Tema 4 Sistema de partculas y slido rgido.

4.1.- Definicin y clasificacin de sistemas de partculas.

4.2.- Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.
4.3.- Momento angular de un sistema de partculas. Variacin temporal del momento angular.
4.4.- Momento angular interno y orbital.
4.5.- Cinemtica del slido rgido.
4.6.- Movimiento de traslacin de un slido rgido.

4.7.- Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.

4.8.- Movimiento de traslacin y rotacin combinados de un slido rgido. Movimiento de
rodadura.
4.9.- Movimiento giroscpico.
4.10.- Condiciones de equilibrio.

4.11.- Energa cintica de un sistema de partculas.

4.12.- Energa propia, energa total y energa interna de un sistema de partculas.
4.13.- Energa cintica de un slido rgido.
4.14.- Energa total de un slido rgido.
4.15.- Colisiones.
Bibliografa:
Ttulo: Fsica. Aut.: M. Alonso, E. J. Finn Ed.: Addison-Wesley Ao: 1995. Temas: 13 y 14.
Ttulo: Gua para un curso de Fsica General-Mecnica I. Aut.: P. Martel Escobar. Ed.: Servicio de reprografa de
la ULPGC. Ao: 1994. Temas: 4 y 5.

4.1 Definicin y clasificacin de los sistemas de partculas.

Qu es un sistema de partculas?
Modelo ms complejo que el de la partcula. Considera los objetos como agregados
de partculas que interaccionan.
Se usa cuando el modelo de partcula no es adecuado y considera las dimensiones
del objeto en estudio.
Clasificacin de los sistemas de partculas.

Discretos n finito de partculas

Deformables

Rgidos

Cambia distancia

No cambia

Continuos distribucin continua de materia

Deformables
Cambia forma

m3

m1

r1

m4
mn

dm

m2

r2

Rgidos
No cambia

X
2

4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.

Centro de masa (CM)

m3

Para un sistema de partculas discreto el CM es un punto

cuya posicin, velocidad y aceleracin vienen dadas por

m1r1 m2r2 i mi ri i mi ri

rCM

m1 m2
m
i i M

drCM
1
dri i mi vi

vCM

mi dt M
dt
M i

dvCM
1
dvi i mi ai

aCM

mi dt M
dt
M i

CM m4

m1

r1

mn
rCM

m2

r2

ZC

ZL

m3

Se puede colocar un sistema de referencia en el CM

llamado sistema C (SC), distinto del sistema inercial
donde se encuentra el observador que se llama sistema
laboratorio o sistema L (SL).

m1

CM m
SC

X C mn

YC

m2

SL

XL

YL
3

4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.

Para un sistema de partculas continuo la posicin, velocidad y aceleracin del CM
vienen dadas por

rCM
r dm
M
1

vCM
v dm

M
1

aCM
adm
M

Centro de masa de algunos sistemas de partculas continuos

4

4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.

Momento lineal de un sistema de partculas
Para un sistema de partculas discreto se define el momento lineal del sistema como

p p1 p2 m1v1 m2v2 i mivi

m
v

i
i
Como vCM i
M

m
v
p

vCM i i i
M
M

p MvCM

Para un sistema de referencia colocado en el CM del sistema de partculas (sistema

C) el CM est en reposo (su velocidad es nula). Por tanto en relacin con el sistema C
el momento lineal del sistema es nulo.

p i pi 0
Sistema C

Para sistema C

Sistema de referencia de momento nulo

4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.

Fuerzas internas y fuerzas externas

F1

f12

F2

f 21

Sistema S

F1 , F2

f12 , f 21

m2

Fuerzas externas
Fuerzas internas

Fuerza externa resultante que acta sobre el

sistema S

S
m1

Fext F1 F2 Fi
i

Para el sistema S se puede demostrar que

dp
Fext
dt Como p MvCM

dvCM

Fext M
MaCM
dt

Si el sistema S se encuentra aislado

dp
Fext
0
dt

vCM cte

El CM de un sistema de
partculas se mueve como si
fuera una partcula de masa
igual a la masa total del
sistema y estuviera sujeto a la
fuerza externa resultante.

El CM de un sistema de partculas aislados se mueve

con velocidad constante en relacin con cualquier
sistema de referencia inercial.
6

4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.

Trayectoria del CM de un sistema

de partculas aislado

Trayectoria del CM de sistemas de partculas sometido a

fuerzas externas
7

4.3 Momento angular de un sistema de partculas.

Para un sistema de dos partculas el momento angular del sistema respecto de un
punto O se define como

LO LO1 LO2 r1 m1v1 r2 m2v2 LOi

i

Y el momento de las fuerzas externas respecto de un punto O se define como

ext

ext
ext
M O M O1 M O2 r1 F1 r2 F2 M Oexti
i

ZL

F1

f12

m1

F2
r21

f 21

r2

r1

Para el sistema de partculas se puede demostrar

que

ext dLO
MO
dt

m2

Si no hay fuerzas externas, o la suma de sus

momentos respecto al punto O es nula, entonces

ext dLO
MO
0
dt

XL

LO cte

YL
8

4.4 Momento angular interno y orbital.

Se define el momento angular interno de un sistema de partculas como el momento
angular total calculado con respecto al CM o sistema C

Lint LCM LCM 1 LCM 2 LCM i

i

Se define el momento angular orbital de un sistema de partculas como el momento

angular del CM calculado con respecto a O o sistema L

Lorb rCM MvCM

ZL

ZC

Lint

Para el sistema de partculas se puede

demostrar que

YC

Lorb

LO Lint Lorb

CM
Tambin se puede demostrar que

rCM

XL

XC

YL

ext dLint
M CM
dt

4.4 Momento angular interno y orbital.

Momentos angulares interno y orbital de algunos sistemas de partculas

Una pelota

La Tierra

Un electrn en un tomo

10

4.5 Cinemtica del slido rgido.

Un slido rgido puede presentar los siguientes movimientos

Movimiento de traslacin
v2
Todas las partculas describen trayectorias

paralelas.
vCM
CM
En un instante dado todos los puntos del
CM

v
slido poseen la misma velocidad y
1
aceleracin.

vCM

v1

v1 v2 vCM

CM

vCM

v1

v2

Movimiento de rotacin (alrededor de un eje)

CM

Todas las partculas describen trayectorias circulares

alrededor de una lnea llamada eje de rotacin.

vCM

v1

En un instante dado todos los puntos del slido

poseen la misma velocidad y aceleracin angular.

v1 r1

vCM rCM

v2 r2

v2

v2

v1

v2

CM

v1

CM

vCM

v2
11

4.5 Cinemtica del slido rgido.

Movimiento general
Este movimiento siempre puede considerarse
como una combinacin de una traslacin y
una rotacin.

Rotacin

Traslacin
CM
CM

12

4.6 Movimiento de traslacin de un slido rgido.

Ecuacin del movimiento para la traslacin de un slido rgido.
Como todas las partculas del slido se mueven con la misma velocidad y
aceleracin, el estudio del movimiento de traslacin del slido se puede llevar a cabo
analizando el movimiento de su CM.
El movimiento del CM viene dado por

CM

vCM

dvCM

Fext M
MaCM
dt

Traslacin

Por tanto, tomando el CM y usando los mtodos explicados en el tema anterior para
la dinmica de la partcula, se puede analizar el movimiento de traslacin del slido
rgido.

13

4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.

Momento angular y momento de inercia.
Considrese una placa delgada slida que rota alrededor de un eje de rotacin fijo.
El momento angular del elemento Ai de la placa respecto O es

LOi

LOi ri mi vi mi Ri2

Lo

El momento angular de toda la placa respecto al punto O es

O Ri
Ai

vi

LO LO1 LO 2 LO3 LOi mi Ri2

i

Como la velocidad angular es la misma

para todos los puntos del slido

LO mi Ri2
i

Definiendo el momento de inercia para el eje ZZ que pasa por O como

m1R12

m2 R22

m3 R32

mi Ri2

se tiene

LO I

Ecuacin vectorial. El momento

angular tiene la misma direccin
que la velocidad angular para un
slido plano.
14

4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.

Considrese ahora un slido rgido de forma arbitraria rotando alrededor de un eje fijo.

El momento angular del punto Ai del slido respecto a O es

LOi ri mivi

El momento angular total del slido respecto al punto O es

Ri

Loi
O

El momento angular del punto tiene una

direccin distinta a la velocidad angular. Es

perpendicular a ri y vi .

ri

Ai

vi

LO LOi
i

El momento angular total del slidopuede

tener una direccin distinta a la de

No obstante se cumple siempre que la componente del momento

angular a lo largo del eje de rotacin Z es

LOz I Ecuacin escalar. Vlida independientemente

de la forma del cuerpo.

Sin embargo para cada cuerpo independientemente de su forma se verifica que existen
al menos tres direcciones mutuamente perpendiculares para las que el momento
angular es paralelo al eje de rotacin.
Estos son los tres ejes principales de inercia (XO, YO, ZO) y sus correspondientes
momentos de inercia se conocen como momentos principales de inercia (I1, I2, I3). Si el
eje de giro coincide con una de estas direcciones se cumple

LO I

Vlida cuando el slido gira alrededor de un

eje principal de inercia.
15

4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.

Cuando el cuerpo posee algn tipo de simetra, los ejes principales coinciden con los
ejes de simetra.
ZO
ZO
ZO
YO
XO

YO

YO
XO

XO

Dos teoremas importantes relacionados con el clculo del momento de inercia son:
Teorema de Steiner

Teorema de los ejes paralelos

Z
d

Y
CM

I e ICM Md 2

Y
X

yCM

xCM

I Z I X IY

16

4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.

Hemos visto que el momento de inercia para un sistema de partculas discreto se define

I mi Ri2
i

Para un objeto continuo el sumatorio anterior se reemplaza por una integral

I R 2dm
Varilla delgada

Cilindro

L
R

1
I o MR2
2
Io

Anillo

1
M 3R 2 L2
12

I o MR 2

c
a

1
I o MR2
2

1
I o MR2
4

Placa rectangular

Paraleleppedo
1
I o M a 2 b2
12

Disco

1
I o ML2
12

Io

1
M a 2 b2
12

Esfera

R
b

Io

1
Mb2
12

2
I o MR2
5

17

4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.

Ecuacin del movimiento para la rotacin de un slido rgido que gira en torno a un eje
fijo (que es principal de inercia).
El momento de las fuerzas exteriores para un slido rgido que gira alrededor de un eje
principal de inercia que pasa por O se expresa

ext dLO
MO

dt Como es principal
LO I
Z

Mo

ext d I

d
MO
I
dt
dt

ext

M O I

Rotacin en
torno a un eje

18

4.8 Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura.

Ecuaciones del movimiento de traslacin y rotacin combinados de un slido rgido.
Para un slido rgido que se traslada y que gira alrededor de un eje que pasa por su
CM, las ecuaciones del movimiento son

Fext MaCM
ext

M CM I

Traslacin
Rotacin en
torno a un eje

Tipos de movimientos de un slido rgido de forma cilndrica que se mueve sobre una
superficie plana
El cilindro desliza

CM

vCM

CM

P
SCM

vCM

El mismo punto del slido permanece en

todo momento en contacto con la
superficie.
El cilindro tiene un movimiento de
traslacin.
Todos los puntos del slido tienen la
misma velocidad para cualquier instante
de tiempo.
19

4.8 Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura.

El cilindro rueda sin deslizar. Movimiento de rodadura.
Un punto distinto del slido en cada instante permanece en contacto con la superficie
verificndose.

CM

CM
R

sCM jR

vCM R

aCM R

P
SCM
El cilindro tiene un movimiento de traslacin y rotacin combinados.

R
CM

R
R

Traslacin

CM

2R
CM

R
Rotacin

vp 0

La velocidad del punto de contacto con la superficie es nula.

Si existe fuerza de rozamiento sta es esttica.
20

4.8 Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura.

El cilindro rueda y desliza.
Al rodar y deslizar en este caso se tiene que

sCM jR

vCM R

aCM R

El cilindro tiene un movimiento de traslacin y rotacin combinados, pero la

velocidad del punto de contacto no es nula.
Si existe fuerza de rozamiento sta es dinmica.

21

4.9 Movimiento giroscpico.

Un giroscopio (o girscopo) es un dispositivo en el que el eje de rotacin puede
cambiar libremente de direccin. Un ejemplo se ilustra en la siguiente figura.
Si la rueda gira libremente alrededor del eje de simetra
AB de forma que respecto a O el momento de fuerzas es
nulo, entonces,

ext dLO
MO
0
dt

LO cte

Si se mueve el giroscopio alrededor de una habitacin el

eje de simetra AB apuntar siempre en la misma
direccin.
Si el eje del giroscopio se coloca de modo que AB sea
horizontal y apunte en la direccin este-oeste, debido a
la rotacin terrestre el eje se inclinar y despus de seis
horas est en posicin vertical.

Esta caracterstica de los giroscopios a mantener su eje

de rotacin fijo, hace que tenga una gran aplicacin
como sistema de nivelacin y estabilizador (en aviones,
barcos y sondas espaciales).
22

4.9 Movimiento giroscpico.

Si el giroscopio ahora se encuentra apoyado en un extremo O entonces el momento de
las fuerzas respecto O no es nulo y se tiene

ext dLO
MO
0
dt

dLO MOdt

Si en primer lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda desprovista de giro y se

deja en libertad, entonces la rueda caer girando alrededor de un eje horizontal que
pasa por O.
Este giro se debe a que el momento de las fuerzas
z
externas respecto a O no es nulo (debido al peso de la
y
rueda), actuando en la direccin horizontal y.

MO

Inicialmente el momento angular es nulo al no haber

rotacin.
x

Despus de un cierto intervalo de tiempo se produce

un cambio en ste que viene dado por

y
dL M dt

dLO

LO f

MO

LOi 0

x
23

4.9 Movimiento giroscpico.

Si en segundo lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda provista de giro y se
deja en libertad, entonces la rueda no caer sino que el eje de rotacin de la rueda se
desplazar en el plano horizontal en la direccin del eje y, describiendo un movimiento
circular. A este movimiento se le denomina precesin.
En este caso el momento angular inicial no es
z
y
nulo, y tiene un valor igual a

LO I

MO

dLO

LO

La variacin del momento angular (en la direccin

del momento de fuerzas) ser en la direccin
perpendicular a la del momento angular.
Esto da lugar a que el momento angular cambie
en direccin y no en mdulo describiendo un
movimiento circular.
y

LO f

LO i

dLO

x
24

4.9 Movimiento giroscpico.

La velocidad angular de precesin se puede calcular teniendo en cuenta que el cambio
del momento angular en un tiempo infinitesimal es

LO

dLO

dLO M O dt MgDdt
El ngulo barrido por el eje en su movimiento es

LO

dLO MgDdt

LO
LO

Y la velocidad angular de precesin es por tanto

d MgD MgD

dt
LO
I

Adems del movimiento de precesin, el eje de la rueda realiza una pequea oscilacin
hacia arriba y hacia abajo. Este movimiento se llama de nutacin.

25

4.9 Movimiento giroscpico.

Otro ejemplo de movimiento giroscpico lo realiza un trompo o peonza.

La Tierra tambin realiza un movimiento de precesin y nutacin (precesin de los

equinoccios).
El plano del Ecuador forma un ngulo de 2327 con el
plano de la rbita terrestre alrededor del Sol (eclptica).
La interseccin de ambos se llama lnea de equinoccios.
Debido a esta inclinacin y a que la Tierra no es una
esfera (elipsoide), hay un momento de fuerzas (debido
al Sol y la Luna), en la direccin perpendicular al eje de
rotacin de la Tierra (que pasa por los Polos), que hace
que ste tenga un movimiento de precesin y nutacin.
Precesin: 27725 aos

Nutacin: 19 aos
26

4.10 Condiciones de equilibrio.

Para el equilibrio de un slido rgido es necesario considerar el equilibrio con respecto
tanto a la traslacin como a la rotacin. Las condiciones han de ser:

Fext Fi 0 Equilibrio de traslacin
i

ext
ext
M O M Oi 0

Equilibrio de rotacin

Esta situacin implica que

Fext 0 vCM cte

ext

M O 0 cte

Por tanto, para que un slido rgido en equilibrio est quieto, es necesario que en el
instante inicial se encuentre en reposo.

27

4.11 Energa cintica de un sistema de partculas.

La energa cintica de un sistema de partculas (respecto un SRI o sistema L) se define

Ec 12 mi vi2 12m1v12 12 m2v22 12 m3v32 Un trmino para cada partcula

i

Teniendo en cuenta que el trabajo total lo podemos separar en el trabajo de las fuerzas
externas y las internas, es posible expresar el trabajo total como

W Wext Wint
Con lo cual el teorema del trabajo y la energa cintica para un sistema de partculas se
expresa como

Wext Wint Ec
Se define la energa cintica interna como la energa cintica referida a un sistema de
referencia situado en el CM o sistema C.
La relacin entre la energa cintica referida a un sistema C y un sistema L viene dada
por:
2
Ec Ecint Ecorb Ecint 12 MvCM

Teorema de Koening

28

4.12 Energa propia, energa interna y energa total de un sistema de partculas.

Si las fuerzas internas que actan en un sistema de partculas son conservativas
entonces hay definida una energa potencial interna y

Wint Epint

Wext Epint Ec

Wext Ec Epint Ec Epint

Hay definido un trmino de energa potencial interna para cada par de partculas

Epint Epij Ep12 Ep13 Ep23 Un trmino para cada par de partculas
ij

La energa potencial interna depende de la posicin relativa de las partculas y cambia

segn vara la posicin relativa de las partculas durante el movimiento. Si las fuerzas
son centrales la energa potencial interna slo depende de la distancia que separa a
cada par de partculas.
Definiendo la energa propia como

U Ec Epint

Wext U

Si el sistema de partculas se encuentra aislado o el trabajo de las fuerzas externas es

nulo

U Ec Epint cte

U 0

Se define la energa interna como

U int Ecint Epint

29

4.12 Energa propia, energa interna y energa total de un sistema de partculas.

Si las fuerzas externas que actan sobre el sistema son conservativas entonces hay
definida una energa potencial externa y

Wext Epext
Si las fuerzas internas son conservativas

U Epext Ec Epint Epext 0

Epext U

Ec Epint Epext cte

Definiendo la energa total como

E cte

E Ec Epint Epext
Si todas las fuerzas
son conservativas

Hay definido un trmino de energa potencial externa para cada partcula del sistema

Epext Epexti Epext1 Epext2 Epext3

Un trmino para cada partcula

30

4.13 Energa cintica de un slido rgido.

Sea un slido rgido que tiene un movimiento de traslacin.
Como todas las partculas del slido se mueven con idntica velocidad, que ser igual
a la de su CM y su energa cintica ser

2
2
vCM Ec 12 mi vi2 12 mi vCM
12 mi vCM
i
i
i

CM

Traslacin
2
Ec 12 MvCM

Sea un slido rgido que gira alrededor de un eje fijo.

Como las partculas del slido describen un movimiento circular alrededor del eje, su
energa cintica ser

Ec 12 mi vi2 12 mi Ri22 12 mi Ri2 2

i
i
i

Como

Ri

ri

Ai

vi Ri

I mi Ri2
i

Ec 12 I2

Rotacin en
torno a un eje

Z
31

4.13 Energa cintica de un slido rgido.

Sea un slido rgido que gira alrededor de un eje que pasa por su CM y al mismo
tiempo tiene un movimiento de traslacin respecto a un observador inercial.
La energa cintica respecto a un observador inercial es
2
Ec Ecint Ecorb Ecint 12 MvCM

CM
O
Y como el nico movimiento de las partculas respecto a un eje que pasa por el CM es
de rotacin, la energa cintica interna ser de rotacin y por tanto
2
Ec 12 MvCM
12 I2

32

4.14 Energa total de un slido rgido.

Para un slido rgido ya que es indeformable y la distancia relativa entre las partculas
que lo constituyen no vara con el tiempo, se tiene que su energa potencial interna es
constante y por tanto,

Wint Epint 0
De este modo, la energa total para un slido rgido se reduce a

E Ec Ep ext
Y si tiene un movimiento de
traslacin y rotacin combinados.
2
E 12 MvCM
12 I2 Epext

Para un slido rgido que rueda sin deslizar sobre una superficie, ya que si existe
fuerza de rozamiento sta es esttica, se tiene que,

W Frest 0

Para un slido rgido que rueda y desliza sobre una superficie, ya que si existe fuerza
de rozamiento sta es dinmica, se tiene que,

W Frdin 0

33

4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.

Para un sistema de partculas continuo la posicin, velocidad y aceleracin del CM
vienen dadas por

rCM
r dm
M
1

vCM
v dm

M
1

aCM
adm
M

Centro de masa de algunos sistemas de partculas continuos

34