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Sistema de control continuo

Sistemas de control de tiempo continuo son aquellos en que todas sus seales y
componentes fsicos varan dinmicamente y continuamente con el tiempo. En
muchos procesos industriales existe la necesidad de controlar magnitudes del tipo
analgica (Velocidad, temperatura, presin, nivel, posicin, etc)
e(t)=r(t)-y(t)

r(t)

Controlador
analgico

Actuador

Planta

y(t)

Amplificadores
operacionales

sensor
Seal de error es la diferencia o desviacin entre la seal deseada de
referencia y la seal real de salida.
El controlador debe actuar sobre el error de tal forma de intentar por
medio de alguna ley de control llevarlo a cero. (seal de referencia = seal
de salida)

Sistema de control digital

11100
10100

Los sistemas modernos de control utilizan controladores digitales para realizar la tarea de
control de un proceso que es inherentemente continuo.

Controlador
digital (PLC)

D/A

Actuador

Planta

y(t)

10101

e(kt)

10100

r(kt)

A/D

sensor

Una seal digital es aquella seal de tiempo discreto cuantificada por medio
de una secuencia de nmeros generalmente binarios.
La seal a controlar proveniente de la planta es del tipo analgica. Cuando se utiliza
un controlador digital, es necesario realizar la conversin de la seal continua
sensada en la salida a una equivalente digital, este proceso de codificacin es
conocido como conversin anlogo digital (A/D), una vez que el controlador ejecuta
la ley de control sobre la seal de error digital es necesario realizar el proceso de
conversin digital anlogo (D/A) para as actuar sobre el elemento actuador.

Resolucin de un convertidor anlogo - digital


La resolucin de un convertidor se define como el nmero de distintos
valores analgicos que se corresponden con los distintos valores digitales
de entrada, la resolucin depende del nmero de bits que posee el
convertidor. As un convertidor de N bits posee una resolucin Q dado por:
n: nmero de bits del conversor

2n 1

A: valor de plena escala de la seal analgica a digitalizar

Por ejemplo un convertidor


de 4 bits para una seal
analgica de voltaje cuya
plena escala es 15 V la
resolucin ser:

15
4

2 1

1V

Nmero de la salida digital

Grafico de un A/D de 4 bits

Seal analgica

Precisin de un convertidor anlogo - digital


La precisin absoluta de un convertidor se define como la diferencia
entre la salida esperada y la real. Esta precisin incluye los errores de
offset (corrimiento), ganancia, y linealidad.

Para mejorar la precisin de un convertidor A/D es necesario reducir los


errores de offset y ganancia, para eso previamente se debe realizar el
proceso de calibracin del convertidor por medio de una seal de prueba
(seal de calibracin), para comparar el valor real de la seal con el
valor digitalizado esperado.

Mdulo anlogo EM 235


El mdulo de expansin EM 235 es un conversor A/D y tambin un
conversor D/A de 12 bits, posee 4 A/D denominadas como entradas
anlogas y 1 D/A denominada como salida analgica.

Especificaciones generales
Entradas

unipolar

Seleccionable

bipolar

Especificaciones generales
Salidas

Especificaciones generales
Formato palabra de datos de entrada:
Bit de signo

Formato palabra de datos de salida:

Los 12 bits del valor de conversin


analgica/digital (ADC) se justifican a
la izquierda en el formato de palabra
de datos. El MSB (bit ms
significativo) indica el signo, en tanto
que cero indica un valor positivo de la
palabra de datos.

Los 12 bits del valor de conversin


digital/analgica (DAC) se justifican a la
izquierda en el formato de palabra de
datos de salida. El MSB (bit ms
significativo) indica el signo, en tanto
que cero indica un valor positivo de la
palabra de datos. Los cuatro ceros a la
derecha se truncan antes de cargarse
en los registros DAC. Estos bits no
tienen efecto alguno en el valor de seal
de salida.

Configuracin del mdulo de ampliacin EM 235


La siguiente tabla muestra cmo configurar el mdulo EM 235 utilizando los
interruptores DIP. El rango de las entradas analgicas y la resolucin se
seleccionan con los interruptores 1 a 6. Todas las entradas se activan en un
mismo rango y formato. La tabla muestra cmo seleccionar el formato
unipolar/bipolar (interruptor 6), la ganancia (interruptores 4 y 5) y la atenuacin
(interruptores 1, 2 y 3). En la tabla, ON est cerrado y OFF est abierto. Los
ajustes de los interruptores se leen slo cuando est conectada la
alimentacin.

Configuracin del mdulo de ampliacin EM 235


Tabla para Seleccionar rango y resolucin de entradas anlogas.

Acceso a los datos de entrada


Entradas analgicas AI: El S7-200 convierte valores reales analgicos en valores
digitales en formato de palabra (de 16 bits). A estos valores se accede con un
identificador de rea (AI), seguido del tamao de los datos (W) y de la direccin del
byte inicial. Puesto que las entradas analgicas son palabras que comienzan
siempre en bytes pares (por ejemplo, 0, 2, 4, etc.), es preciso utilizar direcciones con
bytes pares (por ejemplo, AIW0, AIW2, AIW4, etc.) para acceder a las mismas. Las
entradas analgicas son valores de slo lectura.

SEAL

DIRECCIN

MODULO
EM235

ENTRADA 0

AIW0

A+ / A-

ENTRADA 1

AIW2

B+ / B-

ENTRADA 2

AIW4

C+ / C-

ENTRADA 3

AIW6

D+ / D-

Acceso a los datos de salida


Salidas analgicas (AQ): El S7-200 convierte valores digitales en formato de
palabra (de 16 bits) en valores reales analgicos. Estos valores analgicos son
proporcionales a los digitales. A los valores analgicos se accede con un
identificador de rea (AQ), seguido del tamao de los datos (W) y de la direccin del
byte inicial. Puesto que las salidas analgicas son palabras que comienzan siempre
en bytes pares (por ejemplo, 0, 2, 4, etc.), es preciso utilizar direcciones con bytes
pares (por ejemplo, AQW0, AQW2, AQW4, etc.) para acceder a las mismas. Las
salidas analgicas son valores de slo escritura.
SEAL

DIRECCIN

MODULO
EM235

SALIDA

AQW0

V0 /I0

Calibracin de las entradas


Para calibrar una entrada, proceda de la manera
siguiente:
1. Desconecte la alimentacin del mdulo. Seleccione el
rango de entrada deseado.
2. Conecte la alimentacin de la CPU y del mdulo.
Espere unos 15 minutos para que el mdulo pueda
estabilizarse.
3. Mediante una fuente de tensin o de intensidad,
aplique a una de las entradas una seal de valor cero.
4. Lea el valor que la CPU ha recibido del
correspondiente canal de entrada.
5. Con el potencimetro OFFSET, seleccione el valor
cero u otro valor digital.
6. Aplique una seal de rango mximo a una entrada.
Lea el valor que ha recibido la CPU.
7. Con el potencimetro GAIN, seleccione el valor 32000
u otro valor digital.
8. En caso necesario, vuelva a calibrar el desplazamiento
(OFFSET) y la ganancia (GAIN).

Datos del tipo entero


Un tipo de dato entero en computacin es un tipo de dato que puede representar un
subconjunto finito de los nmeros enteros. El nmero mayor que puede representar
depende del tamao del espacio usado por el dato y la posibilidad (o no) de
representar nmeros negativos. Por ejemplo para el sistema s7 200 se utilizan 16
bits (formato palabra) para representar un nmero entero. As los nmeros enteros
diferentes que se pueden representar son 216 65536 . En una representacin sin
signo, esos valores son los enteros entre 0 y 65.535; usando una representacin con
signo, el rango de valores posibles va de 32.768 a 32.767.
Ejemplo representacin de un
entero sin signo:

1111111111111111= 65535
1010101010101010 = 43620
0000000000001010 = 10
Palabra de 16 bits
(sistema binario)

Nmero entero
que representa
(sistema decimal)

Datos del tipo real


Las computadoras, con un nmero finito de bits, no pueden almacenar todos los
nmeros reales en forma exacta. Esto es similar a lo que ocurre con los nmeros
irracionales (como pi, raiz(2), etc) o peridicos (1/3, 1/11, ...) en el sistema decimal.
La forma convencional de almacenar nmeros reales en la memoria de una
computadora es mediante el mtodo llamado de punto flotante (floating point). Uno
de los sistemas ms comunes es la representacin de nmeros reales en simple
precisin utilizada en la convencin IEEE 754. En dicho sistema cada nmero de
precisin simple ocupa (32 bits = palabra doble) que se destinan a: el signo (1 bit),
un exponente (8 bits) y la parte fraccionaria de la mantisa (23 bits).

(1)S 2E 127 (1 F)

S es el bit del signo y, por lo tanto, 0 se entiende como


positivo ( -1^0=1 ) y 1 como negativo ( -1^1 = -1 ) .
E es el exponente al que se le debe sumar 127 para
obtener el equivalente codificado
F es la parte de la fraccin, la nica que se expresa.

Ejemplo representacin de un real:

0 10000011 ,00111100010000000000000 = 19,765625


signo exponente

mantisa

0 10001000,00000110110000000000000 = 525,5
signo exponente

mantisa

Ejemplo: obtener el binario correspondiente al nmero real 525,5 segn la norma


IEEE 754.

525,5 es positivo, por lo que el primer bit ser 0.


Su representacin en el sistema binario (base 2) es: 1000001101.1
Al normalizarlo, obtenemos: 1.0000011011*2^9
Sumndole 127 al exponente, que es 9, da 136 o, en sistema binario
(base 2): 10001000
La mantisa est compuesta por la parte decimal de 525,5 en base 2
normal, que es 0000011011
Como la mantisa debe tomar 23 bits, se deben agregar ceros para
completarla: 00000110110000000000000
La representacin binaria de 525,5 bajo el estndar IEEE 754 es, por lo
tanto:
0 1000 1000 00000110110000000000000
Signo Exponente (136)

Mantisa

Rangos decimales y hexadecimales para los


diferentes tamaos de datos S7-200

Escalado de los datos de entradas a valor real


La representacin de los valores de entradas y salidas analgicas en el
mdulo de ampliacin EM 235 as como de la cpu 224, se realiza en
formato del tipo palabra INTEGER (entero de 16 bits). Para la
interpretacin correcta y consiguiente elaboracin de los datos, es
necesaria una conversin a datos del tipo real (escalamiento de los datos
tipo palabra simple a real), se pueden definir 3 tipos de escalamiento.
Unipolar, bipolar y unipolar con desviacin al 20%.

Escalado unipolar: El escalado unipolar slo se desarrolla en el rango


de valores positivos o negativos (la figura muestra un ejemplo para
valores de entradas analgicas de 0 a 32000).
Valor de salida
escalado
Osh

Osh OsI
Iv IsI OsI
Ish IsI

OV

Funcin lineal de escalamiento

Ov

Valor de entrada
analgica (unipolar)
OsI = 0
Iv
IsI = 0

Ish = 32000

Escalado bipolar: El escalado bipolar se desarrolla en el rango de


valores positivo y negativo (la figura muestra un ejemplo de un valor de
entrada analgica que va de -32000 a 32000).
Valor de salida
escalado

Valor de entrada
analgica (bipolar)

Escalado unipolar desviacin 20%: Con un escalado unipolar con


una desviacin del 20%, el lmite inferior del rango de valores est al 20%
del valor superior (la figura muestra un ejemplo de un valor de entrada
analgica que va de 6400 a 32000).
Valor de salida
escalado