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Ejemplos de procesos
automatizados
Satlites
Ejemplos de procesos
automatizados
Control de la concentracin de un producto en
un reactor qumico
Ejemplos de procesos
automatizados
Control en automvil
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)
z(t)
m
k
Fuerza de
entrada
Desplazamiento,
salida del sistema
F ma
dz (t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t)
dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
dt
h(t )
R
qo (t )
Flujo de
entrada
h(t)
A
(rea del
tanque)
qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)
Flujo de
salida
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico
di (t )
1
ei (t ) L
Ri (t )
i (t )dt
dt
C
1
i (t )dt eo (t )
C
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Suspensin de un automvil
dz (t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )
F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z (s)
1
F ( s) ms 2 bs k
Funcin de
transferencia
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Nivel en un tanque
1
dh(t )
h(t ) A
R
dt
Aplicando la transformada de Laplace
qi (t )
1
Qi( s ) H ( s ) AsH ( s )
R
1
Qi( s ) H ( s )( As )
R
H ( s)
1
R
Qi ( s ) As 1 ARs 1
R
Funcin de
transferencia
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Circuito elctrico
di (t )
1
1
Ri (t )
i (t )dt
i (t )dt eo (t )
dt
C
C
Aplicando la transformada de Laplace
1
1
E i ( s) LsI ( s) RI ( s)
I ( s)
I ( s ) Eo ( s )
Cs
Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))
1
E i ( s) Ls CsEo ( s ) R CsEo ( s) CsEo ( s)
Cs
ei (t ) L
E i ( s) Eo ( s ) LCs 2 RCs 1
Eo ( s )
1
Eo ( s ) LCs 2 RCs 1
Funcin de
transferencia
La funcin de transferencia
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y ( s)
Cambio en la salida del proceso
X (s)
Funcin forzante
Diagrama de bloques
Entrada del proceso
(funcin forzante o
estmulo)
Proceso
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil
Entrada
(Bache)
Salida
ms bs k
(Desplazamiento del
coche)
-3
10
x 10
6
4
0
-2
-1
-4
-2
-6
-8
-10
-3
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
-4
0.5
1.5
2.5
3
4
x 10
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque
Qi(s)
H(s)
R
ARs 1
20
20
15
15
10
10
5
5
0
0
-5
-10
-5
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
-10
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Circuito elctrico
Ei(s)
Eo(s)
(Voltaje de entrada)
LCs 2 RCs 1
(Voltaje de salida)
20
10
18
16
14
12
10
2
0
1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4
4
x 10
0.5
1.5
2.5
3.5
4
4
x 10
Propiedades y teoremas ms
significantes
TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizar la respuesta)
Ejemplo aplicado
Se tiene un proceso como el mostrado en la
figura. El flujo de entrada cambi repentinamente
de 5 m3/min a 15 m3/min
5 m3/min
A = 2 m2
10 m
5 m3/min
R = 2 min/m2
Ejemplo aplicado
5 m3/min
A = 2 m2
H ( s)
R
Qi ( s ) ARs 1
qi (t ) 10 (escaln de magnitud 10, el flujo cambio de 5 a 15)
10
Qi (s)
s
10 m
5 m3/min
R = 2 min/m2
R 10
ARs 1 s
Teorema de valor final
H (s)
R 10
ARs
1
s
t
s 0
s 0
s 0
(R 2)
Esto quiere decir, que ante un cambio escaln en el flujo de entrada de magnitud 10,
la altura tendr un cambio de 20 m, con respecto a su valor inicial.
10
15
20
25
30
35
40
45
50
35
30
25
20
15
10
10
15
20
25
30
35
40
45
50
H ( s)
R
Qi ( s ) ARs 1
Q i ( s)
10
s
20
R 10
2
20
10
4
H (s)
1
ARs 1 s (2)(2) s 1 s 4s 1 s s 4 s
Expansin en fracciones parciales
H (s)
5
a
b
s 14 s s 14 s
s 14 s
a s 1 4
s 14
5
1
20
5
5
20
s 1 s
1
4 s 0
4
5
20
20
H (s)
s 14 s s 14 s
b s
h(t ) 20e
14t
20 hss
1 t
h(t ) 20 1 e 4 hss
evaluamos en t 4
1 4
h(4) 20 1 e 4 10 22.6424m
Para calcular en cuanto tiempo llegar al estado estable (98.2% del valor
final de estabilizacin)
1 t
0.982 h(t ) hss 20 1 e 4
1 t
0.982(20) 20 1 e 4
ln 1 - 0.973 14 t
t 16.06 min
30
X: 14
Y: 22.65
25
20
15
10
El cambio en el flujo de
entrada se aplic aqu
0
8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
R
ARs 1
H(s)
(Altura del nivel en el
tanque
+
-
Controlador
Accin
de
control
R
ARs 1
Variable
controlada
1
de(t )
m(t ) Kc e(t )
e(t )dt d
dt
i
1
M(s) Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
s
i
M (s)
1
Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
E (s)
is
M (s)
1
Kc 1
d s
E (s)
s
i
R
ARs 1
Kc 1 1s d s
i
Accin
de
control
35
35
30
30
Variable
controlada
X: 14.01
Y: 29.64
25
25
20
20
15
15
10
10
10
15
20
25
30
35
40
45
50
8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
30
X: 26.03
Y: 29.64
25
Con
control
Sin
control
20
15
10
8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
2) G(s) c.i.=0
Y(s)
U(s)
K(s a)...
Kn(s)
;
(s b)(s c)... d(s)
n(s) 0;ceros : (o)
d(s) 0; polos : (X)
K : ganancia
jw
x
o o x
x
G(s) y Y(s)
Para la ecuacin diferencial
Obtener: a) G(s) y, b) Y(s)
dy (t )
y (t ) 1.2u (t );
dt
y (0) 0.8 u. de i. ;
u (t ) 2 u. de i., para t 0
10
Solucin:
dy (t )
L {10
y (t )} L {u (t )}
dt
10 sY ( s) 10 y (0) Y ( s) U ( s);
Y ( s)[10s 1] 10 y (0) U ( s);
Y (s)
1.2
0.12
jw
X
-0.1
dy (t )
y (t )} L{1.2u (t )}
dt
10 sY ( s ) 10 y (0) Y ( s ) 1.2U ( s );
L{10
2
Y ( s )[10 s 1] 10(0.8) 1.2 ;
s
8s 2.4
2
Y ( s )[10 s 1] 1.2 8
s
s
8s 2.4 0.8( s 0.3)
Y (s)
: Funcin Respuesta
s (10 s 1)
s( s 0.1)
jw
-0.3 -0.1
X
0
: Funcin Respuesta
s (10 s 1)
s ( s 0.1)
jw
-0.3 -0.1
Y ( s)
a
b
2.4
1.6
s s 0.1 s s 0.1
0
Polo dominante
2.4
0.8
s 0
0.8( s 0.3)
0.8( s 0.3) (0.8)(0.3)
lim
2.4
s ( s 0.1)
s 0
( s 0.1)
0.1
dy (t )
y (t ) 0; y (0) 80C
dt
200 sY ( s ) 200 y (0) Y ( s ) 0;
Y ( s )[200 s 1] 1600
200
Y (s)
80 C
1600
200 s 1
0 C
y (0) lim sY ( s ) lim s
s
1600
1600
80
200s 1 200
y () lim sY ( s ) lim s
s 0
s 0
1600
0
200s 1