CAPITULO IV

FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE

CONTROL CON RETROALIMENTACION

Juan F. del Pozo L.

FUNCIONAMIENTO DE
LOS
SISTEMAS
Sistema
de control de circuitoDE
cerrado
Especificaciones en el dominio de tiempo para un
CONTROL
sistema de control
Relacin entre la ubicacin de los polos de la

funcin de transferencia y la respuesta transitoria

El error en estado estacionario de los sistemas de
control realimentados
Ejemplo de diseo. La seleccin del Controlador y
su accin en el error de estado estacionario y en
la respuesta dinmica del sistema.
10/03/15

FIEC

FUNCIONAMIENTO DE
LOS
SISTEMAS
DE
Sistema
de control de circuito
cerrado
CONTROL

Se especifica la seal de salida para el sistema

Se genera una seal que es la diferencia entre la respuesta deseada
y la real,

La seal de error se utiliza para controlar el proceso

Dado un sistema general:

10/03/15

Error del sistema:

E(s)=R(s)-C(s), igual unidades.

C(s)
R(s)
Ea(s)

Seal de salida, por ejemplo: velocidad rad/seg

Seal de referencia, por ejemplo: velocidad rad/seg
Seal del error actuante, por ejemplo: voltios

FIEC

FUNCIONAMIENTO DE
LOS
SISTEMAS
DE
Sistema
de control de circuito
cerrado
CONTROL

Hacemos:
G*(s)=Gr(s)=H(s)
El sistema est configurado mediante Realimentacin Unitaria
Bajo operacin normal, la seal de error debe reducirse a un
valor mnimo

Para lograrlo, la magnitud de 1+G*(s)G(s) debe ser mucho mayor que

la unidad en el intervalo de s bajo consideracin

E ( s ) R( s ) C ( s ) R ( s ) G *( s )G ( s ) E ( s ) ; G ( s ) GC ( s )GP ( s )
E (s)

10/03/15

1
R(s) ;
1 G *( s )G ( s )

FIEC

G *( s )G ( s ) 1 ; E ( s ) 0

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS
DE
CONTROL
Especificaciones en el dominio de tiempo
para un sistema de control

Se debe tener la habilidad de poder ajustar la respuesta

transitoria como de estado estable de un sistema

Un sistema de control debe ser diseado en base a
especificaciones previamente establecidas
Previo el examen del sistema real , se lo somete a
ensayo de laboratorio con seales de prueba que
simulen a las seales verdaderas
Seales de prueba utilizadas muy frecuentemente son:

10/03/15

Escaln Au(t)
A/s
Rampa o Velocidad
At

Parallica o Aceleracin1/2At2
Impulsot 1
FIEC

A/s2
A/s3

FUNCIONAMIENTO DE LOS
DE CONTROL
SISTEMAS
Especificaciones en el dominio de
tiempo para un sistema de
control

Funcionamiento de un sistema de

segundo orden
El conocimiento del sistema de segundo
orden es muy importante porque muchos
sistemas reales pueden ser aproximados
a este caso

Un polo en el origen s = 0 y otro en s =

p. No hay ceros.

C (s)

K
R(s) ; H (s) 1
2
s ps K

K n2 ;

n 2
C (s) 2
R(s)
2
s 2n s n
1
R(s)
s
1
c(t ) 1 e nt sen(n t )

1 2

10/03/15

FIEC

p 2n

; tan 1 /

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Especificaciones en el dominio de tiempo para un

sistema de control

Funcionamiento de un sistema de segundo orden

10/03/15

FIEC

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Especificaciones en el dominio de

tiempo para un sistema de control

Funcionamiento de un sistema de segundo orden
Probaremos el sistema con una seal escaln

unitario
Utilizando SIMULINK observaremos su respuesta
para diferentes valores de su constante de
amortiguamiento

10/03/15

FIEC

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Especificaciones en el dominio de tiempo para

un sistema de control
Funcionamiento de un sistema de segundo orden
Probaremos el sistema con una seal escaln

unitario
Constante de Amortiguamiento:
Frecuencia Natural: 1.0

10/03/15

FIEC

2.0, 1.0, 0.5

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL

Especificaciones en el dominio de tiempo para un sistema de control

Funcionamiento de un sistema de segundo orden sub-amortiguados.
En base a este comportamiento estableceremos las medidas de funcionamiento

Tiempo de subida
Tiempo de pico
Tiempo de estabilizacin
Valor de pico
Sobrenivel porcentual
=2%

e nTs 0.02 ; Ts
Mpt 1 e /
SP
10/03/15

1 2

Tr
Tp
Ts
Mpt
SP

4
n

; Tp

; 1

n 1 2

Mpt 1
100% 100e /
1
FIEC

1 2

10

FUNCIONAMIENTO DE
LOS SISTEMAS DE
CONTROL

Especificaciones en el dominio de tiempo para un sistema de control

Funcionamiento de un sistema de segundo orden sub-amortiguados.
En base a este comportamiento estableceremos las medidas de

funcionamiento

4
Ts
n
Tp

n 1 2

SP 100e

/ 1 2

100e

n / n 1 2

100e / tan

10/03/15

FIEC

11

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Especificaciones en el

dominio de tiempo para un

sistema de control
Funcionamiento de un

sistema de segundo orden

Curvas que muestran la
relacin de:

Sobrenivel Porcentual vs.

Constante de amortiguacin
Producto Tiempo de Pico por
Frecuencia natural vs.
Constante de Amortiguacin

Nota: En caso de haber

ceros, la respuesta
transitoria se vera afectada

10/03/15

FIEC

12

FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS

DE CONTROL
Especificaciones en el dominio

de tiempo para un sistema de

control
Ajuste de un sistema de

segundo orden en funcin

Tiempo de Estabilizacin: Ts =
4 seg.
Sobrenivel Porcentual: SP = 5
%

Nota: log equivale a

logaritmo natural

4
Ts
n

(log(0.01SP)) 2
pi 2 (log(0.01SP)) 2

K n 2
10/03/15

; SP 100e

/ 1 2

p 2n
FIEC

13

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Especificaciones en el dominio de tiempo para un

sistema de control

Ajuste de un sistema de segundo orden en funcin

Tiempo de Estabilizacin

Ts = 4 seg.

Sobrenivel Porcentual

SP = 5 %

r(t)
c(t)
e(t)

10/03/15

FIEC

14

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Relacin entre la ubicacin de los polos de la funcin de

transferencia y la respuesta transitoria

dny
dy
dmx
dx
An n ... A1 Aoy Bm m ... B1 Box
dt
dt
dt
dt
x(t)

y(t)

Sistema
X(s)

Y(s)

( Ans n ... A1s Ao )Y ( s ) ( Bms m ... B1s Bo) X ( s )

( s z1 )( s z2 )...( s zm )
Y ( s ) Bms m ... B1s Bo

K
G ( s)
n
X ( s ) Ans ... A1s Ao
( s p1 )( s p2 )...(s pn )
Y ( s ) G ( s ) X ( s )

10/03/15

Para una seal de prueba tipo impulso el sistema responder de acuerdo a su

caracterstica propia, solucin caracterstica.
FIEC

15

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS
DE
CONTROL
Relacin entre la ubicacin de los polos de la funcin de
transferencia y la respuesta transitoria

La salida de un sistema sin races repetidas a la entrada de escaln unitario

representada en forma de fracciones parciales:

p(s)
Y ( s ) G ( s ) X ( s ) ; G ( s ) K
; K 1 ;
q( s)

1
X ( s)
s

N
Bk s Ck
1 M Ai
Y ( s)
2
2
2
s
s

1
k

1
A , B , C son residuos.
i
k
k
k)
i

Polos reales: -i.

Polos complejos conjugados: -k jk
La transformada inversa de Laplace de la seal de salida. Ver Tabla 2.3

y (t ) 1 Ai e
i 1

10/03/15

FIEC

i t

Dk e k t sen(k t k )
k 1

16

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Pares importantes de transformadas de Laplace

10/03/15

FIEC

17

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Pares importantes de transformadas de Laplace

10/03/15

FIEC

18

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL

Relacin entre la ubicacin de los polos de la funcin de transferencia y la

respuesta transitoria
Respuesta a un impulso para varias localizaciones de las races en el plano s.
Estabilidad Absoluta
Estabilidad Relativa

10/03/15

FIEC

19

FUNCIONAMIENTO DE
LOS SISTEMAS DE
CONTROL

El error en estado estacionario de los sistemas de control

realimentados

El error del sistema se define como: E(s) = R(s) - C(s)

Gr(s) sirve para acondicionar la seal de referencia con el fin de comparar con las

mismas unidades la seal de entrada con la salida

Para un sistema estable, el error de estado estacionario:

E ( s ) R ( s ) C ( s ) ; C ( s ) Tr ( s ) R ( s ) Td ( s ) D ( s )
Gr ( s )Gc( s )Gp ( s )
Gd ( s )
Tr ( s )
; Td ( s )
1 H ( s )Gc( s )Gp ( s )
1 H ( s)Gc( s)Gp( s)

E ( s ) R ( s ) Tr ( s ) R ( s ) T d ( s ) D ( s ) 1 T r ( s ) R ( s ) T d ( s ) D ( s )

ess lim e(t ) lim s E ( s) lim s 1 Tr ( s) R( s ) Td ( s ) D( s )

t

10/03/15

s0

FIEC

s0

20

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS
DE
CONTROL
El error en estado estacionario de los sistemas de control
realimentados

El error del sistema se define como: E(s) = R(s) - C(s)

Gr(s) sirve para acondicionar la seal de referencia con el fin de

comparar con las mismas unidades la seal de entrada con la salida

Para un sistema estable, el error de estado estacionario cuando D(s)=0:
e ss lim e( t ) lim sE(s )
t

s 0

E ( s) R ( s) C ( s ) ; G ( s ) Gc( s )Gp( s )
Gr ( s )G ( s )
D( s) 0 E ( s) R( s)
R( s)
1 H ( s)G ( s)
1 H ( s)G ( s ) Gr ( s)G ( s)
E ( s)
R(s)
1 H ( s )G ( s)
1
Gr ( s) H ( s) E ( s)
R( s)
1 H ( s )G ( s)
ess lim e(t ) lim s E ( s )
t

10/03/15

FIEC

s 0

21

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS
CONTROL
El error en estadoDE
estacionario de los sistemas de
control realimentados

El error del sistema se define como: E(s) = R(s) - C(s)

Se bebe cumplir con: Gr(s) = H(s) ; G(s)H(s) = GH(s)
Prueba del sistema con diferentes seales de entrada tipo

estndar:

Entrada de escaln unitario: 1/s

1
1
1
1

GH ( s ) 1 GH (0)
1 GH ( s) s 1 lim
s 0

ess lim sE ( s ) lim s

s 0

s 0

Entrada rampa o velocidad: 1/s 2

1
1
1
1
2
lim
( s sGH ( s )) s 0 sGH ( s )
1 GH ( s ) s lim
s 0

ess lim s
s 0

Entrada de
aceleracin:
1
1

10/03/15

1/s3

1
1

lim

3
( s 2 s 2GH ( s )) s 0 s 2GH ( s )
1 GH ( s ) s lim
s 0

ess lim s
s 0

FIEC

22

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL

El error en estado estacionario de los sistemas de control

realimentados

En trminos generales un sistema puede ser representado por:

M
i 1
i
N
Q
k 1
k
N establece el tipo de funcin de transferencia en base al nmero

GH(s) K

(s z )
s (s p )

de polos en el origen; por ejemplo: Tipo Cero equivale a cero polos

en el origen
Prueba del sistema con diferentes seales de entrada tipo estndar:
Para sistema Tipo
M Cero y seal de entrada de escaln
M
unitario:

GH ( s) K

El error de estado estacionario:

10/03/15

i 1 ( s zi )
i 1 zi
;
lim
GH
(
s
)

K
Kp
Q
Q
s

0
k 1 ( s pk )
k 1 pk

Kp

Constante de Posicin

1
e ss
1 Kp
FIEC

23

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL

El error en estado estacionario de los sistemas de

control realimentados
Prueba del sistema con diferentes seales de entrada tipo

estndar:
Para sistema Tipo Uno y seal de entrada de rampa:

iM1 zi
K iM1 ( s zi )
GH ( s )
; lim sGH ( s ) K Q
Kv
Q
s

0
s k 1 ( s pk )
k 1 pk

El error de estado estacionario:

Kv

Constante de Velocidad

1
e ss
Kv
10/03/15

FIEC

24

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL

El error en estado estacionario de los sistemas de

control realimentados
Prueba del sistema con diferentes seales de entrada tipo

estndar:
Para sistema Tipo Dos y seal de entrada de aceleracin:

iM1 zi
K iM1 ( s zi )
2
GH ( s ) 2 Q
; lim s GH ( s) K Q
Ka
s

0
s k 1 ( s pk )
k 1 pk

El error de estado estacionario:

Ka

Constante de Aceleracin

1
e ss
Ka
10/03/15

FIEC

25

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
El error en estado estacionario de los sistemas de control

realimentados
Prueba del sistema con diferentes seales de entrada tipo

estndar:

10/03/15

Cuando: Gr(s) = H(s) ; G(s)H(s) = GH(s)

Tipo de GH(s)

Escaln=Au(t)
R(s)=A/s

Rampa=At
R(s)=A/s2

Parbola=At2/2
R(s)=A/s3

ess=A/(1+Kp)

Infinito

Infinito

ess=0

A/Kv

Infinito

ess=0

A/Ka

FIEC

26

FUNCIONAMIENTO
DE LOS SISTEMAS
CONTROL
ElDE
error en estado

estacionario de los sistemas

de control realimentados
Prueba del sistema de segundo

orden TipoUno con una seal de

entrada tipo rampa:

Ajustar en funcin del:

Tiempo de Estabilizacin

Ts = 4 seg.

Sobrenivel Porcentual

SP = 5 %

Kv lim s
s 0

ess

10/03/15

K
K

s( s p ) p

1
Kv

FIEC

27

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS
DE
CONTROL
El error en estado estacionario de los sistemas de
control realimentados

Prueba del sistema de segundo orden TipoUno con una seal de

entrada tipo rampa:

Ajustar en funcin del Tiempo de Estabilizacin y el Sobrenivel

Porcentual
Ts = 4 seg.
SP = 5 %

r(t)
c(t)
e(t)

10/03/15

FIEC

28

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo de diseo. La seleccin del Controlador y su accin en el

error de estado estacionario y en la respuesta dinmica del sistema.

Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente continua.

El generador es impulsado por una turbina la que mantiene la velocidad

constante.
Se dispone de un amplificador que se encargar de controlar al sistema.
Debemos seleccionar un amplificador adecuado de tal manera de poder
restablecer el nivel del voltaje de servicio en su valor nominal despus
que el sistema ha sido perturbado con una variacin de carga tipo
escaln.

Va ( s ) Eg ( s ) Ra ( s ) Ia ( s )
Eg ( s ) KgIf ( s )
1
If ( s )
Vf ( s )
Rf sLf
10/03/15

FIEC

29

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS
DE
CONTROL
Ejemplo de diseo. La
seleccin
del Controlador y su accin

en el error de estado estacionario y en la respuesta dinmica

del sistema.

Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente continua.

Debemos seleccionar un amplificador adecuado Kc(s) de tal manera de
poder restablecer el nivel del voltaje de servicio V a(s) en su valor nominal
despus que el sistema ha sido perturbado con una variacin de carga I a(s)
tipo escaln.

Va ( s )
10/03/15

1
KtKgKc( s)Vr (s) Ra( Rf sLf )Ia (s )
sLf Rf KtKgKc ( s )
FIEC

30

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS
DE
CONTROL
Ejemplo de diseo. La seleccin del Controlador y su

accin en el error de estado estacionario y en la respuesta

dinmica del sistema.
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente

continua.
Debemos seleccionar un amplificador adecuado K c(s) de tal manera de
poder restablecer el nivel del voltaje de servicio V a(s) en su valor
nominal despus que el sistema ha sido perturbado con una variacin de
carga Ia(s) tipo escaln.

E ( s ) V r ( s ) Va ( s ) ; V r ( s ) 0
E ( s ) Va ( s )

Ra ( Rf sLf )
A
Ia ( s ) ; Ia ( s )
sLf Rf KtKgKc ( s )
s
RaRf
ess lim sVa ( s )
A
s 0
Rf KtKg lim Kc ( s )

Va ( s )

s 0

10/03/15

FIEC

31

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS
DE CONTROL
Ejemplo de diseo. La seleccin del Controlador y su

accin en el error de estado estacionario y en la respuesta

dinmica del sistema.
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de

corriente continua.
Debemos seleccionar un amplificador adecuado K c(s) de tal
manera de poder restablecer el nivel del voltaje de servicio
Va(s) en su valor nominal despus que el sistema ha sido
perturbado con una variacin de carga I a(s) tipo escaln.
Si el amplificador es simplemente una constante K c(s)=Kp,
caso del Controlador Proporcional P, se observa que el valor
de estado estacionario del voltaje de servicio ess = -vass es
finito; esto es, no se recupera a su valor original.

ess

RaRf
A
Rf KtKgKp

Aumentando el valor de Kp, el valor de la desviacin del

voltaje de servicio disminuye

10/03/15

FIEC

32

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un

generador de corriente continua.

Si el amplificador es simplemente una
constante Kc(s)=Kp, caso del Controlador
Proporcional P, (Ki(s)=0), utilizando
SIMULINK

10/03/15

Ra = 5
Kg =15
Lf = 50
Rf = 10
Kt = 1

FIEC

33

FUNCIONAMIENTO
DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL
Caso de estudio:

Tomaremos el caso
de un generador de
corriente continua.
Efecto en Va(t)
por cambio en:

Vr(t)
Va(t)
Vf(t)

Ia(t)

Referencia
Carga

Ajuste del

Controlador
Proporcional P:

10/03/15

Kp = 1
Kp = 4

FIEC

34

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de

corriente continua.
Debemos seleccionar un amplificador adecuado Kc(s) de
tal manera de poder restablecer el nivel del voltaje de
servicio Va(s) en su valor nominal despues que el sistema
ha sido perturbado con una variacin de carga Ia(s) tipo
escaln.
Si el amplificador es un Controlador Integral I, la funcin
KI
de tranferencia
ser:

Kc ( s )

s ( Rf sLf ) Ra
A
E ( s ) Va ( s ) 2
s Lf sRf KtKgKI s
ess lim sVa ( s ) 0
s 0

10/03/15

FIEC

35

FUNCIONAMIENTO
DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL
Caso de estudio:

Tomaremos el caso de
un generador de
corriente continua.
Efecto en Va(t) por

cambio en:

Referencia
Carga

Ajuste del Controlador

Integral I:

10/03/15

KI = 1
KI = 4

FIEC

36

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de

corriente continua.
Aprovechando en forma conjunta las caractersticas de
ambos controladores tenemos el caso del Controlador
Proporcional-Integral PI
KI

Kc( s ) Kp

El valor final del error del sistema de estado estacionario:

E ( s) Va ( s )

s ( Rf sLf ) Ra
A
s 2 Lf s Rf KtKgKP KtKgKI s

ess lim sVa ( s ) 0

s 0

10/03/15

FIEC

37

FUNCIONAMIENTO
DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos

el caso de un generador de
corriente continua.
Aprovechando en forma
conjunta las
caractersticas de ambos
controladores tenemos el
caso del Controlador
Proporcional-Integral PI
Efecto en Va(t) por cambio

en:

Referencia
Carga

Ajuste del Controlador PI:

10/03/15

KP = 1 ; K I = 4
KP = 2 ; K I = 2

FIEC

38

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de

corriente continua.
Dado que el sistema es de segundo orden, ajustaremos el
Controlador PI para que el sistema tenga un Sobrenivel
Porcentual de5% y un Tiempo de Estabilizacin de 10 seg.

SP 100

1 2

0.7 ; Ts

4
n

n 0.58

Usaremos el mtodo de comparacin de coeficientes entre su

Ecuacin Caracterstica y la ecuacin de segundo

orden:
KI

E.C. : Rf Lfs KtKgKc ( s ) 0 ; Kc( s ) Kp

1. s 2 2n s n 2 0

2
2. s

Rf KtKgKP
KtKgKI
s
0
Lf
Lf

2n Lf Rf
Rf KtKgKP
a
.
2

K
P

Lf
KtKg

Lf
K
t K gK I
2
n
b.

K
I

Lf
K tK g

10/03/15

FIEC

39

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio:

Tomaremos el caso de un
generador de corriente
continua.
Dado que el sistema es
de segundo orden,
ajustaremos el
Controlador PI =KP+KI/s,
para:

10/03/15

Sobrenivel Porcentual
de 5%
Tiempo de Estabilizacin
de 10 seg.

FIEC

40

FUNCIONAMIENTO
DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos

el caso de un generador de
corriente continua.
Aplicacin del Pre-Filtro
Ajuste del Controlador PI:
S.P = 5 %; Ts = 10 s.

KtKgKc ( s )
KI
Vr ( s ) ; Kc ( s ) KP
sLf Rf KtKgKc ( s )
s
( sKP KI ) KtKg / Lf
Va ( s ) 2
Vr ( s)
s s ( Rf KtKgKP) / Lf KtKgKI / Lf
Con _ Pr efiltro
Va ( s )

Va ( s )

10/03/15

Vr(t)

KI

( sKP KI ) KtKg / Lf
Vr ( s )
sKP KI s s ( Rf KtKgKP ) / Lf KtKgKI / Lf
2

FIEC

41

FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS

DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso

de un generador de corriente
continua.
El sistema ser ajustado para:

Sobrenivel Porcentual de 5%
Tiempo de Estabilizacin de 10 seg.

La simulacin ser realizada con

la herramienta de MATLAB
denominada SISO.

10/03/15

FIEC

42

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el

caso de un generador de
corriente continua.
El sistema ser ajustado
para:

Sobrenivel Porcentual de 5%
Tiempo de Estabilizacin de
10 seg.

La simulacin ser realizada

con la herramienta de
MATLAB denominada SISO.

10/03/15

FIEC

43

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el

caso de un generador de corriente

continua.
El sistema ser ajustado para:

Sobrenivel Porcentual de 5% y
Tiempo de Estabilizacin de 10
seg.

La simulacin ser realizada

con la herramienta de MATLAB

denominada SISO.
Nota: observe el efecto del cero
en la funcin de transferencia
incorporado por el controlador.

10/03/15

FIEC

44

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el

caso de un generador de
corriente continua.
El sistema ser ajustado para:

Sobrenivel Porcentual de 5% y
Tiempo de Estabilizacin de 10
seg.

La simulacin ser realizada

con la herramienta de
MATLAB denominada SISO.
Eliminacin del efecto del
cero del controlador PI
mediante el uso del Prefiltro
F(s).

0.6( s 0.55)
s 2 0.8s 0.33
0.55
F (s)
s 0.55

T (s)

10/03/15

FIEC

45