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TeachBox
INTRODUCCION
Teachbox
R
o
b
o
t
Master
DIAS-BUS DIAS-BUS
Serie
ROBOT CS
COMPACT
CPU
3 x Servo Units
Counter- + Analogboard
Standard I/O Board
E 12 - Interface
CAN
Armario de distribucion
Los ejes numricos se accionan con servo motores o
motores asncronos trifsicos controlados por servo
mdulos o convertidores de frecuencia respectivamente
El armario de distribucin estndar incluye 1
convertidor de frecuencia que es compartido por tres
ejes numricos. Es posible el equipamiento de hasta
seis servoconvertidores. Esto nos permite realizar
movimientos en 3D.
Adems, el armario cuenta con los dispositivos de
seguridad, una fuente de 24V, dispositivos de
conmutacin y proteccin por sobrecarga y la unidad de
control CPU (CNC R7 Master)
TeachBox
El Teachbox del sistema Wittmann
CNC sirve tanto para el control
manual del Robot, como tambin
para la creacin de programas
secuenciales en el modo TEACH. Es
una unidad de control autnoma y
cuenta con una interfaz CAN-BUS
para comunicarse con la unidad de
control Master.
Robot
Debajo de la cubierta, en la
estructura transversal del robot, se
encuentra la electrnica de control
siguiente:
Tarjeta de entradas y salidas (I/O):
DIAS-BUS hacia Master
32 Entradas
24 Salidas
Interface Euromap 12
PIN
9
10
11
12
13
14
15
16
SOCKET
25
17 26
18 27
19 28
20 29
21 30
22 31
23 32
24
Pin
1, 9
2
3, 11
4
5
6
7
8
10
11
12
13
14
15
16
Paro de emergencia
El molde est abierto
Dispositivos de seguridad de la
mquina
El expulsor est atrs
El expulsor est delante
Noyos en posicin 1
Noyos en posicin 2
Piezas desechadas
IMM en modo automtico
Reservado para el paquete de
seguridad SUVA
El molde est cerrado
Libre
Molde en la posicin intermedia
Ninguna pieza disponible
Potencial de referencia (Robot)
Socket
17
Permitir cierre de molde
18, 26 rea de molde libre
19, 27 Paro de emergencia (Robot)
20
Operacin con robot
21
Permitir retroceso de expulsor
22
Permitir avance de expulsor
23
Permitir movimiento de noyos (pos.
1)
24
Permitir movimiento de noyos (pos.
2)
25
Reservado para uso futuro de
Euromap
28
Permitir apertura completa del molde
29
Reservado para uso futuro de
Euromap
30
Libre
31
Libre
32
Potencial de referencia (IMM)
Interface Euromap 67
Pantalla principal
Campo de estado
Modo de
Funcionamiento
como smbolo
Comando Actual
(programa de
enseanza)
Campo de funcin o
lnea de edicin (slo
editor enseanza)
Pantalla para
visualizacin y
programa de
enseanza
Nombre del
programa de
Teach en la CPU
Master
Lnea de Softkeys:
Indica las funciones
actuales de las
Softkeys F1-F7)
Editor de texto
Teclado
Recorrido de Referencia.
Ejecucin del recorrido de
referencia.
(En el rea del molde slo es
posible
cuando
se
ha
enseado uno.)
Operacin Automtica.
Inicio
de
operacin
automtica.
(El robot debe estar en la
posicin de Referencia y el
botn de Operacin con
Robot activado)
Control de voltaje
Pulsar para encender el
control de voltaje despus de
haber encendido el robot , o
de haber accionado el paro
de emergencia
Paro de Grupo.
Fin del modo automtico
despus de la ejecucin de la
instruccin actual.
(La operacin automtica
puede continuar presionando
el
botn
de
Operacin
automtica)
Operacin Manual /
Paro
Causa
el
paro
inmediato del Robot el
cambio al modo de
operacin Manual.
Paro de Emergencia.
Causa el paro inmediato del Robot. Todas
las salidas se desconectan por medio de
hardware, se interrumpe el circuito de
paro de emergencia de la MI y se
enciende el
LED de la tecla
Adems,
aparece
en
la
pantalla
el
Teachbox
TECLAS DE AUTORIZACIN: slo
con paquete de seguridad: con
puerta protectora abierta, slo se
desplazan ejes pulsando tecla de
autorizacin en el modo manual,
igual que todas las funciones
manuales.
Modos de funcionamiento
FALTA DE REFERENCIA
Estado del mando despus de la conexin. Son posibles todas las funciones manuales, pero las
posiciones numricas que se muestran en la pantalla del terminal de enseanza no son vlidas.
Para poder utilizar todas las funciones del utillaje debe ejecutarse el recorrido de referencia.
REFERENCIA
Todos los ejes, circuitos de vaco del manipulador se encuentran en su posicin inicial
respectiva. Es posible el cambio al modo automtico. (Se ilumina el LED de la tecla)
MANUAL
Estn disponibles todas las funciones del aparato. (Se ilumina el LED de la tecla)
AUTOMTICO
Se ejecuta el programa de enseanza que hay en la memoria. (Se ilumina el LED de la tecla)
ESPERA IMM
El robot esta esperando la seal de la IMM
cuando los cambios en la maquina se realizan de forma manual
Cuando la IMM no esta en automtico y el robot esta esperando un comando de la IMM
Cuando el robot esta operando con el comando WHAIT OP. WITH IMM=ON
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