INF 1771 Inteligncia Artificial

Aula 12 Planejamento

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Introduo

Agentes vistos anteriormente:

Agentes baseados em busca.
Busca cega;
Busca heurstica;
Busca local;

Agentes baseados em lgica.

Lgica proposicional;
Lgica de primeira ordem;
Prolog;

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Introduo

Planejamento consiste na tarefa de apresentar uma

sequncia de aes para alcanar um determinado
objetivo.
Ir(Mercado), Comprar(Biscoito), Ir(Farmcia), Comprar(Remdio), Ir(Casa)

Dado um objetivo, um agente planejador deve ser

capaz de construir um plano de ao para chegar ao
seu objetivo.
Aps planejar, o agente deve executar as aes do
plano uma a uma.

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Funcionamento de um Agente
Planejador

Inicialmente um agente planejador gera um

objetivo a alcanar.
Constri um plano para atingir o objetivo a
partir do estado atual do ambiente.
Executa o plano do comeo ao fim.
Gera um novo objetivo com base no novo
estado do ambiente.

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Planejamento

Em planejamento clssico o
ambiente do problema possui as
seguintes caractersticas:
Observvel;
Determinstico;
Finito;
Esttico;

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Resoluo de Problemas X
Planejamento

Algoritmos de busca tendem a tomar

aes irrelevantes.
Grande fator de ramificao.
Pouco conhecimento para guiar a busca.

Planejador no considera aes

irrelevantes.
Faz conexes diretas entre estados (sentenas) e
aes (pr-condies + efeitos)
Objetivo: Ter(Leite).
Ao: Comprar(Leite) => Ter(Leite)

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Resoluo de Problemas X
Planejamento

Em problemas do mundo real difcil definir

uma boa heurstica para algoritmos de
busca heurstica.
Um planejador tem acesso a representao
explcita do objetivo.
Objetivo: conjuno de sub-objetivos que levam ao
objetivo final.
Heurstica nica: nmero de elementos da
conjuno no-satisfeitos.

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Resoluo de Problemas X
Planejamento

Algoritmos de busca no tiram proveito da

decomposio do problema.
Planejadores aproveitam a estrutura do
problema. possvel decompor com
facilidade sub-objetivos.
Exemplo: Ter(A) Ter(B) Ter(C)
Ter(D)

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Linguagem STRIPS

Linguagem formal para a especificao de

problemas de planejamento.
Representao de estados: conjuno de literais
positivos sem variveis.
Inicial: Em(Casa)
Final: Em(Casa) ^ Ter(Leite) ^ Ter(Bananas) ^
Ter(Furadeira)
Hiptese do mundo fechado: qualquer condio no
mencionada em um estado considerada negativa.
Exemplo: Ter(Leite) ^ Ter(Bananas) ^ Ter(Furadeira)

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Linguagem STRIPS

Objetivos: conjuno de literais e possivelmente

variveis:
Em(Casa) ^ Ter(Leite) ^ Ter(Bananas) ^ Ter(Furadeira)
Em(x) ^ Vende(x, Leite)

Aes so especificadas em termos de prcondies e efeitos:

Descritor da ao: predicado lgico
Pr-condio: conjuno de literais positivos
Efeito: conjuno de literais (positivos ou negativos)

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Linguagem STRIPS

Operador para ir de um lugar para outro:

Ao(Ir(Destino),
Pr-condio Em(Partida) ^ Caminho(Partida, Destino),
Efeito Em(Destino) ^ Em(Partida))

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Exemplo Transporte Areo de

Carga

Incio(Em(C1, SFO) ^ Em(C2,JFK) ^ Em(A1,SFO) ^ Em(A2,JFK) ^ Carga(C1)

^ Carga(C2) ^ Avio(A1) ^ Avio(A2) ^ Aeroporto(JFK) ^ Aeroporto(SFO))
Objetivo(Em(C1,JFK) ^ Em(C2,SFO))
Ao(Carregar(c,a,l)
PR-CONDIO: Em(c,l) ^ Em(a,l) ^ Carga(c) ^ Avio(a) ^ Aeroporto(l)
EFEITO: Em(c,l) ^ Dentro(c,a))
Ao(Descarregar(c,a,l)
PR-CONDIO: Dentro(c,a) ^ Em(a,l) ^ Carga(c) ^ Avio(a) ^ Aeroporto(l)
EFEITO: Em(c,l) ^ Dentro(c,a))
Ao(Voar(a,de,para)
PR-CONDIO: Em(a,de) ^ Avio(a) ^ Aeroporto(de) ^ Aeroporto(para)
EFEITO: Em(a,de) ^ Em(a,para))

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Tipos de Planejadores

Formas de Buscas de Planos:

Progressivo: estado inicial -> objetivo.
Regressivo: objetivo -> estado inicial.
mais eficiente (h menos caminhos partindo do
objetivo do que do estado inicial)

Espaos de busca:
Espao de situaes: Funciona da mesma forma
que na resoluo de problemas por meio de busca.
Espao de planos: planos parciais.
mais flexvel.

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Busca em Espao de
situaes

A busca em espao de situaes ineficiente

devido a ela no considerar o problema das aes
irrelevantes. Todas as opes de aes so testadas
em cada estado.
Isso faz com que a complexidade do problema cresa
muito rapidamente.
Soluo? Busca no espao de planos parciais
(planejamento de ordem parcial).

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Planejamento de Ordem
Parcial

Subdiviso do problema.
Ordem de elaborao do plano flexvel.
Compromisso mnimo.
Adiar decises durante a procura.

O planejador de ordem parcial pode inserir

duas aes em um plano sem especificar
qual delas deve ser executada primeiro.

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Exemplo dos Sapatos

Inicio()
Objetivo(SapatoDireitoCalado^SapatoEsquerdoCalado)
Ao(SapatoDireito,
PRECOND: MeiaDireitaCalada,
EFFECT: SapatoDireitoCalado)
Ao(MeiaDireita,
EFFECT: MeiaDireitaCalada)
Ao(SapatoEsquerdo,
PRECOND: MeiaEsquerdaCalada,
EFFECT: SapatoEsquerdoCalado)
Ao(MeiaEsquerda,
EFFECT: MeiaEsquerdaCalada)

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Exemplo dos Sapatos

Um planejador de ordem parcial deve ser

capaz de chegar a duas sequncias de
aes:
MeiaDireita seguido por SapatoDireito;
MeiaEsqueda seguido por SapatoEsquerdo.

As duas sequncias podem ser combinadas

para produzir o plano final.

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Exemplo dos Sapatos

Plano de Ordem Parcial

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Exemplo dos Sapatos

Plano de Ordem Total

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Planejamento de Ordem
Parcial

O planejamento de ordem parcial pode ser

implementado como uma busca no espao de
ordem parcial de planos.
Idia:
Busca-se um plano desejado em vez de uma situao
desejada (meta-busca).
Parte-se de um plano inicial (parcial) e aplica-se 2 tipos
de operadores at chegar a um plano final (completo)

Plano Final:
Completo: todas as pr-condies de todas as aes
so alcanada por meio de alguma outra ao.
Consistente: no h contradies.

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Planejamento de Ordem
Parcial

Operador de refinamento:
adicionar novo passo;
instanciar varivel;
ordenar passos;

Operador de modificao:
operadores de reviso (para corrigir planos);
operadores de decomposio hierrquica;

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Planejamento de Ordem
Parcial

Na estratgia de compromisso mnimo a ordem e

instanciaes totais so decididas quando necessrio.
Exemplo:
Para objetivo Ter(Leite), a ao Comprar(Produto, Loja),
instancia-se somente item: Comprar(Leite, Loja)
Para o problema de colocar meias e sapatos: colocar cada meia
antes do sapato, sem dizer por onde comear (esquerda ou
direita)

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Planejamento de Ordem
Parcial

Planos so definidos por 4 componentes:

Aes/Passos:
Ao(x, Precondio y, Efeito z)

Restries de Ordenao:
S1 < Sk < Sn, o que no significa que entre S1 e Sk no
exista outro passo

Vnculos Causais: {Si

Sj}

Efeitos da ao Si = pr-condies da ao Sj. No existe

nenhum passo entre eles que negue a pr-condio c.

Pr-condies Abertas:
No alcanada por nenhuma ao do plano.

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Exemplo dos Sapatos

Objetivo: SapatoDireitoCalado ^ SapatoEsquerdoCalado

Operadores:
Ao(SapatoDireito, PRECOND: MeiaDireitaCalada, EFFECT: SapatoDireitoCalado)
Ao(MeiaDireita, EFFECT: MeiaDireitaCalada)
Ao(SapatoEsquerdo, PRECOND: MeiaEsquerdaCalada, EFFECT: SapatoEsquerdoCalado)
Ao(MeiaEsquerda, EFFECT: MeiaEsquerdaCalada)

Plano Inicial:
Plano(Passos:{S1: Operador(Ao: Inicio),
S2: Operador(Ao: Fim,
Precondio: SapatoDireitoCalado ^ SapatoEsquerdoCalado)},
ORDENAO: { S1 < S2 },
VINCULOS: {},
PRECONDIES_ABERTAS: {})

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Planejamento de Ordem
Parcial

Caractersticas do planejamento de ordem

parcial:
A insero de um passo s considerada se ele atender
uma precondio no atingida.
O planejador regressivo.
correto e completo, assumindo busca em largura ou
em profundidade iterativa

Idia do algoritmo:
Identificar um passo com a pr-condio (sub-goal) no
satisfeita.
Introduzir um passo cujo efeito satisfaz a pr-condio.
Instanciar variveis e atualizar as ligaes causais.
Verificar se h conflitos e corrigir o plano se for o caso.

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Exemplo

Plano Inicial:

Aes:
Op(ACTION: Go(there),
PRECOND: At(here),
EFFECT: At(there) At(here))
Op(ACTION: Buy(x),
PRECOND: At(store) Sells(store, x),
EFFECT: Have(x))

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Exemplo
Start
Conflito At(Home)

At(Home)

At(Home)

Go(HWS)

Go(SM)

At(HWS), Sells(HWS,Drill)

At(SM), Sells(SM, Milk)

Buy(Drill)

Buy(Milk)

Have(Drill),

At(SM), Sells(SM, Bananas)

Buy(Bananas)

Have(Milk), Have(Bananas), At(Home)

Finish

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Conflito em Planejamento de Ordem

Parcial

Um conflito ocorre quando os efeitos de

uma ao pem em risco as pr-condies de
outra ao.
No caso anterior, os operadores Go(HWS) e Go(SM)
apagam At(Home).

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Soluo de Conflitos

Demotion e Promotion

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Exemplo
Start
At(Home)

Go(HWS)

At(HWS), Sells(HWS,Drill)

Resolve o conflito

At(HWS)

Go(SM)

Buy(Drill)
At(SM) Sells(SM,Milk)

At(SM) Sells(SM,Ban.)

Buy(Milk)

Buy(Ban.)

Have(Drill) Have(Milk)

Have(Ban.) At(Home)

Finish

At(SM)

Go(Home)

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Exemplo

Plano de Ordem Parcial

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Aplicaes de
Planejamento

Qualquer problema que necessite de passos/aes

para chegar a um determinado objetivo.
Exemplos:
Robs que realizam tarefas.
Personagens de jogos direcionados a objetivos.
Gerao de histrias para storytelling interativo.