Anlisis de velocidad

y centros
instantneos

Ejemplo 1

Vc = VB + VBC
-Vci = -47 Cos 30 i + 47 Sen 30 J + W3 x i
-Vci = -40,7 i +23,5 j + W3 j
Vc = 40,7 cm /s
W3 = 22,5 rad/seg

CENTROS INSTANTANEOS DE VELOCIDAD

N = nmero de barras o
eslabones
que
tiene
el
mecanismo

REGLA DE KENNEDY

SOLUCIN ANALITICA DE LAS ECUACIONES DE VELOCIDAD

RELATIVA MEDIANTE VECTORES UNITARIOS

VB = VA + VBA
V = W X r = - wyA i + wxA j

ANALISIS DE VELOCIDAD EN MECANISMOS DE 4 BARRAS

ANALISIS DE VELOCIDAD EN MECANISMO DE MANIVELA

CORREDERA DE 4 BARRAS

ANALISIS DE VELOCIDAD EN MECANISMO DE MANIVELA

CORREDERA INVERTIDA DE 4 BARRAS

Velocidad de desplazamiento

ANALISIS DE VELOCIDAD EN MECANISMO DE 5 BARRAS

ENGRANADO

VELOCIDAD DE CUALQUIER PUNTO EN UN MECANISMO

Anlisis de aceleracin

Anlisis de velocidad

Anlisis de aceleracin

Fuerzas dinmicas

Esfuerzos de los eslabones

Definicin de aceleracin
La aceleracin es la razn de cambio de la velocidad con
respecto al tiempo

Posicin del eslabn

Velocidad del eslabn

Aceleracin del eslabn

ACELERACIN RELATIVA

Ecuacin de la
velocidad relativa
Ap = A A + A p/A

Ap = A A +

Ecuacin de la
aceleracin relativa

Determinacin de la aceleracin considerando un sistema de coordenadas mviles

En este caso la
expresin de la
velocidad cambia :

Al derivar la expresin
anterior obtenemos la
aceleracin

Vp = VA + V + w x R
VA = velocidad del origen del sistema xyz relativa al
sistema XYZ
V= velocidad del punto P relativa al sistema xy
W = velocidad angular del sistema xyz relativo al
sistema XYZ
R= distancia desde el origen del sistema XYZ al punto P
Ap = AA +A + 2wx V + w x R + w x (w x R)

Donde la componente 2w x V es la componente

de Coriolis de la aceleracin

AA = aceleracin del origen del sistema xyz relativa al sistema XYZ

A = aceleracin del punto P relativa al sistema xyz
V= velocidad del punto P relativa al sistema xy
W = velocidad angular del sistema xyz relativo al sistema XYZ
R= distancia desde el origen del sistema XYZ al punto P

SOLUCIN ANALITICA DE LAS ECUACIONES DE ACELERACIN

MECANISMO DE 4 BARRAS CON PASADOR

Recordemos la ecuacin de
lazo vectorial

Al diferenciar la ecuacin para

obtener la ecuacin del a
velocidad tenemos

Al diferenciar la ecuacin anterior para obtener la ecuacin de la aceleracin

tenemos

Reemplazando
con la Ecuacin
de Euler
Multiplicando por el
operador j y
acomodando la
ecuacin tenemos

Ecuaciones de aceleracin

MECANISMO DE 4 BARRAS CON MANIVELA Y CORREDERA

La aceleracin lineal del eslabn 4 se denotar por:

MECANISMO DE 4 BARRAS CON MANIVELA Y CORREDERA INVERTIDO

MECANISMO DE 5 BARRAS ENGRANADO

ACELERACIN DE CUALQUIER PUNTO DEL MECANISMO

Ejercicios de aplicacin

Problema 1
Considere el mecanismo mostrado en la figura adjunta, el
eslabn 2 gira en la direccin mostrada a una velocidad angular
constante. Por tanto, se conocen la velocidad y aceleracin del
punto A y es necesario encontrar la velocidad y aceleracin del
punto B. Seleccionar ejes coordenados en la forma mostrada
con el punto O2 como el origen del sistema XY y el punto A
como origen del punto xy