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Anlisis de la Respuesta

Transitoria y estacionaria de
Sistemas Dinmicos

Matemticas en Todo y Para


Todos
Noviembre 5 de 2012
Dr. Francisco Palomera Palacios
Depto de Mecatrnica y Automatizacin
ITESM Campus Monterrey
fpalomera@itesm.mx
NOTA: Las figuras utilizadas en esta presentacin son utilizadas para fines
didcticos, y no de lucro.

Agenda
1) Introduccin
2) Importancia de la respuesta transitoria y de estado estacionario.
3) Anlisis intuitivo de ambas respuestas.
4) Dos modelos de inters de ecuaciones diferenciales lineales para el
estudio de sistemas dinmicos (primer y segundo orden).
5) La Transformada de Laplace en el anlisis y solucin de las
ecuaciones diferenciales c.c.c.
(La funcin de transferencia y la funcin respuesta)
5) Teoremas bsicos: del Valor inicial y del valor final.
6) Controlando el comportamiento deseado de la respuesta transitoria y
de estado estacionario de un sistema de control.
7) Conclusiones.

A qu nos referimos cuando mencionamos


respuesta transitoria y de estado estacionario.

Aunque sabemos que al subir de


un piso a otro por un elevador, la
altura aumenta, cmo
graficamos ese comportamiento
en el dominio del tiempo hasta
alcanzar la altura (piso)
deseada?

Anlisis del comportamiento de la respuesta de


sistemas fsicos.
Comportamientos en el
tiempo de la
temperatura cuando al
ser modificada dentro
de una incubadora
Comportamiento del
movimiento de los ejes
X, Y, Z, de un
brazo manipulador que
gua un rayo laser para
realizar cortes en una
pieza.
Posicionamiento de
una plataforma
utilizada para
abordar/descender
pasajeros de un
avin.

Comportamiento
del corazn a
travs de un
Electrocardiograma

Perfil de
temperaturas en
un horno de
tratamiento

Ejemplo 1: Dnde empieza y termina una


respuesta transitoria y una en estado
estacionario en una grfica en el dominio del
tiempo? (interpretacin intuitiva)

Tiempo de la respuesta
transitoria

Estado estacionario

Ejemplo 2: Dnde empieza y termina una


respuesta transitoria y una en estado
estacionario en una grfica en el dominio del
tiempo? (respuesta oscilatoria)

Tiempo de la respuesta
transitoria

Respuesta en
estado
estacionario

Pero Por qu la importancia de conocer y


analizar la respuesta transitoria y de estado
estacionario de un sistema?
Comportamientos en
el tiempo de la
temperatura cuando
al ser modificada
dentro de una
incubadora
Comportamiento
del movimiento de
los ejes X, Y,
Z, de un brazo
manipulador que
gua un rayo laser
para realizar cortes
en una pieza.
Comportamientos
del
posicionamiento
de una plataforma
utilizada para

R = conocer qu tan
rpido se alcanza el valor
deseado de la respuesta,
y qu comportamiento
ocurre en ese inter de
tiempo.

Para cada uno de los


casos mostrados,
cul de las tres
respuestas sera un

La transformada de Laplace en el anlisis y


solucin de ecuaciones diferenciales lineales c.c.c.

i) Considero que las c.


i. 0.
ii) No sustituyo la
expresin para M(s)

Obtengo
la Funcin de
Transferencia: G(s)

Aplicar la transformada de Laplace a


cada trmino

i) Sustituyo las c. i.
dadas.
ii) Sustituyo la
expresin equivalente
para M(s)

;
y(0) = 2
y(0)=0

Obtengo la Funcin Respuesta: Y(s)


Y(s)

Modelado de sistemas fsicos mediante


ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes.

Dos
tipos de ecuaciones diferenciales lineales son muy utilizados
para analizar y describir el comportamiento de sistemas fsicos:

Para cada uno de los dos modelos de ecuacin


diferencial lineal, el valor de sus parmetros, nos
permiten conocer el comportamiento de su respuesta
transitoria y de estacionario ante seales forzantes
conocidas.

Para un sistema que es modelado con un


ecuacin diferencial lineal de Primer Orden
+ y(t) = 2 u(t);
y(0) = 1.4;
u(t) es una entrada escaln de magnitud 4.
Anlisis:
= =+;

1] Por qu y(0)
= 1.4?
2] Cmo
podemos evaluar
y()?
i) A partir de y(t)
ii) A partir de Y(s)
Ambas por el
teorema del
Valor Final

Para un sistema que es modelado con un ecuacin


diferencial lineal con coeficientes constantes
un sistema fsico es representado por la ecuacin
Si
diferencial
+ y(t) = 2 u(t); y(0) = 1.4; u(t) es una entrada escaln
de magnitud 4.
Obtener la solucin de la ecuacin diferencial, y(t).
Solucin:
Utilizando el operador D para la homognea: 5D + 1 = 0;
D= -1/5 = -0.2
Utilizando la Transformada de Laplace:
] + L[y(t)] = L[1.4 u(t)] = 1.4 [ ] = ;
5s Y(s) 5y(0) + Y(s) =
Y(s) [5s + 1] = + 5(1.4) =
= =+
Mediante esta expresin evaluamos la magnitud de la
respuesta en estado transitorio y en estado estacionario.

En el dominio del tiempo o Laplace?


(1)
. (2)

.. (3)

i)

Cul respuesta de los tres sistemas crece ms rpido en el tiempo?

ii)

En cunto se aumenta el valor de la magnitud de la respuesta cada vez que


transcurre un valor de tiempo t = ?

iii) Cul respuesta alcanzar el mayor valor en estado estacionario?

Anlisis de la Respuesta Transitoria de un


sistema de primer orden ante una entrada
escaln.
t

y(t)

t=
0
t=
t=2
t=
3

-0

AK[1 - e ] = AK[1 - 1] = 0
AK[1 - e

t=
5

AK[1 - e

-4

-5

-1

] = AK[1 - e ] = 0.632 AK

-2

AK[1 e
AK[1 - e

AK[1 - e

t=
4

...

Comentario

-3

-2

] = AK[1 - e ] = 0.864 AK
-1

] AK[1 e ] 0.9502 AK
-4

] = AK[1 - e ] = 0.982 AK

y(t)
no
ha
aumentado
permanece en su valor inicial.

y(t) incrementa su valor en 0.632


del valor total AK.
y(t) incrementa su valor en 0.864
del valor total AK
y(t) incrementa su valor
0.9502 del valor total AK

en

y(t) incrementa su valor en 0.982


del valor total AK

-5

y(t) incrementa su valor


0.9932 del valor total AK

...

AK

y(t) alcanza su mximo valor de


estado estable que es AK.

] = AK[1 - e ] = 0.9932 AK

en

Si analizamos que y(t = ) alcanza el 0.632 de AK, el valor que le falta para
alcanzar su valor de estado estable es (1-0.632) de AK. Consideramos ahora
que en t = 2, la respuesta y(t) se incrementa: (1-0.632)(0.632)AK = (0.368)
(0.632) AK = 0.2325 AK. Si sumamos este valor al obtenido en y(t = ),
obtenemos que: 0.632AK + 0.2325 AK = 0.8645 AK, que corresponde al valor
alcanzado por y(t = 2). Siguiendo un razonamiento similar al anterior se pude

Teoremas de evaluacin de una funcin:


valor inicial y del valor final

Donde: Y(s) = L[y(t)]

Anlisis del efecto del valor de los parmetros K y en


los sistemas modelados como primer orden, en su
respuesta transitoria y de estado estacionario.

Anlisis del efecto del valor de los parmetros en los


sistemas modelados como segundo orden en su respuesta
transitoria y de estado estacionario.
; efecto del valor de la razn de amortiguamiento

0<<
1

=1

>1

Analoga de Sistemas Fsicos


Comportamiento de carga y descarga de un circuito RC elctrico
Cuya analoga con otros sistemas trmico, hidrulico, fisiolgico,
puede ser aplicada para su anlisis.

Control automtico de la altura de una


plataforma de abordaje/descenso

De las tres
grficas de
respuesta en
el tiempo,
Cul sera la
respuesta
deseable, y
por qu?

Algunas conclusiones
i) La respuesta transitoria de un sistema contiene
informacin relevante antes de tomar su valor en estado
estacionario, ignorarla, es como no ver la pelcula completa.
ii) Se puede modificar la forma y magnitud de la respuesta
transitoria de un sistema de manera natural o mediante un
controlador.
iii) En procesos de produccin entre ms pronto se alcance y
se mantenga el estado estacionario, la produccin inicia
ms pronto y con una mejor calidad de produccin.
iv) La respuesta transitoria puede mostrar el efecto del valor
de los parmetros, como en el caso de los sistemas de
primer orden ante una entrada escaln.
v) Los sistemas de primer y segundo orden, son dos modelos
muy utilizados en la representacin de sistemas dinmicos.
vi) .

Respuesta transitoria y de estado


estacionario de sistemas
dinmicos.
Hay un dicho: Despus de la tempestad viene
la calma
Ser que tambin se puede parafrasear como:
despus del estado transitorio viene el
estado estacionario?

S constante en tus actividades,


por eso, Intgrate!, no te derives.
No te quedes fuera, siempre
encontraras quines te podemos
apoyar

Gracias por su
atencin