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Aula 3
HOJE...
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primeira ordem,
ONDE ESTAMOS...
FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo1: Determine a funo de transferncia C(s)/R(s) do sistema
representado pela seguinte equao diferencial:
Resposta:
Exemplo2: Considerando a G(s) obtida, determinar a resposta do sistema a
uma entrada do tipo degrau unitrio r(t)=u(t).
Resposta:
, para t0
FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo3: Determine a equao diferencial correspondente a seguinte
funo de transferncia:
Resposta:
FUNES DE TRANSFERNCIA
Sero revisadas as funes de transferncia de:
1)
2)
3)
4)
5)
6)
Sistemas Eltricos;
Circuitos com amplificadores operacionais;
Sistemas mecnicos em translao;
Sistemas mecnicos em rotao;
Sistemas com engrenagens;
Sistemas eletromecnicos.
FUNES DE TRANSFERNCIA
Sistemas Eltricos:
Trs componentes lineares passivos: resistores, capacitores e indutores.
(definidos como passivos por no haver fonte interna de energia):
FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo1: Determinar a funo de transferncia que relaciona a tenso
sobre o capacitor, Vc(s), com a tenso de entrada, V(s).
FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo2: Determinar a funo de transferncia que relaciona a corrente I2
com a tenso de entrada V(s).
FUNES DE TRANSFERNCIA
R1 Ls
Ls
Ls
I V ( s)
1 1
Ls R2 I 2 0
Cs
R1 Ls
1
2
Ls R2
( Ls )
Cs
1
1
R1 Ls R1 R2 R1
( Ls ) 2 LsR2 Ls
( Ls ) 2
Cs
Cs
1
1
R1 R2 Ls R1 R2 L R1
C
Cs
FUNES DE TRANSFERNCIA
Cs
I 2 (s)
1
1 Cs
R1 R2 Ls R1R2 L R1
C
Cs
I 2 (s)
LCs 2
G( s)
V ( s ) R1 R2 LCs 2 R1 R2C L s R1
LsV ( s )
FUNES DE TRANSFERNCIA
Circuitos com amplificadores operacionais
Caractersticas:
1) Entrada diferencial v2(t) v1(t);
2) Alta impedncia de entrada, Zin (ideal);
3) Baixa impedncia de sada, Zout 0 (ideal);
4) Alto ganho de amplificao, A = (ideal)
Sendo vo(t) = A(v2(t) v1(t))
FUNES DE TRANSFERNCIA
Amplificador inversor:
FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo: Calcular a funo de transferncia Vo/Vi
FUNES DE TRANSFERNCIA
Amplificador no inversor
Exemplo:
FUNES DE TRANSFERNCIA
stemas mecnicos
m translao
s elementos
ssivos:
mortecedor: Dissipa
ergia.
FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo1: Determinar a funo de transferncia que relaciona X(s)/F(s), ou seja,
F(s) a entrada e X(s) a sada do sistema.
d 2 x(t )
dx(t )
M
f
Kx(t ) f (t ) 0
v
2
dt
dt
FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo2: Determinar a funo de transferncia que relaciona X2(s)/F(s), ou seja,
F(s) a entrada e X2(s) a sada do sistema.
O sistema possui dois graus de liberdade, pois cada massa pode se mover na horizontal enquanto a outra mantida parada. Para tal sistema, so necessrias duas
equaes de movimento.
As equaes so obtidas utilizando-se o princpio da superposio, conforme
procedimento exemplificado a seguir.
FUNES DE TRANSFERNCIA
Composio do diagrama das foras atuantes sobre M1:
(a) Movimento somente de M1
(b) Movimento somente de M2
(c) Soma de todas as foras atuantes sobre M1
FUNES DE TRANSFERNCIA
Composio do diagrama das foras atuantes sobre M2:
(a) Movimento somente de M2
(b) Movimento somente de M1
(c) Soma de todas as foras atuantes sobre M2
FUNES DE TRANSFERNCIA
FUNES DE TRANSFERNCIA
m usar
agrama de foras:
FUNES DE TRANSFERNCIA
Sistemas mecnicos
em rotao:
Semelhante ao sistema
de translao, mas
considerando torque no
lugar de fora e deslocamento angular no lugar
do deslocamento linear.
A massa trocada
por inrcia.
FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo1: Considerando a toro existente nos eixos reais, encontrar a funo
de transferncia 2(s)/T(s) do sistema ilustrado abaixo:
Embora a toro ocorra ao longo do eixo, consideramos que ela ocorre como
uma mola concentrada em um ponto particular do eixo.
A mola que representa a toro no corpo cilndrico apresenta uma inrcia J1 a
esquerda e uma inrcia J2 a direita.
FUNES DE TRANSFERNCIA
Composio dos torques sobre J1:
(a) Torques devido somente a
rotao de J1;
(b) Torques sobre J1 devido
somente a rotao de J2;
(c) Torques resultantes.
FUNES DE TRANSFERNCIA
FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo2: Encontrar a funo de transferncia 2(s)/T(s)
FUNES DE TRANSFERNCIA
Sistemas com engrenagens:
Sistemas acionados por motores raramente so vistos sem trens de engrenagens acionando a
carga.
As engrenagens proporcionam vantagens mecnicas ao sistema de rotao. Ex: A bicicleta
de marcha, ladeira a cima, por meio de uma troca de marcha, fornece mais torque e menos
velocidade. Em linha reta, pode-se obter menos torque e mais velocidade.
Em muitas aplicaes, as engrenagens apresentam folgas (backlash), que ocorrem devido a
um ajustamento inadequado entre os dentes da engrenagem, consideraremos sem backlash.
FUNES DE TRANSFERNCIA
As IMPEDNCIAS mecnicas em rotao podem
ser refletidas por meio de trens de engrenagens
multiplicando-se a impedncia mecnica pela
relao:
Nmero de dentes da engrenagem do eixo de destino
FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo) Encontrar a funo de transferncia 2(s)/T1(s)
FUNES DE TRANSFERNCIA
FUNES DE TRANSFERNCIA
Sistemas eletromecnicos:
Um motor um elemento
eletromecnico que fornece um
deslocamento angular como sada
para uma tenso de entrada.
FUNES DE TRANSFERNCIA
O campo magntico produzido por ms permanentes estacionrios ou por
meio de um eletrom estacionrio, chamado de campo fixo;
Em circuito, montado em uma estrutura rotativa denominada armadura,
circula uma corrente ia(t), que corta o campo magntico segundo um
ngulo reto, resultando em fora, F = Blia(t), sendo B a intensidade do campo
magntico e l o comprimento do condutor;
Quando o condutor se desloca perpendicularmente a um campo magntico,
gerada uma tenso em seus terminais igual a e = Blv, sendo e a tenso e v a
velocidade do condutor.
Para a armadura girando, pode-se escrever:
FUNES DE TRANSFERNCIA
FUNES DE TRANSFERNCIA
O torque produzido pelo motor proporcional corrente de armadura, logo:
Onde Tm o torque gerado pelo motor e Kt uma constante de proporcionalidade,
chamada de constante de torque do motor. A corrente da armadura pode ser
escrita como:
FUNES DE TRANSFERNCIA
necessrio substituir Tm em termos de m para se chegar na funo de
transferncia desejada: m(s)/Ea(s). A figura a seguir mostra o carregamento
mecnico tpico de um motor.
FUNES DE TRANSFERNCIA
Kt [NA/m] ; Kb[Vs/rad]
FUNES DE TRANSFERNCIA
Determinao das constantes Kt e Kb: considere a equao anteriormente obtida:
Isolando Tm:
FUNES DE TRANSFERNCIA
Determinao das constantes Jm e Dm: considere a seguinte configurao:
FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo: Dado o sistema e a curva torque-velocidade, obter a funo de transferncia L(s)/Ea(s).
FUNES DE TRANSFERNCIA
Refletindo as impedncias e os amortecimentos para o motor:
FUNES DE TRANSFERNCIA
Do grfico torque velocidade:
FUNES DE TRANSFERNCIA
Substituindo os valores determinados na funo de transferncia: