Princpios de

Robtica
Prof. Wairy Dias Cardoso , M Sc

Definies
Robtica a cincia ou
o estudo da tecnologia
associada com o
projeto, fabricao,
teoria e aplicao de
robs.
Robs so
mecanismos
programveis,
controlados ou
autnomos, com a
capacidade de realizar
uma srie de tarefas
distintas
WDC

A origem da Robtica

350 a.C. - concepo do primeiro

rob, uma ave mecnica de madeira
com propulso a vapor. Projeto do
matemtico grego Arquitas de Tarento

1495 - primeiro projeto documentado

de um rob humanoide, por Leonardo
da Vinci

1738 - primeiro rob funcional, criado

por Jacques de Vaucanson, que fez
um androide que tocava flauta, assim
como um pato mecnico
WDC

A origem da Robtica
O termo rob tem origem na
palavra checa robota, que
significa trabalho forado,
criada em 1921, na pea R.U.R.
(Robs Universais de Rossuum),
do dramaturgo Karel Capek .
O termo Robtica foi utilizado
primeiramente impresso, em
1941, na histria de fico
cientfica Runaround, de Isaac
Asimov. O autor criou tambm as
Trs Leis da Robtica, citadas
na publicao Eu, Rob.
WDC

Rob Antigo

Um dos primeiros androides da Histria o Japons

Zashiki Karakuri, um bonequinho para servir ch
documentado no Japo Feudal por volta do ano 1796.
WDC

As trs leis da Robtica

1 lei: Um rob no pode ferir um ser
humano ou, por omisso, permitir que
um ser humano sofra algum mal
2 lei: Um rob deve obedecer as
ordens que lhe sejam dadas por seres
humanos, exceto quando estas
contrariarem a primeira lei

3 lei: Um rob deve proteger sua

prpria existncia, desde que com isto
no contrarie as duas primeiras leis
WDC

ISAAC ASIMOV

Mais fatos histricos

O mesmo Asimov, em sua obra Os
robs do Amanhecer, criou a Lei Zero
da Robtica: Um rob no pode fazer
mal humanidade e nem, por inao,
permitir que ela sofra algum mal
O primeiro rob industrial, de nome
Unimates, foi projetado por George
Devol e Joseph Engelberger, em 1954

Isaac Asimov

George Devol

Engelberger foi o primeiro a

comercializar robs
WDC

Joseph Engelberger

Primeiro Rob industrial

O primeiro rob industrial foi o Unimates ,
desenvolvido por George Devol e Joe
Engleberger para a General Motors, em
1961. Ativado por comandos passo a
passo armazenados em tambores
magnticos, o Unimates assumiu na linha
de montagem tarefas nocivas a seres
humanos como a remoo de peas
pintadas da rea de pintura at a solda de
partes da carroceria.
Os inventores responsveis pelo Unimates assumiram um
compromisso mtuo em 1956 para desenvolver um rob aps
um encontro onde discutiram diversos tpicos de fico
cientfica.
WDC

Nicola Tesla e o esboo de seu

submarino telecomandado

WDC

Principais tipos de Robs

A grande maioria dos robs existentes
so industriais
As tarefas mais executadas so a
movimentao de objetos ao seu redor
(manipulao) e o deslocamento em um
ambiente (locomoo)

Dessa forma, os robs podem ser

divididos em: Robs Manipuladores e
Robs Mveis, ainda que alguns
executem ambas as funes
WDC

10

Robs manipuladores
So aqueles com capacidade de realizar tarefas de
manipulao (montagens, pintura, soldagem)
Criados basicamente para aplicaes industriais
Principais tipos: cartesiano, cilndrico, esfrico e
antropomrfico

WDC

11

Rob manipulador do tipo

cartesiano
Utiliza juntas prismticas que se
movimentam nas direes x, y e z

WDC

12

Configurao cartesiana ou PPP

WDC

13

Rob manipulador do tipo

cilndrico
Utiliza duas juntas
prismticas e uma rotacional

WDC

14

Configurao cilndrica ou
RPP.

WDC

15

Rob manipulador do tipo

esfrico
Utiliza uma junta prismtica e
duas rotacionais

WDC

16

Configurao esfrica ou RRP.

WDC

17

Rob manipulador do tipo

antropomrfico
Utiliza trs juntas rotacionais.
Sua estrutura inspirada no
brao humano

WDC

18

Configurao articulada
tambm chamada de RRR

WDC

19

Rob articulado ou
antropomrfico
Rob articulado ou
antropomrfico na configurao
apresentada existe pelo menos
trs juntas de rotao. O eixo de
movimento da junta de rotao
da base ortogonal s outras
duas juntas de rotao que so
simtricas entre si.
Tal configurao a que permite
maior mobilidade aos robs e o
seu volume de trabalho
apresenta uma geometria mais
complexa em relao s outras.
WDC

20

Rob articulado ou
antropomrfico
Esta configurao a que
permite maior mobilidade
aos robs e, o seu volume
de trabalho, apresenta uma
geometria mais complexa
em relao s outras
configuraes.
Um manipulador robtico
um dispositivo que tem por
funo posicionar e orientar
um mecanismo existente
em sua extremidade.

WDC

21

Rob articulado ou
antropomrfico
No estudo da Dinmica deste
manipulador que possui trs
juntas de rotao, sendo uma
junta de rotao que est na base
(plano XY) e as outras duas so
simtricas entre si,
perpendiculares ao plano XY.
1 = 1 1 0 ; 1 = 1 1 0 ; 1 = 1 1
1 = 1 0 1 0 1 0 1
+ 1 0 1 0 1 0 1 + 1 1 1

WDC

(1 . 1 2 + 1 )
1 =
[ 2 1 . 0
2

+ (1 )2 ]
22

Robs industriais

WDC

23

Robs industriais

WDC

24

Efetuadores
um termo geral para designar todos os dispositivos
montados na extremidade do brao.
Garra: tem como objetivo executar tarefas que so
caractersticas da mo humana.
Garra de dois dedos:a mais comum. Pode ser de
movimento paralelo ou de movimento rotacional (como um
alicate).
Garra de 3 dedos:possibilita agarrar objetos triangulares ou
esfricos.
Garras articuladas:se estendem e retraem atravs de
cabos. Efetuador a vcuo:muito usado para transportar
objetos com superfcies lisas Efetuador eletromagntico:
usado para o transporte de objetos metlicos.
WDC

25

Garras mecnicas
So, na sua grande maioria, compostas de apenas dois
ou trs dedos, embora existam as mos mecnicas

WDC

26

Garras mecnicas

WDC

27

Controle de robs industriais

Controlador o dispositivo
responsvel por receber
informaes dos sensores,
analis-las em relao sua
tarefa e enviar comandos para
os atuadores. Composto por
hardwaree software:

Nveis de controle:-Controle
do atuador-Controle de
trajetria (ponto a ponto ou
contnua)-Coordenao com o
ambienteSistema
WDC

28

Programao de um Rob Industrial

Mtodos de Ensino: quando, durante a programao, existe
um movimento fsico no brao do rob. Pode ser feito de duas
maneiras:o rob movimentado por controle remoto ou
manualmente, e quando se atinge uma posio a mesma
salva.
Rob Escravo: semelhante ao anterior, s que com um outro
rob movendo aquele que est sendo programado
Programao Off-line: o treinamento no envolve movimento
fsico do rob. A mais utilizada a por coordenadas definidas
pelo computador, na qual um conjunto de pontos fornecido via
conjunto de instrues.
Programao Avanada: com um software avanado e
computadores de alto desempenho, possvel realizar a
modelagem do ambiente, na qual o sistema de controle tem
capacidade suficiente para interpretar comandos e sensores, e
executar pedidos do usurio como pegue a pea A e traga
para local X.
WDC

29

Rob na indstria
Rob Paletizador

WDC

Rob de solda

30

Rob na indstria
Processo de nivelamento
e alinhamento automtico
de fuselagem de avio
com o uso de robs
antropomrficos
orientados por sistemas
metrolgicos externos tais
como GPS, laser, radar,
sistemas ticos e
teodolitos ( ITA CTA )

WDC

31

Rob na indstria, etc.

WDC

32

Robs mveis
So aqueles com
capacidade para se
movimentar dentro de um
determinado ambiente
Tais ambientes podem ser
terrestres, areos ou
aquticos
Principais meios de
locomoo terrestre:
rodas, esteiras e pernas
WDC

33

Robs mveis: aplicaes

Em ambientes internos (estruturados): indstrias e
centros urbanos. Usado para transporte, limpeza,
vigilncia, entretenimento, pesquisa espacial e
pesquisas cientficas de um modo geral

Em ambientes externos (no estruturados): florestas,

oceanos, vulces, espao. Usado para explorao,
monitoramento, combate a incndios, usos militares

WDC

34

Robs mveis com rodas

So os modelos mais comuns, graas facilidade de
fabricao e controle
3 rodas so suficientes para garantir estabilidade
Apresentam dificuldades de locomoo em terrenos
irregulares. Nesse caso, costuma-se usar esteiras para
solucionar o problema

WDC

35

Tipos de rodas

Roda
Fixa

Roda com Orientao

Roda de
Apoio
WDC

36

Robs mveis
terrestres

WDC

37

Robs de esteira

WDC

38

Robs em
Marte
NASA prepara testes de rob
para explorao de Marte

Em julho de 1997, a
misso Mars Pathfinder
obteve sucesso na
colocao do pequeno jipe
robtico Sojourner na
superfcie de Marte
WDC

39

Tipos de sensores
Sensores proprioceptivos - medem valores internos
do sistema (rob), tais como: velocidade do motor,
carga da bateria
Sensores exteroceptivos - adquirem dados sobre o
ambiente, tais como: temperatura, distncia de
objetos, intensidade da luz

WDC

40

Alguns exemplos de sensores

Cmera, potencimetro,
bssola, giroscpio,
inclinmetro, GPS
(Global Positioning
System), sensores
ultrasnicos,
infravermelhos,
encoders (ticos,
magnticos, indutivos)

WDC

41

Rob com vrios sensores

WDC

42

Tipos de juntas
Prismtica
Esfrica
Rotacional

WDC

43

Atuadores
Dispositivos responsveis pelo movimento e
articulao das partes mveis de um rob
Os principais tipos de atuadores so:
Pneumticos
Hidrulicos
Eltricos
WDC

44

Atuadores hidrulicos
Utilizam como fonte de energia a presso da gua ou
leo. A atuao tambm feita por pistes

WDC

45

Atuadores eltricos
Utilizam como fonte de
energia a eletricidade

A atuao realizada
por motores
So os atuadores mais
comuns e mais
utilizados, com timas
caractersticas de
controle, preciso e
confiabilidade
WDC

46

Construo de um rob por

um estudante

WDC

47

Robs de servio
Utilizados para servios
em geral, trabalhando em
ambientes estruturados e
conhecidos
Principais aplicaes no
meio urbano: limpeza e
outras tarefas domsticas,
vigilncia, auxlio em
busca e salvamento,
auxlio em hospitais,
assistncia mdica
pessoal e reabilitao
WDC

48

Robs aspiradores de p

Zoombot Black & Decker

CleanMate Infinuvo

Dirty Dog, da irobot - rob aspirador

de p de custo relativamente baixo:
em torno de US$ 150.

WDC

49

Robs aspiradores de p
Vistas
Ortogrficas:
Isomtrica e
Superior
NTAU Vac 2010.

WDC

ELEMENTO

Chassi

Bico de Aspirao

Duto Coletor de
Resduos

Bomba de Vcuo

Motores de Passo

Bateria
50

Robs limpadores de piscina

TigerShark Pool Cleaner

Aquavac

Aquabot Aqua Products

Dolphin Diagnostic - Maytronics

WDC

51

Robs cortadores de grama

Auto Mower Husqvarna

Robomow Friendly
Robotics

LawnBott Evolution Zucchetti

WDC

52

Outros exemplos
de robs de servio

WDC

53

Robs mveis com pernas

Robs inspirados em seres vivos, incluindo o homem
Os mais comuns so bpedes, quadrpedes e
hexpodes
Dificuldade muito maior na fabricao e controle, assim
como na estabilidade e equilbrio, principalmente nos
bpedes

WDC

54

Exemplo de rob com 4 pernas

Exemplo: com 4 pernas

Cachorro Aibo da Sony

WDC

Titan VIII Instituto de

Tecnologia de Tkio
Peso: 19 0 N
Altura: 0.25 m
55

Exemplo de rob com 6 pernas

Rob da NASA

WDC

Lauron II, Univ. de Karlsruhe

Veloc. Mx.: 0.5 m/s ; Peso: 60 N ;
Altura: 0.3 m, Comprimento: 0.7 m
No. de pernas: 6
56

Andar Bpede
Mecanismo de andar bpede:
Parecido com o rolar de um
polgono com o lado igual
ao tamanho do passo.
Quanto menor o passo,
mais parecido com a roda.
Mas a natureza nunca
desenvolveu uma junta
completamente rotacional.
WDC

57

Rob Bpede

WDC

58

Rob bpede de servio

WDC

59

O desenvolvimento do rob
humanoide ASIMO

WDC

60

Robs humanoides
HRP-2, HRP-3, HRP-3P

WDC

61

Rob operrio humanoide

A empresa japonesa Kawasaki
apresentou a primeira verso
funcional de um rob
humanide operrio, capaz de
fazer trabalhos pesados de
forma muito mais flexvel do
que os equipamentos
tradicionais de manipulao
utilizados na indstria

WDC

62

Rob Chama anda como ser

humano, de forma estvel
Tente ensinar um rob andar e
voc ver o quanto
complicada essa tarefa, to
trivial para qualquer ser humano
acima dos dois anos de idade.
Embora j existam robs
bpedes desde os anos 1970,
pouqussimos deles imitam
realmente a forma de andar do
ser humano, justamente pela
sua complexidade.
WDC

63

Rob bombeiro

Pense em um prdio em chamas,

onde bombeiros se sacrificam frente
ao calor escaldante para segurar as
mangueiras de alta presso que
lanam gua ou espuma sobre o
fogo. Apesar do sacrifcio e dos
riscos que correm, muitas vezes eles
no conseguem chegar perto o
suficiente para que o combate ao
fogo seja to eficaz como eles
gostariam que fosse.
Foi vendo uma cena destas que o cientista Oyvind Stavdahl,
da Fundao de Pesquisas Industriais e Cientficas da
Noruega, construram uma mangueira capaz de se mover
sozinha e chegar o mais prximo possvel do fogo.
WDC

64

Rob para resgate de vtimas

A empresa Vecna apresentou o prottipo
do seu rob Bear (urso), destinado a
resgatar vtimas em acidentes, desastres
naturais e desastres intencionalmente
causados pelo homem. Lembrando um
desenho humanide, o que mais chama a
ateno no Bear so suas estranhas
"pernas", baseadas em um sistema duplo
de esteiras. As esteiras tanto podem ficar
apoiadas no cho, permitindo que o rob
se abaixe para recolher a vtima, quanto o
permitem levantar-se e ficar de p, graas
a um mecanismo de balanceamento
dinmico.
WDC

65

Rob humanoide

Filme Eu rob.
WDC

Brao com msculos flexveis

criado em laboratrio.
66

Brao auxiliar robtico

Utilizando dois motores,
software de reconhecimento
de voz e um exoesqueleto
inspirado em filmes de fico
cientfica, trs estudantes de
graduao da Universidade
Johns Hopkins (Estados
Unidos), construram um
brao auxiliar, que poder
ajudar deficientes fsicos a
manusear praticamente todos
os objetos necessrios a uma
vida diria normal.
WDC

67

Plulacmera robtica
Uma equipe do Instituto
Fraunhofer, na Alemanha,
ajudou a resolver esse
problema criando uma nova
cmera que se aproxima um
pouco mais do conceito de um
rob navegando pelo sistema
digestivo humano.

WDC

68

Implante cerebral
Pesquisadores da
Universidade da Flrida,
nos Estados Unidos,
levaram vrios passos
adiante o conceito de
implantes cerebrais e
criaram uma interface
crebro-mquina que no
apenas transforma sinais
cerebrais em movimento,
mas que tambm evolui
com o crebro medida
que ele aprende.
WDC

69

Exoesqueleto robtico
Na Universidade de Michigan,
Estados Unidos, a equipe do Dr.
Daniel Ferris criou um
exoesqueleto - um equipamento
bio-mecnico- eletrnico que
auxilia no movimento - que
controlado pelo prprio sistema
nervoso do paciente para as
pessoas portadoras de deficincias
parciais do sistema nervoso, como
aquelas que impedem o movimento
de uma perna ou um brao.
WDC

70

Nanitos , micro robs

Pesquisadores esto agora mais
prximos do que nunca da
produo de nanitos, robs que
medem apenas alguns milmetros e
que podem realmente imitar o
comportamento de insetos, como
formigas.
Esse avano ter implicaes de grande alcance: os cientistas
vislumbram que um dia esses robs podero ser lanados aos
milhares para monitorar e sensoriar o meio ambiente,
inspecionar equipamentos ou mesmo executar procedimentos
mdicos no interior do corpo humano.
WDC

71

Futebol
com Robs

A Associao Brasileira da Indstria de Mquinas e

Equipamentos (Abimaq),reconheceu a XBot, de So Carlos
(SP), como fabricante nacional de robs mveis para reas
de educao e entretenimento.
WDC

72

VANT Veculo areo no

tripulado
uma aeronave sem piloto a bordo.

20 cm, 100 g de massa

35 m, 12 000 N de peso
WDC

73

Vant de pequeno porte

operado por soldados

Dragon Eye
Pointer
WDC

74

Vant lanado por combatente

WDC

75

Vant

MQ-4C_GlobalHawk

G70_uav

WDC

76

VANT Veculo areo no

tripulado
Global Hawk

Shadow 200

Predator

Hunter
77

VANT

WDC

78

VANT

WDC

79

Rob submarino

WDC

80

Robs de guerra e segurana

WDC

81

Robs de guerra e segurana

WDC

82

Robs - futuro prspero

O desenvolvimento da Robtica sempre foi acompanhado
pelo surgimento de outras reas de estudo, tais como: a
Ciberntica, a Biomimtica, e mais recentemente a
Domtica.
A Biomimtica uma rea da cincia que tem por objetivo
o estudo das estruturas biolgicas e das suas funes,
procurando aprender com a Natureza.
A Domtica uma tecnologia recente que permite a gesto
de todos os recursos habitacionais. O termo Domtica
resulta da juno da palavra latina Domus (casa) com
Robtica (controlo automatizado de algo). este ltimo
elemento que rentabiliza o sistema, simplificando a vida
diria das pessoas, satisfazendo as suas necessidades de
comunicao, de conforto e segurana.
So crescentes os investimentos em pesquisa e
desenvolvimento de robs de servio para uso em centros
urbanos, apontando um futuro prspero para tal ramo da
Robtica.
WDC

83

Desenvolvimento de Robs Panorama Mundial

WDC

84

Nmero de Robs
Fabricados

WDC

85

Agradeo a todos a
presena na palestra
Prof. Wairy D. Cardoso
WDC

86

87

88

89

90

 boeing-x-45-uav

WDC

91

x48b-uav-boeing

WDC

stratofox-uav-02

92

Veculo areo no tripulado

( VANT )

WDC

93

Robs de guerra e segurana

94

 Soldados acompanham o rob de fabricao

alem teleMAX em apresentao

95

 Northrop Grummans X-47B

96

97

98