deseado y
permanezcan en ese
valor sin importar algn
tipo de perturbacin.

Seguimiento de trayectoria
En un seguimiento de
trayectoria, la(s) variable(s)
controlada(s) deben de seguir
un determinado
comportamiento previamente
establecido tambin sin
importar perturbaciones.

Sea cualquier objetivo de control....

17

Realimentacin y sus efectos.

Lazo
Sistema

Controlador

Cuando la salida no afecta a la accin de control

Lazo
+

Controlador

Sistema

Sensor

Cuando la salida tiene inferencia en el control

18

Ejemplos
Entrada: ropa sucia y
posicin de perilla de
control
Salida: la ropa limpia
LAZO ABIERTO

Entrada: pan e
instrucciones del grado
de tostado
Salida: el nivel de
tostado del pan
LAZO ABIERTO

Identifique las entradas y salidas y

sugiera si son de lazo abierto o cerrado

1.
2.
3.

Un tostador de pan automtico

Una lavadora de ropa automtica
Entrada: temperatura
requerida
Un sistema de calefaccin domstica
Salida: temperatura
real
LAZO ABIERTO O
CERRADO
19

Elementos bsicos de un sistema

en lazo abierto

Elemento de control : Este elemento determina

que accin se va a tomar dada una entrada al
sistema de control
Elemento de correccin : Este elemento
responde a la entradaque viene del elemento de
control e inicia la accin para producir el cambio
en la variable controlada al valor requerido.
Proceso : El proceso o planta es el sistema en el
que se va a controlar la variable
20

Elementos bsicos de un sistema

en lazo abierto
Controlador

Entrada

Elemento de
control
Seal que se
espera produzca la
salida requerida

Elemento de
correccin

Salida

Proceso
_

Variable controlada

Variable controlada: Temperatura de la habitacin

Elemento de control: Una persona toma la decisin basada
en su experiencia para ajustar el termostato
Elemento de correccin: el interruptor y el termostato
Proceso: La habitacin

21

Elementos bsicos de un sistema

en lazo abierto

El elemento de control inicia una

secuencia de acciones que afectan al
proceso. En este caso el controlador es en
esencia un dispositivo de conmutacin
(quizs operado por un reloj) (ejemplo
ciclo de la lavadora)

22

Elementos bsicos de un sistema

en lazo cerrado

Elemento de comparacin: Seal de error =

seal de referencia seal del valor medido
Elemento de control
Elemento de correccin
Proceso
Elemento de medicin: produce la seal
relacionada con la variable controlada y
proporciona la seal de realimentacin al
elemento de comparacin para determinar si
hay o no error.
23

Elementos bsicos de un sistema

en lazo cerrado
Controlador
Entrada

Elemento de
control

+
-

Seal de error

1,
7

2,3,4,5,
9

Proceso
_

Elemento de
correccin

Salida

Elemento de
medicin
1.

Variable controlada

2.

Valor de referencia

3.

Elemento de comparacin

4.

Seal de error

5.

Elemento de control

6.

Elemento de correccin

7.

Proceso

8.

Dispositivo de medicin

9.

Realimentacin (- o +)

DS18B20

24

1.

Ejemplos de sistemas de control en

lazo cerrado
Variable controlada: nivel del
tanque

2.

Valor de referencia: posicin inicial

en el brazo del flotador

3.

Elemento de comparacin: brazo

del flotador

4.

Seal de error: diferencia entre la

posicin real del brazo y su
posicin inicial

5.

Elemento de control: brazo en

movimiento

6.

Elemento de correccin: apertura o

cierre del agua

7.

Proceso: agua en el tanque

8.

Dispositivo de medicin: flotador y

el brazo que lo detiene

9.

Realimentacin: negativa
25

Realimentacin y sus efectos.

Lazo abierto
Ventajas:
Fcil de implementar
Sencillo
Econmico
Son inexactos porque no hay
correccin de errores.

Lazo cerrado
Ventajas:
Si existe un error en la salida
el control lo compensa.
Si hay perturbaciones el
control las compensa.
Puede utilizar componentes
imprecisos y baratos.

Desventajas:
Si existe un error en la salida,
el control no lo compensa.
Si hay perturbaciones, el
control no las compensa.
La efectividad depende de la
calibracin.
Necesita componentes precisos
Desventajas:
A veces complicado para
implementar
Tiene ms componentes que
un control a lazo abierto.
Utiliza ms potencia.
Necesita sensores que pueden
no ser econmicos.
Si hay retrasos en el sistema puede
26
haber problema