Depsitos trmicos en serie

Prof. Cesar de Prada

ISA-UVA

Depsitos trmicos en serie

Ti

T1

T temperatura, V voltaje
m masa en el depsito
H entalpia, ce calor especfico
A seccin del depsito
densidad, R resistencia

Te

T2

T2
Objetivo:
Modelo entre
T2 --- V , q

Hiptesis:
T uniforme en el depsito
Aislamiento perfecto 1er dep
densidad constante
caudal por rebose
Ti Te constantes

Depsitos trmicos en serie

Ti

Te

T2

T2

T1

d(m1H1 )
V2
qH i qH1
dt
R
si H1 c e T1
m1 A1h1

d(m 2 H 2 )
qH1 qH 2 (T2 Te )
dt
si H 2 c e T2
m 2 A 2 h 2

dT1
V2
A1 h 1
q (Ti T1 )
dt
c e R

A 2h 2

dT2

q(T1 T2 )
(T2 Te )
dt
c e

Estimacin de parmetros
FT
Ti
V

TT
q

TT

TT

Te

T2

T1

A 2h 2

dT1
V2
A1 h 1
q (Ti T1 )
dt
c e R
dT2

q(T1 T2 )
(T2 Te )
dt
c e

En estado estacionario:
V2
0 q (Ti T1 )
c e R
0 q (T1 T2 )

V2
c e R
q (T1 Ti )

q (T1 T2 )
(T2 Te )

c e
c e (T2 Te )

Ah = volumen del depsito

Si T2 = 80 C T1 = 90 C Ti
= 30 C
Te = 10 C
q
= 5 m3/h
V = 228 volts
ceR = 173.28
ce = 0.714
Ah = 1 m3

Linealizacin
q
Te
V

T2

T1

Linealizacin
1 ecuacin:

dT1
V2
A1 h 1
q (Ti T1 )
dt
c e R

A1h 1

dT2

A 2h 2
q(T1 T2 )
(T2 Te )
dt
c e

2V0
dT1
q 0 T1 (Ti T01 )q
V
dt
c e R

A1h1 dT1
(T T01 )
2V0
T1 i
q
V
q 0 dt
q0
c e Rq 0
1

dT1
T1 K1q K 2 V
dt

= volumen/caudal

1= 0.2 horas
K1 = -12

K2 = 0.526

Linealizacin
q

Linealizacin
2 ecuacin:

dT1
V2
A1 h 1
q (Ti T1 )
dt
c e R

Te

T2

T1

A 2h 2

dT2

A2h 2
q (T1 T2 )
(T2 Te )
dt
c e

dT2

(q 0
)T2 q 0 T1 (T01 T02 )q
dt
ce

A 2 h 2 dT2
q0
(T T )
T2
T1 01 02 q
dt

q0
q0
q0
ce
ce
c e
2

dT2
T2 K 4 T1 K 3 q
dt

2= 0.175
K4 = 0.785

K3 = 1.75

Funcin de Transferencia
Tomando transformadas de Laplace a
ambos lados de cada ecuacin:
1

dT1
T1 K1q K 2 V 1sT1 (s) T1 (s) K1q (s) K 2 V (s)
dt
K1
K2
T1 (s)
q(s)
V (s)
1s 1
1s 1

dT2
T2 K 4 T1 K 3 q 2sT2 (s) T2 (s) K 4 T1 (s) K 3 q (s)
dt
T2 (s)

K4
K3
T1 (s)
q (s)
2s 1
2s 1

Diagrama de bloques (1)

q

T2

T2

T1
Q(s)

K3
2s 1

K1
1s 1

V(s)

K2
1s 1

T1(s)

K4
2s 1

T2(s)

Diagrama de bloques (2)

q

T2

q
T2

T1
Q(s)

K3
K 1K 4

2s 1 (1s 1)( 2s 1)

V(s)

K 2K 4
(1s 1)( 2s 1)

T2(s)

Diagrama de bloques (3)

q

T2
T2

T1
Q(s)

K 3 1s K 3 K1K 4
(1s 1)( 2s 1)

V(s)

K 4K 2
(1s 1)( 2s 1)

T2(s)

Alternativa
dT2
d 2 T2
dT2
dT1
dq
2
T2 K 4 T1 K 3 q 1 2

K
1
4 1
1 3
dt
dt 2
dt
dt
dt
dT1
1
T1 K1q K 2 V
dt
d 2 T2
dT2
dq

1 2

K
K

K
1
4
1
2
1
1 3
dt 2
dt
dt
dT2
K 4 T1 2
T2 K 3 q
dt

d 2 T2
dT2
dT2
dq
1 2

K
K

K
K

K
1
4 1
4 2
2
2
3
1 3

dt 2
dt
d
t
dt

d 2 T2
dT2
dq
1 2

K
( K 3 K 4 K1 )q K 4 K 2 V
1
2
2
1 3
2
dt
dt
dt

Actuador: Amplificador
q
u %

Amplificador

T2
V

T2

T1

si u = 60 % V=228 volts

Q(s)
7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)

V(s)
3.8

0.413
(0.2s 1)(0.175s 1)

T2(s)

Anlisis en lazo abierto

x x
x x
Dos polos
reales estables
U(s)
%

Dos polos
reales estables
Q(s)

1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)

Un cero
inestable

7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)

T2(s)

Respuestas a un salto en u y q
Step Response

Step Response

From: U(1)

1.6

1.4

-1

1.2

Amplitude

To: Y(1)

Amplitude

0.8
0.6

To: Y(1)

-2

-3
-4
-5

0.4
0.2
0

From: U(1)

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Tiempo
en horas

U(s)
%

-7
-8

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (sec.)

Time (sec.)

Ganancia 1.57

-6

Q(s)

1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)

7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)

T2(s)

Respuesta en frecuencia a u
Bode Diagrams
Nyquist Diagrams
From: U(1)

1.5

From: U(1)

20
0

Phase (deg); Magnitude (dB)

-0.5

-1

-20
-40
-60
0
-50
To: Y(1)

0.5
To: Y(1)

Imaginary Axis

-100
-150

-1.5
-1

-0.5

0.5

Real Axis

1.5

-200

10

10

Frequency (rad/sec)

Respuesta en frecuencia a q
Bode Diagrams
From: U(1)

20

Como seria la
respuesta a una
oscilacin
sinusoidal en q
de 2 m3/h y
periodo 0.2 h?

0
-10

31.4

-20
200

To: Y(1)

Phase (deg); Magnitude (dB)

10

100

-100

2 2

31.4 rad/h
T 0.2
D(j31.4) 12 dB 3.98

101

102

Frequency (rad/sec)

7.67 0.046 j 1
D ( j)
0.2 j 1 0.175 j 1

T D(j) 2 7.962

Control en lazo cerrado

q
TC

T2

Amp V

T2

T1

Q(s)
W(s)
+

E(s)
-

R(s)
mA C

U(s)
%

TT

7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)

T2(s)

1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)
C mA

Diagrama en lazo cerrado

q
TC

T2

Amp V

T2

T1

Q(s)
W(s)
+

E(s)
-

R(s)

U(s)
%

1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)

TT

7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)

T2(s) C

Anlisis en lazo cerrado

Q(s)
W(s)
+

E(s)
-

R(s)

U(s)

T2 (s)

7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)

1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)

G (s)R (s)
D(s)
W (s)
Q(s)
1 G (s)R (s)
1 G (s)R (s)

Estabilidad
Error estacionario
Respuesta dinmica

T2(s)
Y(s)

Lugar de las raices

Nyquist Diagrams
5
4
3
2
1
Imag Axis

Imaginary Axis

Para qu valores
de la ganancia de
un regulador
proporcional el
sistema tendr una
respuesta
sobreamortiguada?
Para cuales un
sobrepico del
20%?

0
-1
-2
-3
-4
-5
-6

-5

-4

-3

-2
-1
Real Axis

Real Axis

Ecuacin caracterstica
1.57
1 G (s) R (s) 1
Kp 0
(0.2s 1)(0.175s 1)
0.035s 2 0.375s 1 1.57 K p 0
s

0.375 0.375 2 4. 0.035(1 1.57K p )

2 0.035

0.375 2 4. 0.035(1 1.57 K p ) 0

M p 100e

1 2

en %

0.456
2
1
1 1.57 K p 0.375

K p 2.44
0.035
0.035

1.6094

s 2 2n s 2n 0, 2 0.456

K p 0.00284

Error estacionario
Q(s)
W(s)
+

E(s)
-

Kp

U(s)

7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)

1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)

Si q experimenta un cambio en salto de 2 m3/h

Como ser el error estacionario con un
regulador P de ganancia 2?

T2(s)
Y(s)

Error estacionario
1
D( s)
E (s)
W (s)
Q( s)
1 G ( s) R( s)
1 G ( s) R( s)
7.67(0.046 s 1)
(0.2 s 1)(0.175s 1)
E (s)
Q(s)
1.57
1
Kp
(0.2s 1)(0.175s 1)
7.67(0.046 s 1)
2
E (s)
(0.2 s 1)(0.175s 1) 1.57 K p s
ess lim sE ( s )
s 0

2 7.67
3 .7 C
1 1.57 K p

Respuesta a perturbaciones
3

Q(s)

-1

-2

-3

W(s)
+

E(s)
-

R(s)

U(s)

10

7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)

1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)

Si con un regulador proporcional de ganancia 1, el

caudal varia como en la figura, Como ser la
respuesta del sistema en temperatura?

T2(s)
Y(s)

Respuesta a perturbaciones
3

-1

-2

-3

10

1
T2 (s)

G (s)R (s)
D(s)
W (s)
Q(s)
1 G (s)R (s)
1 G (s)R (s)
T2 ( j)

D( j)
Q( j)
1 G ( j)K p

50

rad/h

Respuesta a perturbaciones
6

D( j)
T2 ( j)
Q( j)
1 G ( j)K p

0.22

7.67(0.046 j 1)
(0.2 j 1)(0.175 j 1) 1.57 K p
1
50

7.67 (0.046 2 1)
(2.57 0.035) 2 0.375 2

1
2.98

7.67 (0.046 2 50 2 1)
(2.57 0.035 50 2 ) 2 0.375 2 50 2

50
8
6
4
2

0.22

0
-2
-4
-6
-8

10

Nyquist con P
Nyquist Diagrams
From: U(1)

1.5

0.5
To: Y(1)

Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5
-1

-0.5

0.5

Real Axis

1.5

Como sintonizar un regulador?

Criterios:
No tener error estacionario frente a cambios
escalon de la referencia o q
Atenuacin 1/4 frente a cambios de q
Minimizar el error acumulado frente a cambios
en la referencia
Obtener un comportamiento como un sistema
de primer orden con tiempo de asentamiento
0.5 min
etc.

Identificacin
q

T2

u %
Amplificador

T1

Dos experimentos:
Cambio en u con q cte.
Ajuste con funciones de
primer orden mas retardo

T2

Ke ds
T2 (s)
U(s)
s 1

Salto unitario en u
Step Response
From: U(1)

1.6

Qu modelo
aproximado
puede
obtenerse?

1.4

1
To: Y(1)

Amplitude

1.2

0.8

1.57
1.57
1
d 0.05
0.57 0.05 0.52
K

0.6
0.4
0.2
0

0.57
0

0.2

0.05

0.4

0.6

Time (sec.)

0.8

1.2

1.57e 0.05s
0.52s 1

Sintona
Criterio: Regulador mas sencillo que no tenga error
estacionario frente a cambios salto en la referencia y
que rechace perturbaciones atenuandolas a 1/4 del valor
anterior
Tabla de Ziegler Nichols
Tipo
P

Ganancia Tiempo
Kp
integral
/ (K d)

PI

0.9 /(K d) 3.33 d

PID serie

1.2 /(K d) 2 d

K expresado en % / %

Tiempo
derivativo

0.5 d

Sintona
Si la medida de temperatura se ha hecho con un
transmisor calibrado en el rango 0 - 50 C:
K

1.57 100 / 50 %
3.14 % / %
1 %

3.14e 0.05s
0.52s 1
K p 0.9 / Kd 0.9 0.52 / 3.14 0.05 2.98
Ti 3.33d 0.16 h 10 min