Sistemas

Dinmicos de
Primer Orden

Objetivo:
Explicar

el significado fsico de algunos

parmetros del proceso que definen la
personalidad de este.
Plantear ejemplos de procesos de primer
orden.

Fundamento terico:

Para

hacer el modelo de los procesos

industriales generalmente se comienza con el
balance de una cantidad que se conserva:
masa o energa, este balance se puede escribir
como:
=

Proceso Trmico

Se tiene inters en conocer la forma en que responde la

temperatura de salida T(t), a los cambios en la
temperatura de entrada Ti(t).
Se supone que los flujos volumtricos de entrada y
salida, la densidad de los lquidos y la capacidad
calorfica de los lquidos son constantes y que se
conocen todas estas propiedades.
El lquido en el tanque se mezcla bien y el tanque esta
bien aislado, es decir el proceso es adiabtico.

La relacin que se desea entre la temperatura de

entrada y la salida da como resultado un balance de
energa en estado dinmico al contenido del tanque:

En trminos de temperatura:
Donde:

Considerando que la densidad y la capacidad

calorfica permanecen constantes, sobre todo el
rango de operacin de temperatura tenemos:
(1 ec. y 1 Incgnita)

Esta es una ecuacin diferencial lineal ordinaria de

primer orden que expresa la relacin entre la
temperatura de entrada y la de salida.
Esta ecuacin solo tiene una incgnita T(t), la
temperatura de entrada Ti(t) es una variable de
entrada, que ser a la cual se someter a cambios en
escaln o rampa.

La
temperatura
de
entrada Ti(t) se conoce
como Variable de entrada
o Funcin de forzamiento,
ya que es la que fuerza el
cambio
en
la
temperatura de salida.
La temperatura de salida T(t) se conoce como
Variable de Salida o Variable Respuesta, ya que es la
que responde a la funcin de forzamiento.

Escribiendo en balance de energa del contenido del

tanque en estado estacionario.
..(4)
Al sustraer la ecuacin (4) de la (3) tenemos:
..(5)
Definiendo las variables de desviacin tenemos:
..(6)
..(7)
T

Ti i
Donde:

Sustituyendo (6) y (7) en (5) tenemos:

(8)

La ecuacin (8) es la misma que la ecuacin (5), con

la diferencia de que esta en trminos de temperaturas
de desviacin.
La solucin de esta ecuacin de por resultado la
temperatura de desviacin, T(t), contra el tiempo,
para cierta funcin de forzamiento Ti(t). Si se desea la
temperatura real de salida, T(t), se debe aadir el
valor de estado estacionario a T(t), debido a la
ecuacin (6).

(8)
Ordenando la ecuacin (8) tenemos:

Donde:
.(9)
Por lo tanto:
(10)
Puesto que esta es una ecuacin diferencial lineal,
con la utilizacin de la transformada de Laplace se
obtiene:

..
(11)
..
(12)
La ec. (12) se conoce como Funcin de
Transferencia de Primer orden debido a que se
desarrolla de una ecuacin diferencial de primer
orden.
El nombre de Funcin de transferencia proviene
del hecho de que con la solucin de la ecuacin se
Transfiere la entrada o funcin de forzamiento

Si se supone que la temperatura de entrada Ti(t), al

tanque se incrementa en A C, es decir sufre un
cambio escaln en A C de magnitud. Se tiene:

Para un cambio escaln:

Ti(t)=Au(t)
Su transformada de Laplace:

Sustituyendo en la funcin de transferencia:


Aplicando

las fracciones parciales

transformada inversa se llega a:
T(t)

para

la

T(t)
: Se conoce como constante de tiempo del proceso
Si se hace t= se tiene:
T(t)
T(t)

Como se puede observar en el grafico en una

constante de tiempo , se alcanza el 63,2% del cambio
total.
Mientras mas lenta es la respuesta de un proceso a
funcin de forzamiento o entrada mas grande es
valor de la constante de tiempo .
Tanto mas rpida es la respuesta del proceso a
funcin de forzamiento cuanto mas pequeo es
valor de la constante de tiempo .

la
el
la
el

( Constante

de tiempo), se compone con las

diferentes propiedades fsicas y parmetros de
operacin del proceso. Es decir depende del
volumen del lquido en el tanque, las
capacidades calorficas y y del flujo del
proceso. Si alguna de estas caractersticas
cambia, tambin cambia la PERSONALIDAD del
proceso y ello se refleja en la velocidad de
respuesta del proceso o constante de tiempo .

Operacin No Adiabtica
Si se elimina la suposicin de operacin adiabtica
y se toma en cuenta la prdida de calor en el
balance de energa se llega a la siguiente ecuacin:

Donde:

El coeficiente global de transferencia de calor, U, es una

funcin de diversos factores; uno de ellos es la temperatura
que, sin embargo, para este ejemplo es particular, se supone
es constante. Puesto que se supone que la masa y la densidad
del lquido en el tanque, altura tambin son constantes,
entonces el rea de transferencia de calor, A, tambin es
constante.


Para
obtener las variables de desviacin, primero se
escribe el balance de energa de estado estacionario
para el proceso:

Sustrayendo las dos ecuaciones anteriores tenemos:

Se define una nueva variable de desviacin:

Ts s

Sustituyendo las variables de desviacin tenemos:

Esta es tambin una ecuacin diferencial lineal de

primer orden y, en este caso, an existe una
ecuacin con una incgnita T(t); la nueva variable,
Ts(t), es otra funcin de forzamiento. Conforme
cambia la temperatura ambiente, Ts(t), se afecta la
prdida de calor y, en consecuencia, la temperatura
del lquido que se procesa. Podemos reordenar la
ecuacin:

o
Se puede observar que el lado derecho tiene dos
funciones de forzamiento, que actan sobre la respuesta
del lado izquiendo.

Donde:

Aplicando la transformada de Laplace tenemos:

Pero T(0)=0, entonces reordenando tenemos:

Si la temperatura ambiente permanece constante

Ts(t) = s y Ts(t) = 0, Tendremos entonces que la ecuacin
seria:

Si la temperatura del lquido que entra permanece

constante, Ti(t) = i y Ti(t) = 0, tendremos entonces que la
ecuacin seria

En las tres ultimas ecuaciones se encuentra un

parmetro nuevo y muy importante, K, que se
conoce como ganancia del proceso o ganancia de
estado estacionario.

Para conocer el significado fsico de esta ganancia K,

supngase que la temperatura de entrada al tanque se
incrementa en A C; entonces la respuesta de la
temperatura a esta funcin de forzamiento se expresa:

De lo cual:

Analizando la siguiente grafica; K1A expresa la cantidad

total de cambio; la ganancia multiplica el cambio en la
funcin de forzamiento. Se puede decir que la ganancia
indica cuanto cambia la variable de salida por unidad de
cambio en la funcin de forzamiento o variable de
entrada; es decir , la ganancia define la sensibilidad del
proceso.

La ganancia es otro parmetro relacionado con la

personalidad del proceso que se controla y, en
consecuencia depende de las propiedades fsicas y los
parmetros de operacin del proceso.