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Sistemas de control
Estabilidad
Estabilidad de un sistema
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al
impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se
puede decir que el sistema es crticamente o
marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el
sistema inestable.
K ( s z1 )...( s z m )
G (s)
( s p1 )...( s pn )
Y ( s ) G ( s )U ( s )
n
y (t ) K i e p t
i
i 1
Sistemas de control
Estabilidad
Notas:
Si los todos los polos de la funcin de transferencia
estn en el lado izquierdo de plano-s entonces el
sistema es estable.
Un sistema es crticamente estable si uno o ms polos
estn en el eje imaginario del plano-s.
En el estudio de estabilidad slo los polos de la funcin
de transferencia son importante, los zeros son
irrelevantes.
Los polos de un sistema son las races obtenidas de el
denominador de la funcin de transferencia cuando es
igualado a cero. Polinomio caracterstico.
El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo
cerrado o a lazo abierto.
Sistemas de control
Estabilidad
Sistemas de control
Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no.
1. Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la
forma
a( s ) a0 s n a1s n1 an1s an
donde los coeficientes a0 , a1 ,, an son
nmeros
reales.
Se supone que an 0, es decir a(s) no tiene races en
s=0.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en
presencia de al menos un coeficiente positivo,
entonces el polinomio a(s) tiene races puramente
imaginarias, o que tienen parte real positiva. En este
caso a(s) no es Hurwitz.
Sistemas de control
Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
3. Si todos los coeficientes son positivos (o todos negativos)
y diferentes de cero, construya el siguiente arreglo
sn
s n1
s n2
s n 3
a0
a1
b1
c1
a2
a3
b2
c2
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
s n4
s2
s1
s0
d1
d2
d3
d4
e1
f1
g1
e2
Sistemas de control
Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
donde
a1a2 a0 a3
a1a4 a0 a5
a1a6 a0 a7
b1
, b2
, b3
,
a1
a1
a1
b1a3 a1b2
b1a5 a1b3
b1a7 a1b4
c1
, c2
, c3
,
b1
b1
b1
c1b3 b1c3
c1b2 b1c2
d1
, d2
,
c1
c1
Sistemas de control
Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de
races de a(s) con parte real positiva es igual al nmero de
cambios de signo de los coeficientes en la primera columna
del arreglo.
Entonces, el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si
ai 0, ai 0, y todos los coeficientes en la primera
columna del arreglo son positivos.
Sistemas de control
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo: s 4 6s 3 11s 2 6s 15 0
s3
s2
s1
s0
Estabilidad
Sistemas de control
Estabilidad
Sistemas de control
Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo: s 4 3s 3 2s 2 6s 2 0
s3
1
3
s2 0
1 6 6
s
s0
2 2
6
2
0
Sistemas de control
Estabilidad
Sistemas de control
Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
6
5
4
3
2
ejemplo: s 2s 4s 2s 7s 8s 12 0
s 6 1 4 7 12
s5 2 2 8
Polinomio auxiliar au(s)
s 4 3 3 12
Fila de ceros
s3 0 0
Se remplaza la fila de ceros por la derivada del
polinomio auxiliar.
au ( s ) 3s 4 3s 2 12
au ( s )
12 s 3 6 s
s
Sistemas de control
Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
6
5
4
3
2
ejemplo: s 2s 4s 2s 7s 8s 12 0
s6
1
4
7 12
5
s 2
2
8
s4 3
3 12
s 3 0 / 12 0 / 6
12
s 2 32
1 90
s
0 12
s
Sistemas de control
Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz tambin puede usarse para
estudiar la estabilidad relativa de un sistema; esto es, si el
sistema es estable, qu tan cerca est de ser inestable.
Nos interesa saber en este caso si el polinomio a(s) tiene
races a la derecha de la lnea s=-, donde es una
constante. Para ello hacemos la substitucin
s s
en a(s) y aplicamos
el criterio de Routh-hurwitz al
polinomio a( s).
El nmero de cambios de signo en la primera columna del
arreglo construido para a( s).es igual al nmero de races de
a(s) a la derecha de la lnea s=-.
Sistemas de control
Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
Ejemplo:
1
1
G ( s)
, H ( s)
, K
s2
s 1
Y (s)
KG ( s )
K ( s 1)
2
V ( s ) 1 KG ( s ) H ( s ) s 3s ( K 2)
1
K 2
s1 3
0
s K 2
s2
3
2
s
3
Ks
( K 2) s 4 0
Hallar el valor de K para
Sistemas de control
Estabilidad
+
-
G(s)
Y(s)
H (s )
1
1
, H ( s)
, K
s 1
s3
Y (s)
KG ( s )
K ( s 3)
2
V ( s ) 1 KG ( s ) H ( s ) s 4 s ( K 3)
G ( s)
Sistemas de control
Estabilidad
4 16 4( K 3)
2 1 K
2
Sistemas de control
Estabilidad
Construccin root-locus
Si
G(s), H (S )
a lazo cerrado
KG ( s )
1 KG ( s ) H ( s )
Si K>0, k=1, 2,
KG ( s ) H ( s ) 2k
Si K<0, k=1, 2,
Sistemas de control
Estabilidad
Construccin root-locus
Podemos re-escribir
K ( s z1 )...(s z m )
KG ( s ) H ( s )
( s p1 )...(s pn )
m
Obteniendo entonces:
KG ( s ) H ( s )
K s zi
i 1
n
s p
i 1
Debemos hacer lo
mismo con los ngulos
Sistemas de control
Estabilidad
( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)
-5
-4
-3
-2
-1
Sistemas de control
Estabilidad
G ( s) H ( s)
( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)
-5
X
-4
i 1
i 1
-3
-2
-1
s1
s1 : ( s zi ) ( s pi ) 0 180 0 0 0 180
Sistemas de control
Estabilidad
Polos G ( s ) H ( s ) ceros G ( s ) H ( s )
NA
( p j ) ( z j )
j 1
i 1
NA
Sistemas de control
Estabilidad
A ( 1 234 ) 3 43 1.3333
A 60 ; A 60 ; A 180
1
G ( s) H ( s)
( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)
Sistemas de control
Estabilidad
G ( s) H ( s)
1
K p( s)
G( s) H ( s)
dK
ds
sR
dp( s)
0
ds sR
( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)
Sistemas de control
Estabilidad
G ( s) H ( s)
( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)
Sistemas de control
Estabilidad
G ( s) H ( s)
( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)
Sistemas de control
Estabilidad
G ( s) H ( s)
( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)
Sistemas de control
Estabilidad
G ( s) H ( s)
Resultado final
Root Locus
System: sys
Gain: 9.63
Pole: -6.28e-005 + 1.59i
Damping: 3.96e-005
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.59
2
Imaginary Axis
60
0
-60
-2
-4
-6
-6
-5
-4
-3
-2 -1.333
-1
Real Axis
( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)
Ejercicio
Dibuje el LGR del siguiente funcin de transferencia a lazo abierto
s 10
s 10
G(s) 2
s 6s 5 ( s 1)( s 5)
1 paso, representar los polos y zeros
-10
-5
-1
31
Ejercicio
2 paso: Hallar donde existe el LGR, se procede de derecha a izquierda a
contar los polos y zeros, y cuando la suma sea impar en ese intervalo si existe
el LGR, si es par No existe el LGR.
Nmero impar
Nmero Par
Nmero impar
-10
-5
-1
32
Ejercicio
3 paso: Hallar las asntotas, los ngulos de las asntotas y los puntos de
partidas.
Solo hay una Asntota
q es solamente 0, porque NA=1
El punto de partida se encuentra en
el lado derecho.
N A # Polos # Zeros 2 1 1
(2q 1)180
180 , q 0
NA
-10
-5
-1
33
Ejercicio
4 paso: Hallar los puntos de rupturas, como los polos deben ir a los zeros, y
solo tenemos un cero y est despus de los dos polos el LGR debe alejarse del
eje real para poder llegar al zero en -10 y al zero en inf.
1
s 2 6s 5
K p( s)
G( s)
s 10
p( s)
(2s 6)(s 10) ( s 2 6s 5)(10) 8s 2 34s 10
0
2
2
s
( s 10)
( s 10)
s1 0.2761; s2 4.5261
-10
-5
-1
34
Ejercicio
5 paso: Dibujar el LGR, debemos alejarnos,
4.52
o
-10
-5
x
-1
En realidad con esta tcnica se dibuja un croquis del LGR, para hallar los
verdaderos puntos donde el sistema es crticamente amortiguado, que son los
lugares donde el LGR se separa del eje real se debe usar la EC a lazo cerrado.
35
Ejercicio
Valores de K para que el sistema sea crticamente amortiguado:
Y (s)
KG ( s)
K ( s 10 )
2
V ( s) 1 KG ( s ) s (6 K ) s (5 10 K )
2
(5 10K ) a
a1 3.29;a 2 16.71
K1 0.5836; K 2 27.4164
36
Ejercicio
As el LGR queda definido como:
-16.70
-3.29
-10
-5
x
-1
37
Ejercicio
Usando un programa matemtico:
Root Locus
8
System: sys
Gain: 27.4
Pole: -16.7 - 2.44e-007i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 16.7
Imaginary Axis
System: sys
Gain: 0.584
Pole: -3.29 - 3.86e-008i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.29
-2
-4
-6
-8
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
Real Axis
38