Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
INTEGRAL Y DERIVATIVO
Un
controlador PID se caracteriza por
combinar tres acciones (P, I y D)
mediante el siguiente algoritmo de
control:
Controlador P
Un ejemplo tpico de control
proporcional se muestra en la figura
1, donde se observa la conducta de
la variable controlada despus de un
salto en escaln unitario en el punto
de consigna. Se observan los
siguientes hechos caractersticos
cuando aumenta la ganancia Kp del
controlador:
Figura 1
El error en
estado
estacionario
disminuye.
El proceso
responde ms
rpidamente.
La
sobreoscilacin
y las
oscilaciones
aumentan.
Codigo MAtlab
%REGULADOR P;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema en cadena abierta;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
sys=tf(num,den);
%Regulador Proporcional;
Kp=2;
sysa=Kp*sys;
%Sistema equivalente realimentado;
[sysc]=feedback(sysa,1);
hold on;
%Respuesta del sistema;
step(sysc);
title('Regulador P');
num=1
Kp =
num =
2
sysa=Kp*sys
1
den=conv([10 1],[5 1])
2
----------------50 s^2 + 15 s + 1
den =
50
sysa =
15
sys=tf(num,den)
sys =
1
----------------50 s^2 + 15 s + 1
2
----------------50 s^2 + 15 s + 3
Kp=2
hold on
step(sysc)
title('Regulador P')
Accin Integral PI
Esta accin elimina el problema del error en estado
estacionario frente a perturbaciones de carga
constante. Por eso se utiliza para determinar de
forma automtica el valor correcto de u 0. Adems se
usa para corregir el error en rgimen permanente.
Otra de las razones intuitivas que ayuda a
comprender los beneficios de la accin integral es
que, cuando se introduce, la existencia de un
pequeo error durante un intervalo prolongado de
tiempo puede dar lugar a un gran valor de la seal
de control. El algoritmo de la accin integral es el
siguiente:
FIGURA 2
LA ACCIN DERIVATIVA
PD
el tiempo
derivativo
y 3
FIGURA
puede
interpretarse
como un
horizonte de
prediccin. Al
basar la accin de
control en la
salida predicha,
es posible mejorar
el
amortiguamiento
de un sistema
oscilatorio. En la
figura 3 se
pueden observar
las propiedades
%controlador PD;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
Kp=10;
Kd=10;
numc=[Kd Kp];
%Funcion de transferencia del controlador PD;
numa=conv(num,numc);
sysa=tf(numa,den);
[sysac]=feedback(sysa,1);
step(sysac);
title('controlador PD');
El Controlador PID
EL CONTROLADOR PID
El controlador PID combina en un nico controlador la mejor
caracterstica de estabilidad del controlador PD con la
ausencia de error en estado estacionario del controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es
esencialmente lo mismo que aadir dicha accin a un
controlador P.
La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad
y el error en estado estacionario cuando se modifican los
parmetros del controlador. Es necesario sealar que esta
tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por
tanto, hay excepciones.
Donde:
M = 1 Kg
b = 10 Ns/m
K = 20 N/m
F(s) = 1
La ecuacin del sistema es:
Mx + bx + Kx = F
Por lo tanto su transformada de Laplace ser:
Ms2X(s) + bsX(s) + KX(s) 0 F(s)
De este modo la Funcin De Transferencia entre la salida (desplazamiento X(s) ) y la entrada F(s)
ser:
X(s) / F(s) = 1 / Ms2 + bs + K
A) obtener la grfica de la salida del sistema en lazo abierto ante una entrada escaln unitario:
X(s) / F(s) = 1 / s2 + 10s + 20
A-1) Representar grficamente la respuesta del sistema ante un escaln unitario
A-2) Comentar la grfica obtenida
C)La funcin de transferencia en lazo cerrado con un controlador PD del sistema que estamos estudiando es la siguiente:
X(s) / F(s) = K Ds + Kp / s2 + (10 + KD)s + (20 + Kp)
mantenemos el valor de la ganancia proporcional y haremos que K D sea igual a 10
C-1) Representar la grfica de la respuesta del sistema con regulador PD ante un escaln unitario
C-2)Comentar la grfica obtenida y los cambios con respecto a los casos anteriores
D)En el caso de asociar un controlador PI a nuestro sistema, la f.d.t. del sistema resultante ser:
X(s) / F(s) = K ps + K I / s3 + 10s2 + (20 + Kp)s + K I
el valor deseado de KI es 70 y tendremos que reducir el valor de la ganancia proporcional, ya que el regulador integral
tambien reducira el tiempo de subida, y aumentar la sobreoscilacin como lo hace el proporcional, tomaremos entonces
un valor de 30
D-1)Representar grficamente la salida del sistema estudiado con controlador PI, si la entrada es un escaln unitario
D-2)Analizar la grfica obtenia respecto a las anteriores
E)Nuestro sistema con un controlador PID tendra una funcin de transferencia asi:
X(s) / F(s) = K D s2 + Kps + K I / s3 + (10 + KD)s2 + (20 + Kp)s + K I
E-1)Si la entrada es un escaln unitario, obtener la grfica de la salida de nuestro sistema bajo la accion de un
controlador PID
E-2)Comentar los resultados, analizando las mejoras obtenidas en la respuesta de nuestro sistema.
C)La funcin de transferencia en lazo cerrado con un controlador PD del sistema que estamos
estudiando es la siguiente:
X(s) / F(s) = KDs + Kp / s2 + (10 + KD)s + (20 + Kp)
mantenemos el valor de la ganancia proporcional y haremos que K D sea igual a 10
C-1) Representar la grfica de la respuesta del sistema con regulador PD ante un escaln
unitario
C-2)Comentar la grfica obtenida y los cambios con respecto a los casos anteriores
D)En el caso de asociar un controlador PI a nuestro sistema, la f.d.t. del sistema resultante
ser:
X(s) / F(s) = Kps + K I / s3 + 10s2 + (20 + Kp)s + K I
el valor deseado de KI es 70 y tendremos que reducir el valor de la ganancia proporcional, ya
que el regulador integral tambien reducira el tiempo de subida, y aumentar la sobreoscilacin
como lo hace el proporcional, tomaremos entonces un valor de 30
D-1)Representar grficamente la salida del sistema estudiado con controlador PI, si la entrada
es un escaln unitario
D-2)Analizar la grfica obtenia respecto a las anteriores
E)Nuestro sistema con un controlador PID tendra una funcin de transferencia asi:
X(s) / F(s) = KD s2 + Kps + K I / s3 + (10 + KD)s2 + (20 + Kp)s + K I
E-1)Si la entrada es un escaln unitario, obtener la grfica de la salida de nuestro sistema bajo
la accion de un controlador PID
E-2)Comentar los resultados, analizando las mejoras obtenidas en la respuesta de nuestro
sistema.
Funcin de Transferencia
Uso de Transformada de Laplace para
representacin de sistemas
Funcin de Transferencia:
forma clsica de modelar sistemas lineales
representacin entrada-salida
se determina mediante ensayos (respuesta al
impulso/escaln)
u(t)
y(t)
dy (t )
b u (t ) a y (t )
dt
25
U(s)
G(s)
Y(s)
Y ( s)
b
G( s)
U ( s)
sa
27
dt
d e t
u PID t K p e t K i e t dt K d
dt
1
d e t
u PID t K e t e t dt Td
Ti
dt
Forma Paralela
Forma Ideal
1
u PI t K e t e t dt
Ti
Forma PI Ideal
1
C PI s K 1
sTi
1 sTi
C PI s K
sTi
29
T
dt
i
1
C PID s K 1
sTd
sTi
30
1
C PID s K 1
sTd
sTi
1 sTi s 2TiTd
C PID s K
sT
i
C PID
1 sT1 1 sT2
s K
y
Serie
1
~
~
C PID s K 1 ~ 1 sTd
Ti s
31
cuando se analiza el
controlador en el
dominio de la
frecuencia, dado que
pone en evidencia las
constantes de tiempo
(polos y ceros)
Observar:
~ ~
K, Ti y TD de la forma
K ,T
~ difieren de i
Ideal
Td
Forma Serie
de la forma
P
I
D
PD
I
P
32