Robots

inteligentes
Diseo, Planeacin, Control

Fernando Hernandez
Joel
Pat Henry
Paul Sevilla

Concepto
Campo
multidisciplinario
que abarca:
Mecnica elctrica
Electrnica
Informtica

Son sistemas dinmicos

que consisten en un
controlador electrnico
acoplado a un cuerpo
mecnico.

Funcionamiento en conjunto de:

Sensores
Actuadores
Microprocesadores
Sistemas automatas

Pero la pregunta es

Puede el robot aprobar la

prueba del espejo?

Diseo

Robtica situada
Cognitiva
Evolutivo

Biolgicamente
Epigenetica
Conductiva

Robtica situada
Diseados para entornos
complejos y cambiantes
Reciben retroalimentacin
del ambiente
La complejidad del diseo es
proporcional a la velocidad
de respuesta

Cognitiva
Diseados para entornos
desconocidos e
impredecibles
Se debe aprender, razonar y
memorizar a corto o largo
plazo
Es necesaria una gran
capacidad de procesamiento
y memoria

Evolutiva
Los comportamientos
cambian de acorde a la
situacin
No es apropiado para
resolver problemas de alta
complejidad
Es la rama con menor
desarrollo hasta la fecha

Biolgicamente
Diseados para emular la
conducta de los seres
animales
La mayor ventaja es la
posibilidad de contrastar su
funcionamiento con los
reales

Epigentica
Implementa sistemas de
control de propsito general
Toma en cuenta la parte
social, aprender
Desarrolla capacidades
perceptuales, cognitivas y de
comportamiento

Conductiva
Diseados para responder a
un estimulo
El sistema de control esta
constituido por capas, cada
una responsable de una
conducta
No se garantiza resultados
ptimos

Planeacin
Reacciones al
entorno

Plan de Accin
Basada en el paradigma de
sensa-planea-actua (SPA):
Se tiene un modelo
completo (mapa) del
ambiente
Se construye un plan de
accin para realizar la
tarea basado en el modelo

Proceso de
Planeacin

Sensado

Modelo
del
mundo

Plan

Control

Ejecucin

Capas de
Construccin
Arquitectura Deliberativa
Arquitectura Reactiva
Arquitectura basada en
Comportamiento
Arquitecturas Hibridas

Seleccin del
modelo
Depende de la tarea, medio ambiente,
capacidad de cmputo, ...

Deliberativa: mundos estticos, tarea

bien definida, conocimiento previo del
mundo, alta capacidad de cmputo
Reactiva: tareas sencillas, poca
capacidad de cmputo, no hay modelo
del mundo
Hbridas: mundos dinmicos,
incertidumbre, tareas complejas

Control
Manipuladores
Repeticin
Computador
Micro-Robots
Inteligentes

Manipuladores
Manual

Secuencia Fija

Secuencia Variable

Repeticin
Limitan a
repetir una
secuencia de
movimientos
Controlados por joysticks o
maniques
Mayormente conocidos en el
rea industrial y manufactura
automotriz

Computador
Controlados por
un computador,
casualmente un
micro-ordenador
Dispone de un lenguaje en
especifico, compuesto por varias
instrucciones del programador
Se han impuesto en el
Mercado rpidamente

Micro-Robots
Recogen datos
de su entorno y
trabajan de
acuerdo a este
Son programables para que
trabajen bajo sucesos que ocurren
en el entorno.
Necesitan de una gran capacidad
de procesamiento y memoria

Robots
Inteligentes
Se relacionan al
mundo a travs de
sensores
Toman decisiones en tiempo
real
No necesita de una
intervencin humana para
que se relacionen con el
entorno

Clasificacin por
generacin
1. Pick and Place
2. Servo
3. Ensamblado
4. Mvil
5. Especiales