Subsecretara de Educacin Superior

Direccin General de Educacin Superior

Tecnolgica
Instituto Tecnolgico de Lzaro Crdenas

INSTITUTO TECNOLOGICO DE
LZARO CRDENAS
INGENIERIA DE CONTROL
CONTROL PID
PRESENTA:
Mario Cesar Pineda Nez
PROFESOR:
M.C. FABIO ABEL AGUIRRE CERRILLO
Av. Melchor Ocampo # 2555, Col. Cuarto Sector, C.P. 60950,Cd. Lzaro Crdenas, Michoacn,

Telfono (753) 53 7 19 77, 53 2 10 40, 53 7 53 91, 53 7 53 92 Direccin Ext. 109, Fax. 108
e-mail: direccion@itlac.mx Internet: www.itlazarocardenas.edu.mx.

MTODOS DE
SINTONIZACIN
PARA
CONTROLADOR
ES PID

SE TIENE EL SIGUIENTE PROCESO REPRESENTADO POR UNA

FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y SE DESEA IMPLEMENTAR UN
CONTROL PID. ENCONTRAR LA GANANCIA PROPORCIONAL,
INTEGRAL Y DERIVATIVA PARA SINTONIZAR EL CONTROLADOR
CONSIDERANDO:
+

planta

Utilizar el mtodo de respuesta en lazo abierto al escaln

Un sobrepaso mximo del 20% y un tiempo pico de 0.4 segundos.

PASO 1. con ayuda de Matlab graficar la funcin y verificar que la curva tenga una
forma de ese. por tal introduciendo la funcin de transferencia en Matlab. Y aplicando
un escaln unitario

Efectivamente podemos verificar

que la curva posee la forma que
necesitamos para poder continuar
con el proceso.

PASO

encontrar la constante de tiempo

T = 1.5 (t2-t1)
Y el tiempo de retardo
L = 1.5 (t1-)

Por lo que para encontrar estos parmetros tenemos que encontrar primero t1
y t2

PASO 3 ENCONTRANDO T1 = TIEMPO MUERTO

t1= tiempo muerto = se encuentra al 28.3 % de la amplitud de la respuesta esto es
haciendo regla de 3
100% - 0.0416 (amplitud total del sistema)
28.3% - 0.01177 (amplitud)

Por tal grficamente t1=0.0758 segundos

PASO 4 ENCONTRANDO T2 = TIEMPO DE SUBIDA

t2= tiempo de subida= se encuentra al 63.2 % de la amplitud de la respuesta esto es
haciendo regla de 3
100% - 0.0416 (amplitud total del sistema)
63.2% - 0.02629 (amplitud)

Por tal grficamente t2=0.157 segundos

PASO 5
REGRESANDO AL PASO 2
Y encontrando la constante de tiempo
T = 1.5 (t2-t1)
T=1.5(0.157-0.0758)
T=0.1258
Y el tiempo de retardo
L = 1.5 (t1-)
L=1.5(0.0758-=0.0352

PASO 6
Conocida la constante de tiempo (T) y el tiempo de retardo (L). Los parmetros del
controlado pueden obtenerse de la siguiente tabla:

PARA LA CUAL:

Ki

kd

60.795454

0.0753

PASO 7. SINTONIZANDO EL CONTROLADOR (valores de la tabla) : utilizando Matlab y

simulink

PASO 8. SINTONIZANDO de acorde a las consideraciones :

Un sobrepaso mximo del 20% y un tiempo pico de 0.4 segundos.
Modificando nicamente la ganancia proporcional (claro que con esto tambin aumenta la
ganancia integral) obtenemos variables que son muy acertadas a las consideraciones por
ejemplo los siguientes casos.

Ki

kd

284.09090

0.352

SINTONIZANDO de acorde a las consideraciones :

Un sobrepaso mximo del 20% y un tiempo pico de 0.4 segundos.
Modificando nicamente la ganancia proporcional (claro que con esto tambin aumenta la
ganancia integral) obtenemos variables que son muy acertadas a las consideraciones por
ejemplo los siguientes casos.

Ki

kd

426.13636

0.528