MODELAMIENTO DE SISTEMAS FSICOS MC01

Unidad 2
Caractersticas de los
sistemas de Control
realimentados

Temario

Anlisis de la respuesta transitoria

Sistemas de primer orden
Sistemas de segundo orden
Uso de Matlab

Motivacin
Ventajas de los sistemas de control en la
industria
Presentacin de videos sobre simplificacin de diagramas
de bloques
Cmo simplificar funcin de transferencia?

https://www.youtube.com/watch?v=GsFcrkdzMXk

(6m01s) (video

1)

https://www.youtube.com/watch?v=MJk_Ntjuk2A (6m22s) (video 2)

https://www.youtube.com/watch?v=NEunRyIboEo (11m02s) (video
3)

https://www.youtube.com/watch?v=AnyR4FHyJ-I
4)

(9m53s) (video

Anlisis de la respuesta
transitoria
de primer orden

Introduccin

sidrese el sistema de primer orden de la figura 1a. Fsicamente, este sistema repres
rcuito RC, un sistema trmico o algo similar. La figura 1b presenta un diagrama de
ues simplificado. La relacin entrada-salida se obtiene mediante
(1)

gura 1 (a) Diagrama de bloques de un sistema de primer orden; (b) diagrama de bloques simp

ra el anlisis prctico se asumir que las condiciones iniciales del sistema son nulas

Introduccin

puesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Como la transformada

aplace de la funcin escaln unitario es 1/s, sustituyendo R(s) =1/s en la ecuacin (1
ene
Descomponiendo el fracciones parciales

Aplicando la transformada inversa de Laplac

Obsrvese que, conforme ms pequea

es la constante de tiempo T, ms rpida
es la respuesta del sistema. Otra
caracterstica importante de la curva de
respuesta exponencial es que la
pendiente de la lnea de tangente en t=0
es 1/T, ya que

Introduccin

puesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Como la transformada de

ace de la funcin rampa unitaria es 1/s2, se obtiene la salida del sistema de la figura
o
Descomponiendo el fracciones parciales

Aplicando la transformada inversa de Laplac

Conforme t tiende a infinito, e-t/T

se aproxima a cero y, por tanto,
la seal de error e(t) se
aproxima a T o

Introduccin

puesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso

rio, R(s)=1 y la salida del sistema de la figura 1(a) pueden obtenerse como

Aplicando la transformada inversa de Laplace

Resumen importante

propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo.

anlisis anterior, se demostr que, para la entrada rampa unitaria, la salida c(t) es

la entrada escaln unitario, que es la derivada de la entrada rampa unitaria, la salid

ltimo, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la entrada escaln uni
a c(t) es
Una comparacin de las respuestas del sistema para estas tres entradas
indica con claridad que la respuesta a la derivada de una seal de entrada
se obtiene diferenciando la respuesta del sistema para la seal original.
Tambin se observa que la respuesta para la integral de la seal original se
obtiene integrando la respuesta del sistema para la seal original y
determinando las constantes de integracin a partir de la condicin inicial
de salida cero. Esta es una propiedad de los sistemas lineales e invariantes
con el tiempo. Los sistemas lineales y variables con el tiempo y los

Anlisis de la respuesta
transitoria
de segundo orden

Introduccin

ta seccin, se obtendr la respuesta de un sistema de control tpico de segundo ord

entrada escaln, rampa e impulso. Aqu se considera un servomotor como ejemplo d
ma de segundo orden.

osistema. El servosistema que se muestra en la Figura 2(a) consiste en un controla

orcional y elementos de carga (elementos de inercia y friccin viscosa). Se supone qu
sea controlar la posicin de salida c de forma que siga a la posicin de entrada r.
uacin para los elementos de carga es

Figura 2 (a) Servosistema

Introduccin

La ecuacin para los elementos de carga e

c es variable de ngulo de giro

T es el par producido por el controlador

proporcional de ganancia K.

J momento de inercia del rotor

B coeficiente de friccin viscosa a la salid

Figura 2 (b) diagrama de bloques;

(c) diagrama de bloques simplificado.

Tal sistema en el que la funcin de transferencia en

lazo cerrado posee dos polos se denomina sistema
de segundo orden.
(Algunos sistemas de segundo orden pueden
contener

Introduccin

puesta escaln de sistemas de segundo orden. La funcin de transferencia en

cerrado del sistema de la figura 2(c) es:

Esta forma se denomina

forma estndar del sistema
de segundo orden.

Modelo del sistema

donde
Modelo general de segundo orden

se denomina atenuacin
n, frecuencia natural no amortiguada
, factor de amortiguamiento relativo del sistema.

Introduccin

hora se obtendr la respuesta del sistema que aparece en la figura 2 para una entrad
caln unitario. Se considerarn tres casos diferentes:

subamortiguado (0<<1), el crticamente amortiguado ( =1) y el sobreamortiguad

1) Caso subamortiguado (0<<1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

donde
Para una entrada escaln unitario, C(s) se escribe como

Introduccin
Aplicando la transformada inversa a cada trmino

Finalmente, determinando la transformada inversa de Laplace para c(t)

(2)

Adems, la seal de error estacionario se halla por:

Esta seal de error presenta una oscilacin sinusoidal amortiguada. En estado estacionario, o en t = , no existe un error
entre la entrada y la salida

Introduccin

aso crticamente amortiguado (=1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, e
ema se aproxima mediante uno crticamente amortiguado.

a una entrada escaln unitario, R(s)=1/s y C(s) se escribe como

(como ->1 )

Por tanto

Introduccin

Caso sobreamortiguado (>1 ): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales n
diferentes. Para una entrada escaln unitario, R(s)=1/s y C(s) se escriben como

Donde.

Introduccin
Curvas de respuesta a escaln unitario del sistema mostrado

Especificaciones de los sistemas de

segundo orden

La respuesta transitoria de un sistema de control prctico muestra

con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el
estado estacionario. Al especificar las caractersticas de la
respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada
escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de subida, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobreimpulso, Mp
5. Tiempo de
asentamiento, ts

Especificaciones de los sistemas de

segundo orden
1. Tiempo de retardo td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido
para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de subida, tr: el tiempo de subida es el tiempo requerido
para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al
100% de su valor final. Para sistemas sub-amortiguados de segundo
orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%. Para
sistemas sobre-amortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90%.

3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la

respuesta alcance el primer pico del sobreimpulso.

Especificaciones de los sistemas de

segundo
orden M : el mximo
4. Mximo Sobreimpulso
mxima (porcentaje),
p

sobreimpulso es el mximo valor del pico de la curva de

respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado
estacionario de la respuesta es diferente de la unidad, es
frecuente utilizar el porcentaje del mximo sobreimpulso. Se
define mediante:
Porcentaje de mximo sobreimpulso % =
5. Tiempo de asentamiento, ts: El tiempo de asentamiento es el
tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un
rango alrededor del valor final del tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%). El
(2%)
tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de
tiempo del sistema de control.
(5%
)

Especificaciones de los sistemas de

segundo orden
Ejemplo

Considere el sistema de la figura, en el

que = 0.6 y un n = 5 rad/seg.
Obtenga el tiempo de subida ts, el
tiempo pico tp, el mximo sobreimpulso
Mp y el tiempo de asentamiento ts
Solucin
cuando el sistema est sujeto a una
entrada escaln unitario.

El tiempo de subida tr es

Especificaciones de los sistemas de

segundo orden

El tiempo pico tp es
El mximo sobreimpulso Mp es
El porcentaje es 9.5%
El tiempo asentamiento ts al 2%
El tiempo asentamiento ts al 5%

Especificaciones de los sistemas de

segundo orden

(a) Diagrama de bloques de un servosistema; (b) diagrama de

bloques simplificado
Ejemplo

Para el sistema de la figura, determine los valores de la

ganancia K y la constante de realimentacin de velocidad Kh
para que el mximo sobreimpulso en la respuesta escaln
unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 seg. Con estos valores
de K y Kh obtenga el tiempo de subida y el tiempo de
asentamiento. Suponga que J =1 kg-m2 y que B = 1 Nm/rad/seg.

Especificaciones de los sistemas de

segundo orden
Como el mximo sobreimpulso Mp debe ser 0.2, entonces.

Despejando , se tiene que es

Con la informacin del tiempo pico

Adems

(1)

Especificaciones de los sistemas de

segundo orden
Por (1)

despejando Kh

Finalmente el tiempo de subida tr y de asentamiento ts se obtienen as

(2%)

(5%)

Programa en Matlab para determinar

el Mp

Programa en Matlab para determinar la

respuesta al impulso

Bibliografa

Ingeniera de Control Moderno. K. Ogata. Pearson.

Mecatrnica. W. Bolton. Alfaomega

Preguntas

Si, luego del estudio de este

material,
tienes
dudas
sobre alguno de los temas,
ingresa al Aula Virtual y
participa en el foro de
dudas acadmicas de la
unidad.

Contina con las

actividades propuestas
en la sesin.

Material producido para el curso de Modelacin de Sistemas

Fsicos MC01
Autor: Gustavo Mesones Mlaga
Diseo y produccin: TICE
MODELACIN DE SISTEMAS FSICOS - PREGRADO
COPYRIGHT UPC 2014