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Y TRANSDUCTORES
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensores y transductores
Salidas
SISTEMA
Variables de
estado
dada.
Variable de entrada: son seales que
llegan al sistema desde el exterior. Pueden
ser variables o fijas
Variable de salida: es la respuesta del
sistema.
Variables de perturbacin: Son seales
no deseadas y hay que tratar de minimizar
sus efectos.
Variables de estado: son el conjunto
mnimo de variables del sistema capaces
de definir de manera nica al sistema, en el
sentido que permita conocer la variable de
salida para cualquier variable de entrada.3
Sensores y transductores
Sensores y transductores
CONTROL
PROCESO
Comparador
Control
Proceso
Realimentacin
Sensores y transductores
Transductor
de entrada
Regulador
Xc
Realimentacin
Accionador
S
Proceso
Xs
Transductor
de salida
Sensores y transductores
Verr
Regulador
Dinamo
tacomtrica
Vc
Motor
Sensores y transductores
de transferencia: FDT
Xe 1 A B
FDT de error: relaciona la seal de
error con la seal de entrada. Se
utiliza para determinar la precisin
1
de un servosistema. Xerr Xe Xr 1 B Xs
Xe
Xe
Xe 1 A B
FDT de lazo abierto: es la funcin de
transferencia que se obtiene si al
Xr
lazo cerrado se le desconecta la
A B
red de realimentacin.
Xerr
Xs
Sensores y transductores
Ordenador
Xr
Xc
Proceso
Xs
Realimentacin
Sensores y transductores
A/D
Vin
Ordenador
Vcn
D/A
D/A
Vr(t)
Ve(t)
Proceso
Vs(t)
Realimentacin
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Sensores y transductores
Ventajas:
Mayor calidad: se pueden obtener seales de control muy complejas a
partir de las seales de error, sin necesidad de cambiar ningn elemento
del sistema.
Mayor exactitud: esto se debe a la mayor capacidad de clculo del
ordenador.
Control mltiple: Un mismo elemento puede ser utilizado para realizar
el control de varios procesos simultneamente.
Mayor versatilidad del sistema: se puede cambiar la accin de control
sin ms que cambiar el programa en ejecucin.
Acciones complementarias: es posible realizar una serie de acciones
complementarias como visualizacin instantnea de todas las variables de
proceso, presentacin, anlisis estadstico, simulaciones, etc.
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Sensores y transductores
Inconveniente:
Seguridad de funcionamiento. Es habitual que un
mismo ordenador realice esta funcin para distintos
procesos, por lo que una avera del mismo, dejar todo
el sistema paralizado. Suele aumentarse la seguridad
duplicando o triplicando la alimentacin, la
programacin, etc.
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Sensores y transductores
Xe
A/D
Vin
Ordenador
Comparador
Ven
D/A
Ver(t)
D/A
Vr(t)
Proceso
Regulador
Realimentacin
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensores y transductores
El
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensores y transductores
El
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensores y transductores
El
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Clasificacin:
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
Eleccin de un sensor:
Magnitud
SENSORES Y TRANSDUCTORES
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Codificadores incrementales
Codificadores absolutos
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
t
Dc
2
El tiempo es de ida y vuelta, por tanto hay que dividirlo entre dos.
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
metros
Transmisor
Objeto
Generador de
pulsos
Cont
ador
S
Receptor
Detector
R
Los
Display
ultrasonidos son radiaciones mecnicas de frecuencia
superior a las audibles (20KHz). Toda radiacin, al incidir
sobre un objeto, en parte se refleja, en parte se transmite
y en parte es absorbida.
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
de tipo resistivo:
Potencimetro
Galgas extensiomtricas
Sensores
de tipo inductivo
Sensores
de tipo capacitivo
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de tipo resistivo:
Potencimetro: R (l ) (l x)
A
A
R
R : resistenci a
l : longitud
: resistivid ad del material
A : sec cin transversal
x : distamcoa recorrida desde el otro ter min al
Galgas
fijo.
extensiomtricas:
l
R
A
R : resistenci a
: resistivid ad
l : longitud
A : sec cin transversal
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de tipo inductivo:
Consiste en la variacin de
la inductancia mutua entre
un primario y cada uno de
los dos secundarios al
desplazarse a lo largo de su
interior un material
ferromagntico, arrastrado
por un vstago no
ferromagntico, unido a la
pieza, cuyo movimiento se
desea medir.
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Placas mviles
Placas
fijas
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
Codificadores incrementales
Codificadores absolutos
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
Medida de ngulos
Sensores inductivos: resolver
Sensores digitales:
Codificadores incrementales
Codificadores absolutos
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Medida de ngulos
Sensores
inductivos: resolver
Medida de ngulos
Sensores
inductivos: resolver
La bobina mvil excitada
con tensin V sen(wt) y
girada un ngulo induce
en las bobinas fijas situadas
en cuadratura las siguientes
tensiones:
V1 = V sen(wt) sen
V2 = V sen(wt) cos
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Medida de ngulos
Sensores
digitales:
Codificadores
incrementales
Sectores
equidistantes
Cabezal de
lectura fijo
Eje
Regla
giro
Disco
Acoplamiento
Desplazamiento lineal
Codificadores
absolutos:
SENSORES Y TRANSDUCTORES
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensores de temperatura
Sensores
resistivos
RTD
Termistores
Sensores termoelctricos
Efecto Seebeck
Efecto Thomson
Efecto Peltier
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Sensores de temperatura
Sensores resistivos
RTD:(Resistance Temperatura Dependent). Detectores de
R R0 (1 1T 2T 2 3T 3 ... nT n )
R : resistenci a
T : incremento de temperatura respecto a la de referencia
R0 : resistenci a a la temperatura de referencia .
Sensores de temperatura
Sensores resistivos:
Los
Amplificador
B
A
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36
Sensores de temperatura
Sensores termoelctricos
Efecto Seebeck
Efecto Thomson
Efecto Peltier
A
T
A
T+T
B
A
T+T
B
Absorbe
calorT-T
Cede calor
T+T
B
SENSORES Y TRANSDUCTORES
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensores de velocidad:
incremental obtiene m
impulsos por cada vuelta. Si
se contabilizan N impulsos
durante un intervalo T, la
velocidad angular es:
N 2
Tm
f r : frecuencia recibida
v
f e f r 2 f e cos
c
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Sensores de velocidad
ft
Transmisor
ft
fr
fr
Mezclador
Filtro paso
alto
Contador
Base de
tiempos
SENSORES Y TRANSDUCTORES
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensores de presin:
Tubo Bourdon
Potencimetro
Presin
baja
Tubo Bourdon
Presin
alta
+V-
SENSORES Y TRANSDUCTORES
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensores de proximidad:
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Sensores de proximidad
Vcc
Rel
R1
R2
LDR
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Sensores de proximidad
VH t
AH
IB
V H : tensin Hall
t : grosor del material
I : corriente primaria
B : campo magntico aplicado
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Sensores de proximidad
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Sensores de proximidad
Sensores basados en un
cambio de inductancia
debido a la presencia de
un objeto metlico
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Sensores de proximidad
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Reguladores
Comparador
Ve
Ve-BVs
BVs
Vs
Vs
A
G
Ve 1 A B
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
Ordenador
D/A
A/D
Proceso
Salida
Captador
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
SENSORES Y TRANSDUCTORES
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Preaccionadores y actuadores:
En todo control de potencia, por una parte se encuentran los
circuitos de control y por otra los de potencia. La unin entre
ambos la realizan unos elementos intermedios, como por ejemplo
rels, rels de estado slido y contactores, entre otros. Estos
elementos intermedios se conocen tambin como
preaccionadotes. En un control de arranque de un motor trifsico,
los preaccionadotes son los rels y el actuador el motor. Lo
mismo ocurre con elementos neumticos e hidrulicos .
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Distintas tecnologas:
El sistema de medida y regulacin para conseguir un control
automtico estable puede usar un lazo de realimentacin y
un control analgico, pero tambin puede usar un control por
ordenador formando parte del lazo de realimentacin. La
seal analgica se muestrea y se convierte a un valor digital
con la cual el ordenador realiza el procesado. La salida se
convierte nuevamente a un valor analgico con un
convertido D/A. En lugar de utilizar un ordenador se puede
realiza el control con un microcontrolador o un PIC.
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