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Sistemas de control

Estabilidad, Lugar Geomtrico de la


races

Sistemas de control

Estabilidad

Estabilidad de un sistema
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al
impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se
puede decir que el sistema es crticamente o
marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el
sistema inestable.

K ( s z1 )...( s z m )
G (s)
( s p1 )...( s pn )

Y ( s ) G ( s )U ( s )
n

y (t ) K i e p t
i

i 1

Sistemas de control

Estabilidad

Notas:
Si los todos los polos de la funcin de transferencia
estn en el lado izquierdo de plano-s entonces el
sistema es estable.
Un sistema es crticamente estable si uno o ms polos
estn en el eje imaginario del plano-s.
En el estudio de estabilidad slo los polos de la funcin
de transferencia son importante, los zeros son
irrelevantes.
Los polos de un sistema son las races obtenidas de el
denominador de la funcin de transferencia cuando es
igualado a cero. Polinomio caracterstico.
El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo
cerrado o a lazo abierto.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz


El polinomio a(s) se dice Hurwitz si todas sus races
tienen parte real negativa.
n( s )
Si
H ( s)
d ( s)
es la funcin de transferencia de un sistema, entonces el
sistema es estable si el polinomio d(s), conocido como
el polinomio caracterstico del sistema, es Hurwitz.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no.
1. Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la
forma
a( s ) a0 s n a1s n1 an1s an
donde los coeficientes a0 , a1 ,, an son
nmeros
reales.
Se supone que an 0, es decir a(s) no tiene races en
s=0.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en
presencia de al menos un coeficiente positivo,
entonces el polinomio a(s) tiene races puramente
imaginarias, o que tienen parte real positiva. En este
caso a(s) no es Hurwitz.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
3. Si todos los coeficientes son positivos (o todos negativos)
y diferentes de cero, construya el siguiente arreglo
sn
s n1
s n2
s n 3

a0
a1
b1
c1

a2
a3
b2
c2

a4
a5
b3
c3

a6
a7
b4
c4

s n4

s2
s1
s0

d1

d2

d3

d4

e1
f1
g1

e2

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
donde
a1a2 a0 a3
a1a4 a0 a5
a1a6 a0 a7
b1
, b2
, b3
,
a1
a1
a1
b1a3 a1b2
b1a5 a1b3
b1a7 a1b4
c1
, c2
, c3
,
b1
b1
b1
c1b3 b1c3
c1b2 b1c2
d1
, d2
,
c1
c1

Se continua de esta forma hasta que la n-sima fila del


arreglo ha sido completada.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de
races de a(s) con parte real positiva es igual al nmero de
cambios de signo de los coeficientes en la primera columna
del arreglo.
Entonces, el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si
ai 0, ai 0, y todos los coeficientes en la primera
columna del arreglo son positivos.

Sistemas de control

Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo: s 4 6s 3 11s 2 6s 15 0

s3
s2
s1
s0

Estabilidad

Sistemas de control

Estabilidad

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz


1. El primer elemento de una fila es cero, y es el nico
elemento de la fila, o los dems elementos de la fila son
diferentes de cero.
En este caso, el cero es reemplazado por un nmero
positivo muy pequeo y se continua con el clculo del
arreglo.
Si el signo del coeficiente arriba del cero () en el arreglo
es el mismo que el de abajo, entonces el polinomio a(s)
tiene un par de races imaginarias. En caso contrario, esto
es, si el signo del coeficiente arriba del cero () es
diferente que el de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene
2 races con parte real positiva.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo: s 4 3s 3 2s 2 6s 2 0

s3

1
3

s2 0
1 6 6
s
s0

2 2
6
2
0

Sistemas de control

Estabilidad

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz


2. Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el
polinomio a(s) tiene races de igual magnitud y opuestas
en el plano-s, esto es, 2 races de igual magnitud y de
signo contrario, o 2 races imaginarias conjugadas.
En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser
completado formando un polinomio auxiliar con los
coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes
de la derivada de este polinomio en la siguiente fila. Las
races de igual magnitud y opuestas en el plano s
corresponden a las races del polinomio auxiliar.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
6
5
4
3
2
ejemplo: s 2s 4s 2s 7s 8s 12 0

s 6 1 4 7 12
s5 2 2 8
Polinomio auxiliar au(s)
s 4 3 3 12
Fila de ceros
s3 0 0
Se remplaza la fila de ceros por la derivada del
polinomio auxiliar.
au ( s ) 3s 4 3s 2 12

au ( s )
12 s 3 6 s
s

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
6
5
4
3
2
ejemplo: s 2s 4s 2s 7s 8s 12 0

s6

1
4
7 12
5
s 2
2
8
s4 3
3 12
s 3 0 / 12 0 / 6
12
s 2 32
1 90
s
0 12
s

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz tambin puede usarse para
estudiar la estabilidad relativa de un sistema; esto es, si el
sistema es estable, qu tan cerca est de ser inestable.
Nos interesa saber en este caso si el polinomio a(s) tiene
races a la derecha de la lnea s=-, donde es una
constante. Para ello hacemos la substitucin

s s
en a(s) y aplicamos
el criterio de Routh-hurwitz al

polinomio a( s).
El nmero de cambios de signo en la primera columna del
arreglo construido para a( s).es igual al nmero de races de
a(s) a la derecha de la lnea s=-.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
Ejemplo:
1
1
G ( s)
, H ( s)
, K
s2
s 1
Y (s)
KG ( s )
K ( s 1)

2
V ( s ) 1 KG ( s ) H ( s ) s 3s ( K 2)

1
K 2
s1 3
0
s K 2
s2

3
2
s

3
Ks
( K 2) s 4 0
Hallar el valor de K para

Sistemas de control

Estabilidad

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)


Utilizando los polos de la funcin de transferencia, el lugar
geomtrico de las races es el grfico en el plano-s de la
ubicacin de los polos conforme K varia desde cero a
infinito. El root-locus complementario es desde menos
infinito a cero. Ejemplo:
V(s)

+
-

G(s)

Y(s)

H (s )
1
1
, H ( s)
, K
s 1
s3
Y (s)
KG ( s )
K ( s 3)

2
V ( s ) 1 KG ( s ) H ( s ) s 4 s ( K 3)

G ( s)

Sistemas de control

Estabilidad

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)


Ejemplo (cont.):
p1, 2

4 16 4( K 3)
2 1 K
2

Sistemas de control

Estabilidad

Construccin root-locus
Si

G(s), H (S )

a lazo cerrado

KG ( s )

1 KG ( s ) H ( s )

La ecuacin caracterstica debe ser igualada a cero


1 KG ( s ) H ( s ) 0 KG ( s ) H ( s ) 1
KG ( s ) H ( s ) 1
KG ( s ) H ( s ) (2k 1)

Si K>0, k=1, 2,

KG ( s ) H ( s ) 2k

Si K<0, k=1, 2,

Sistemas de control

Estabilidad

Construccin root-locus
Podemos re-escribir

K ( s z1 )...(s z m )
KG ( s ) H ( s )
( s p1 )...(s pn )
m

Obteniendo entonces:

KG ( s ) H ( s )

K s zi
i 1
n

s p

i 1

Debemos hacer lo
mismo con los ngulos

KG( s) H ( s) (s zi ) (s pi ) 180 k 360


i 1
i 1

Sistemas de control

Estabilidad

Pasos para construir root-locus


Ejemplo:
G ( s) H ( s)

( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)

Paso 1: Debido a que el lugar geomtrico de las races


comienza en los polos a lazo abierto y terminan en los
ceros a lazo abierto se debe dibujar estos sobre el plano-s.
jw

-5

-4

-3

-2

-1

Sistemas de control

Estabilidad

Pasos para construir root-locus

G ( s) H ( s)

( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)

Paso 2:Utilizando la condicin de ngulo se determina que


parte del eje real pertenece al root-locus. Supondremos
races dentro de los intervalos en el plano-s.
jw

-5

X
-4

i 1

i 1

-3

-2

-1

s1

s1 : ( s zi ) ( s pi ) 0 180 0 0 0 180

Sistemas de control

Estabilidad

Pasos para construir root-locus


Paso 3: Considerando que la funcin de transferencia a lazo
abierto tiene n polos y m zeros y que para los sistemas
n>m, se tiene un cierto nmero de ramas que comienzan en
los polos y deben dirigirse a los zeros, como hay menos
zeros que polos, estas ramas se dirigen a ceros en el infinito
a lo largo de asntotas. El Nmero de asntotas es:
NA=n-m
La ubicacin del punto de partida
n
m

Polos G ( s ) H ( s ) ceros G ( s ) H ( s )
NA

Y el ngulo de salida es:

( p j ) ( z j )

j 1

i 1

NA

Esta ecuacin es positiva, me equivoque en clase

A ( 2Nq1) 180 ; q 0,1,2,, ( N A 1)


A

Sistemas de control

Estabilidad

Pasos para construir root-locus


N A 4 1 3

A ( 1 234 ) 3 43 1.3333
A 60 ; A 60 ; A 180
1

G ( s) H ( s)

( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)

Sistemas de control

Estabilidad

Pasos para construir root-locus

G ( s) H ( s)

Paso 4: Puntos de ruptura

1
K p( s)
G( s) H ( s)
dK
ds

sR

dp( s)

0
ds sR

sR1=-0.43; sR2=-1.6; sR3=-3,3+0,68j; sR4=-3,3-0,68j

( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)

Sistemas de control

Pasos para construir root-locus


Paso 5: Dibujar

Estabilidad
G ( s) H ( s)

( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)

Sistemas de control

Pasos para construir root-locus

Estabilidad
G ( s) H ( s)

( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)

Paso 6: el punto en el cual el root locus corta el eje


imaginario. Se puede hallar usando el criterio de RouthHurwitz.

Sistemas de control

Estabilidad

Pasos para construir root-locus

G ( s) H ( s)

( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)

Paso 6: Se clcula el valor de K para que una fila completa


sean puros ceros. En este caso la fila es s1 y el valor de
K=9.65. Tomaremos el polinomio auxiliar y despejaremos
el valor de s.
au( s) b1s 2 3K 11.47857s 2 28.95
s 1.5888 j

Entonces los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario es


1.5888j.

Sistemas de control

Estabilidad
G ( s) H ( s)

Resultado final
Root Locus

System: sys
Gain: 9.63
Pole: -6.28e-005 + 1.59i
Damping: 3.96e-005
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.59

2
Imaginary Axis

60

0
-60

-2

-4

-6
-6

-5

-4

-3

-2 -1.333
-1
Real Axis

( s 3)
s( s 1)( s 2)( s 4)

Ejercicio de Lugar Geomtrico


de las Races

Ejercicio
Dibuje el LGR del siguiente funcin de transferencia a lazo abierto

s 10
s 10
G(s) 2

s 6s 5 ( s 1)( s 5)
1 paso, representar los polos y zeros

-10

-5

-1

31

Ejercicio
2 paso: Hallar donde existe el LGR, se procede de derecha a izquierda a
contar los polos y zeros, y cuando la suma sea impar en ese intervalo si existe
el LGR, si es par No existe el LGR.

Nmero impar

Nmero Par

Nmero impar

-10

-5

-1

32

Ejercicio
3 paso: Hallar las asntotas, los ngulos de las asntotas y los puntos de
partidas.
Solo hay una Asntota
q es solamente 0, porque NA=1
El punto de partida se encuentra en
el lado derecho.

N A # Polos # Zeros 2 1 1

(2q 1)180
180 , q 0
NA

A polos zeros (1 5) (10) 4

-10

-5

-1

33

Ejercicio
4 paso: Hallar los puntos de rupturas, como los polos deben ir a los zeros, y
solo tenemos un cero y est despus de los dos polos el LGR debe alejarse del
eje real para poder llegar al zero en -10 y al zero en inf.
1
s 2 6s 5
K p( s)

G( s)
s 10
p( s)
(2s 6)(s 10) ( s 2 6s 5)(10) 8s 2 34s 10

0
2
2
s
( s 10)
( s 10)
s1 0.2761; s2 4.5261

-10

-5

-1

34

Ejercicio
5 paso: Dibujar el LGR, debemos alejarnos,
4.52

o
-10

-5

x
-1

En realidad con esta tcnica se dibuja un croquis del LGR, para hallar los
verdaderos puntos donde el sistema es crticamente amortiguado, que son los
lugares donde el LGR se separa del eje real se debe usar la EC a lazo cerrado.
35

Ejercicio
Valores de K para que el sistema sea crticamente amortiguado:
Y (s)
KG ( s)
K ( s 10 )

2
V ( s) 1 KG ( s ) s (6 K ) s (5 10 K )

Comparando la EC con la respuesta ideal


s 2 (6 K ) s (5 10K ) s 2 2as a 2
(6 K ) 2a

2
(5 10K ) a

De la primera ecuacin tenemos K=2a-6 y sustituyendo en la segunda.


5 10(2a 6) a 2
a 2 20a 55 0

a1 3.29;a 2 16.71
K1 0.5836; K 2 27.4164
36

Ejercicio
As el LGR queda definido como:
-16.70

-3.29

-10

-5

x
-1

37

Ejercicio
Usando un programa matemtico:
Root Locus
8

System: sys
Gain: 27.4
Pole: -16.7 - 2.44e-007i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 16.7

Imaginary Axis

System: sys
Gain: 0.584
Pole: -3.29 - 3.86e-008i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.29

-2

-4

-6

-8
-35

-30

-25

-20

-15

-10

-5

Real Axis

38

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