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SISTEMA DE
POSICIONAMIENTO
GLOBAL
GPS:
qu
es y qu hace?
Navegacin
NAVSTAR
GPS
Distancia
Tiempo
10.23MHz
Relojes
atmicos
4 satlites por
encima de
15
24 horas del
da
Estacin de
control
maestro
5 estaciones
de
observacin
4 antenas de
tierra
Que sirven
para:
Rastrear
Actualizar
Calibrar
Sincronizar
Predecir
El segmento de usuarios
Navegacin
autnoma
Posicionamiento diferencial
de fase
P
R
E
C
I
S
I
Posicionamiento diferencial
M
A
Y
O
R
Navegacion autonoma
Esta es la tcnica ms sencilla empleada por
los
receptores
GPS
para
proporcionar
instantneamente al usuario, la posicin y
altura y/o tiempo. La precisin obtenida es
mejor que 100m (por lo general entre 30 y
40m) para usuarios civiles y 5-15m para
usuarios militares.
Navegacion autonoma
La posicin del receptor se podr determinar
al intersectar tres esferas imaginarias.
Navegacion autonoma
calculo de la distancia al satelite
Para calcular la distancia a cada satlite, se
utiliza una de las leyes del movimiento:
=
La Velocidad es la velocidad de las seales
de radio, que viajan a la velocidad de la luz, a
290.000 Km por segundo. El tiempo es aquel
que le toma a una seal de radio en viajar
desde el satlite al receptor GPS. Para calcular
el tiempo el sistema utiliza los cdigos C/A y P
los cuales modulan las seales del satlite.
El cdigo C/A se basa en el tiempo del reloj
atmico de alta precisin. El receptor tambin
posee un reloj que genera un cdigo C/A
coincidente con el del satlite.
Navegacion autonoma
calculo de la distancia al satelite
De esta forma, el receptor GPS puede
"hacer coincidir" o correlacionar el cdigo que
recibe del satlite con el generado por el
receptor.
As es como se calcula el tiempo que tarda
en viajar la seal de radio desde el satlite
hasta el receptor GPS.
Navegacion autonoma
Fuentes de error
1) Retrasos
ionosfricos
y
atmosfricos
Al pasar la seal del satlite a travs
de la ionosfera, su velocidad puede
disminuir. Estos retrasos atmosfricos
pueden introducir un error en el clculo
de la distancia, ya que la velocidad de
la seal se ve afectada.
Los principales factores que afectan
la velocidad de la seal son: el ngulo
de elevacin del satlite, la densidad de
la ionsfera que es afectada por el sol y
el vapor de agua contenido en la
atmsfera.
Navegacion autonoma
Fuentes de error
2) Errores en los relojes de los
satlites y del receptor
Aunque los relojes en los satlites
son muy precisos (cerca de 3
nanosegundos),
algunas
veces
presentan una pequea variacin en la
velocidad de marcha y producen
pequeos
errores,
afectando
la
exactitud de la posicin. El segmento
de control se encarga de la revisin y
correccin de estos eventuales errores
en los satlites.
Navegacion autonoma
Fuentes de error
3) Errores de Multitrayectoria
Se presenta cuando el receptor est
ubicado cerca de una gran superficie
reflectora, tal como un lago o un
edificio. La seal del satlite no viaja
directamente a la antena, sino que
llega primero al objeto cercano y luego
es reflejada a la antena, provocando
una medicin falsa.
El efecto multitrayectoria afecta
nicamente
a
las
mediciones
topogrficas de alta precisin.
Navegacion autonoma
Fuentes de error
4) Dilucin de la Precisin (DOP)
Es una medida de la fortaleza de la
geometra de los satlites y est
relacionada con la distancia entre estos
y su posicin en el cielo.
VDOP: Dilucin Vertical de la Precisin.
HDOP: Dilucin Horizontal de la
Precisin.
PDOP: Dilucin de la Precisin en
Posicin. Proporciona la degradacin de
la exactitud en posicin 3D.
GDOP: Dilucin de la Precisin
Geomtrica. Proporciona la degradacin
de la exactitud en posicin 3D y en
tiempo.
Navegacion autonoma
Fuentes de error
5) Disponibilidad Selectiva (S/A)
Es un proceso aplicado por el
Departamento de Defensa de los
Estados Unidos a la seal GPS.
Somete a los relojes del satlite a
un proceso conocido como dithering
(dispersin), el cual altera el tiempo
ligeramente. Adems, las efemrides (o
la trayectoria que el satlite seguir),
son transmitidas ligeramente alteradas
respecto a las verdaderas. El resultado
final es una degradacin en la precisin
de la posicin.
Navegacion autonoma
Fuentes de error
6) Anti-Spoofing (A-S)
El efecto Anti-Spoofing es similar al
efecto S/A, ya que ha sido concebido
con la idea de no permitir que los
usuarios civiles y las fuerzas hostiles
tengan acceso al cdigo P de la seal
GPS, obligndolos a emplear el cdigo
C/A, al cual se aplica el efecto S/A.
El efecto Anti-spoofing encripta el
cdigo P en una seal conocida como
cdigo Y. Slo los usuarios con
receptores GPS militares (EEUU y sus
aliados) pueden descifrar el cdigo Y.
Navegacion autonoma
Por que son mas precisos los receptores militares
Los receptores militares son ms
precisos porque no utilizan el cdigo
C/A para calcular el tiempo que tarda
en llegar la seal desde el satlite al
receptor GPS. nicamente emplean el
cdigo P.
El cdigo P modula a la portadora
con una frecuencia de 10.23 Hz.,
mientras que el cdigo C/A lo hace a
1.023 Hz. Las distancias se pueden
calcular con mayor precisin empleando
el cdigo P, ya que este se transmite 10
veces ms rpido que el cdigo C/A.
Modulacin de la portadora.
Aspectos geodesicos
Sistema de coordenadas GPS
Aunque la Tierra parezca ser una
esfera uniforme cuando se la observa
desde el espacio, su superficie dista
mucho de ser uniforme. Debido al
hecho de que el GPS debe proporcionar
coordenadas en cualquier lugar de la
superficie terrestre, este utiliza un
sistema de coordenadas geodsico
basado en un elipsoide.
El elipsoide elegido ser aquel que
se ajuste ms exactamente a la forma
de la Tierra. Este elipsoide no tiene una
superficie fsica, sino que es una
superficie definida matemticamente.
Aspectos geodesicos
Sistema de coordenadas GPS
El elipsoide utilizado por el GPS es
conocido como WGS84 o Sistema
Geodsico Mundial 1984 (por sus siglas
en ingls World Geodetic System 1984).
Un punto sobre la superficie de La
Tierra, puede ser definido utilizando su
Latitud, su Longitud y su Altura
Elipsoidal.
Un mtodo alternativo para definir
la posicin de un punto es utilizando el
sistema de Coordenadas Cartesiano,
empleando las distancias sobre los ejes
X, Y y Z desde el origen o centro del
esferoide.
Aspectos geodesicos
Sistemas de coordenadas locales
De la misma manera que con las coordenadas GPS, las
coordenadas locales o lo que es lo mismo las coordenadas
utilizadas en la cartografa de un pas en particular, estn
basadas en un elipsoide local, diseado para coincidir con
el geoide del rea.
Estos elipsoides tienden a acomodarse lo mejor
posible al rea de inters, pero no podran ser utilizados
en otras zonas de la Tierra. De aqu que cada pas defini
un sistema cartogrfico/ marco de referencia basado en
un elipsoide local.
En nuestro pas segn lo establecido en la normativa,
se establece al elipsoide GRS80 como como el ms
conveniente para referencia geodsica, con datum
SIRGAS-REDVEN.
Aspectos geodesicos
Sistemas de coordenadas locales
Aspectos geodesicos
El problema de la altura
Todas las alturas medidas con GPS estn dadas en
relacin a la superficie del elipsoide WGS84. Estas son
conocidas como Alturas Elipsoidales. Las alturas
existentes son alturas ortomtricas medidas en relacin
al nivel medio del mar.
Debido a que la mayora de los mapas existentes
muestran las alturas ortomtricas (relativas al geoide),
la mayora de usuarios de GPS requieren que las alturas
sean tambin ortomtricas.
Este problema es resuelto mediante el uso de
modelos geoidales para convertir las alturas elipsoidales
en alturas ortomtricas. En reas relativamente planas,
el geoide puede ser considerado como constante.
Aspectos geodesicos
transformaciones
Se han propuesto diferentes mtodos para llevar
a cabo las transformaciones. La eleccin de alguno
de ellos depender de los resultados requeridos.
Primero, se debe contar con coordenadas en
ambos sistemas de coordenadas (por ejemplo en
WGS84 y en el sistema local) para tener por lo
menos tres (de preferencia cuatro) puntos
comunes.
Se consiguen puntos comunes midiendo los
puntos con GPS, donde las coordenadas y las
alturas ortomtricas sean conocidas en el sistema
local. De esta forma se pueden calcular los
parmetros de transformacin, utilizando alguno de
los mtodos de transformacin.
Aspectos geodesicos
transformaciones
Helmert Transformations
Este mtodo ofrece una transformacin matemticamente
correcta. Conserva la precisin de las mediciones GPS y las
coordenadas locales.
Al transformar un punto entre diferentes sistemas de
coordenadas, lo mejor es tener en cuenta que lo que cambia
es el origen desde el cual se derivan las coordenadas y no la
superficie sobre la cual se apoyan.
Para realizar la transformacin, los orgenes y ejes del
elipsoide deben ser conocidos uno con relacin al otro. Con
esta informacin, el desplazamiento en el espacio de X, Y y Z
desde un origen hasta el otro, puede ser determinado, seguido
de una rotacin alrededor de los ejes X, Y y Z y cualquier
cambio en la escala entre los dos elipsoides.
Aspectos geodesicos
transformaciones
Aspectos geodesicos
transformaciones
Mtodo de Interpolacin
No se basa en el conocimiento del elipsoide local ni
de la proyeccin. Las inconsistencias en las coordenadas
locales se tratan estirando o encogiendo las coordenadas
GPS para poder encajar de manera homognea en el
sistema local. Adems, si se tiene disponible suficiente
informacin altimtrica, se puede construir un modelo de
alturas.
Mtodo de Un paso
Para transformar la posicin, las coordenadas WGS84
se llevan a una proyeccin Transversa de Mercator
temporal. De esta forma, se calculan los giros,
desplazamientos y el factor de escala de la proyeccin
"temporal" a la proyeccin verdadera.