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Appliqus et de Technologiques de
Gafsa
Dpartement Automatique et Systme Industrielle (ASI)
Anne
universitaire:2012/2013
Plan
1
INTRODUCTION
SCHMA SYNOPTIQUE
DESCRIPTION DE ROBOT
PROGRAMMATION
CONCLUSION ET PERSPECTIVES
Introduction
On distingue plusieurs types de robot:
Introduction
Robot manipulateur
Robot mobile
Figure n1: Type de robot
3
Acqurir
Traiter
Capteur
infrarouge
Microcontrleur
ATmega 328
Communiquer
ATmega 328
Alimenter
Distribuer
Batterie 9 V
continu
Platine lectronique
du servomoteur
Convertir
Transmettre
Moteur
courant
continu
Rducteur
engrenage
Servomoteur
Robot en dehors de
la ligne
Action
Suivre
une ligne
Robot sur la
ligne
4
Description de robot
Le robot ralis se dplacera sur deux roues motrices
(servomoteurs) et une roue libre, dtectera la ligne noire grce des capteurs
infrarouges metteur-rcepteur et pourra rester sur le trajet grce un micro
contrleur.
LES PRINCIPAUX PARTIES DE ROBOT
Description de robot
LES ACTIONNEURS
LES
CAPTEURS
CARTE DE COMMANDE
CARTE DE PUISSANCE
5
LES ACTIONNEURS
Il y a plusieurs types dactionneurs qui sont:
Servomoteur
HS-311
Dbridage du servomoteur
1re tape: supprimer la bute mcanique situe sur laxe de sortie
LES CAPTEURS
Quelque type des capteurs
Capteur sonore
Capteur de temprature
Capteur infrarouge
Capteur de distance
Capteur QRD1114
Constitu de :
Diode IR (metteur)
Phototransistor ( rcepteur)
Fonctionnement
10
CARTE DE COMMANDE
On peut piloter le robot avec les cartes suivantes
DSP
PIC
Arduino
Mini Arduino
Arduino
Pro
Mini
Arduino Pro
Arduino
Bluetooth
Arduino MEGA
Arduino
Duemilanove
CARTE DE PUISSANCE
Rgulateur LM317T
7V 35V
Masse
Capacit
5V
Rsistance
Transistor
14
CONCEPTION
Roue
MCANIQUE
encastr avec
Carte de
Les capteurs commande
servomoteur
Carte de puissance
Batterie
9v
Programmation
Organigramm
e
Programmation
17
Code
Tlverser
Vrifier
(Envoyer le programme vers
(vrification de programme)
Arduino)
19
Conclusion
Conclusion et Perspectives
20
Perspectives
21
Merci
pour votre
Attentio
n
22