ROBTICA

M.Sc. Srgio Ricardo X. da Silva.

INTRODUO

Para realizar o controle do manipulador

necessrio o estudo do seu
funcionamento mecnico.

Mecnica =

dinmica +

esttica +

cinemtica!

CINEMTICA

Cinemtica o estudo do movimento

dos robs sem levar em conta as foras
e as massas envolvidas.

Envolve apenas:

posio,

velocidade,

acelerao

e suas derivadas.

O PROBLEMA CENTRAL DA
CINEMTICA

O problema central da cinemtica

como definir a posio do rob:

Cinemtica direta:

A partir das posies das articulaes,

encontrar a posio e orientao da
ferramenta no espao cartesiano da
base.

Cinemtica inversa:

Definir as posies das articulaes,

dada uma posio e orientao
desejada para a ferramenta.

O PROBLEMA CENTRAL
Atuador

p x , p y , pz

...

Base

n
Y

Variveis das
Juntas

(Juntas)

Variveis no
espao
cartesiano

Direta

x (Cartesiano)
Inversa

SOLUCIONANDO A
CINEMTICA

Para solucionar os problemas de

cinemtica direta e inversa, basta
saber computar as relaes
matemticas entre as posies de cada
elo:

Adota-se um sistema de coordenadas

por elo.

Utiliza-se conceitos de lgebra linear ...

DESCRIES ESPACIAIS E
TRANSFORMAES
Captulo 2 do Craig.

DESCRIES ESPACIAIS

Uma descrio uma matriz utilizada

para descrever os objetos com os quais
um manipulador deve tratar.

A descrio de uma posio uma

matriz 3 x 1:

px
A
P p y
p z

DESCRIES ESPACIAIS

A
B

A descrio de uma orientao uma

matriz de rotao 3 x 3:

Denota a diferena entre a orientao

desejada e um sistema de coordenadas
qualquer:

X B

YB

r11
A
Z B r21
r31

r12
r22
r32

r13

r23
r33

DESCRIO DE UMA
POSIO

{A}
ZA
A

P
YA

XA

px

A
P py
p z

TRANSLA
O

P P PBORG
B

x0 = x1 + xf,
y0 = y1 + yf.
{B}

{A}

ZB

ZA

YB
PBORG

XA

YA

XB

ROTAO 2D
A

YA

YB

P R P
A
B

x1 x0 cos y0 sin
y1 x0 sin y0 cos

y0

x1 XB
y1

x0

XA

ROTAO 3D
ZA

ZB
A

P p x X B p yYB p z Z B

P p x A X B p y AYB p z A Z B

YB
A

YA

XB

A
XA

XB

px
A
Z B p y
p z

YB

P R P
A
B

MATRIZES DE ROTAO
PARCIAIS 3D
0
1
Rx 0 cos
0 sen
cos
R y
0
sen
cos
Rz sen
0

sen

cos
0 sen
0
0 cos

sen
cos
0

0
0

SISTEMAS DE REFERNCIAS
(FRAMES)

Um sistema de referncia uma

descrio da posio e orientao de
um objeto de maneira conjunta.

composto por 4 matrizes, que

equivalem a uma matriz de posio
(origem do sistema) e uma matriz de
rotao.

{B} {BA R, APBORG }

SISTEMAS DE REFERNCIAS
(FRAMES)

Como visto anteriormente, existem

diversos sistemas de referncias
utilizados:

Sistema de coordenadas do mundo.

Sistema de coordenadas de juntas.

Sistema de coordenadas do ponto de

montagem.

Origem do sistema: Centro do Atuador.

SISTEMA DO MUNDO (BASE)

SISTEMA DA GARRA

SISTEMAS COM NOMES

DEFINIDOS.

Base, Wrist, Tool, Station, Goal

MAPEAMENTO ENTRE 2
SISTEMAS

A relao entre dois sistemas quaisquer

conseguida com uma translao e
uma rotao.

x
z

MAPEAMENTO

Se {A} possui a mesma orientao de

{B}, ento {B} difere de {A} por uma
translao APBORG:
P = BP + APBORG

Mapeamento: a mudana de descrio

de um frame para outro.

O vetor APBORG define um mapeamento.

MAPEAMENTOS GERAIS:
TRANSLAO + ROTAO 2D
P

B
A

ZA

XB

ZB
A

YA
XA

{A}

PBORG
YB
A

P BAR BP APBORG

Qual a matriz que implementa esta

transformao?

MATRIZ DE
TRANSFORMAO
HOMOGNEA

COORDENADAS
HOMOGNEAS

A matemtica para implementar a composio de

translao e rotao se torna complicada quando
se deseja realizar diversas operaes.

Fato comum em lgebra Linear, usada em

Robtica e Computao Grfica.

Matrizes de transformaes homogneas

permitem compor transformaes de maneira
elegante:

Rotaes, Translaes e Escalas.

Em qualquer dimenso do espao.

COORDENADAS
HOMOGNEAS

Uma representao homognea de um vetor ndimensional utiliza um vetor com n+1 elementos.

O vetor real obtido dividindo-se todos os

elementos pelo elemento n+1.

O elemento n+1 um fator de escala.

MATRIZ HOMOGNEA

Um conjunto de transformaes no
mundo 2D pode ser representada
completamente por uma matriz 3 x 3:

xo
cos

yo sen
1
0

sen
cos
0

x f x1

y f y1
1 1

MATRIZ DE TRANSFORMAO
HOMOGNEA 3D

Matriz
de
rotao
3x3

Perspectiva

r1
r
4
r7

r2
r5
r8
0

r3
r6
r9
0

y
z

Matriz de
translao
3x1

Fator de
escala

INTERPRETAES DA MATRIZ DE
TRANSFORMAO HOMOGNEA.

O mapeamento muda a descrio de

um ponto de um sistema de
coordenadas para o outro.

No mapeamento, o ponto no
modificado: somente sua descrio se
altera.

CINEMTICA DE
MANIPULADORES
Captulo 3 do Craig.

DEFINIO MECNICA DE
UM MANIPULADOR

Um manipulador pode ser representado

por n corpos rgidos mveis e um corpo
fixo, ligados por n juntas (ou
articulaes), formando uma estrutura
de cadeia.

Teoria de elementos (ou corpos rgidos)

muito bem fundamentada na
Mecnica Clssica.

DEFINIO MECNICA DE
UM MANIPULADOR

Um manipulador uma cadeia cintica

composta por:

Elos (Links):

Os corpos da cadeia.

Juntas (Joints):

As articulaes entre os corpos.

Conectam os elos e permitem a

realizao de movimentos de um elo em
relao ao elo anterior.

EXEMPLO DE
MANIPULADOR: PUMA

ELOS (LINKS)

Um elo (link) um corpo rgido que

define uma relao entre duas juntas
adjacentes de um manipulador.

Elos so numerados em ordem

crescente, iniciando pela base do
manipulador:

A base imvel o elo 0

A primeira parte mvel o elo 1,

...

NUMERAO DOS
ELOS
Elo 2
Elo 1
Elo 3

Elo 0

JUNTAS OU
ARTICULAES

Juntas (ou articulaes) so definidas

por vetores no espao 3D:

A junta i definida pelo vetor no

espao sobre o qual o elo i rotaciona
(ou translada) em relao ao elo i - 1.

So numeradas a partir do primeiro elo.

JUNTAS

Todas podem ser produzidas a partir de

duas: Revoluo (R) e Prismtica (P)

NUMERAO DAS
JUNTAS
Elo 2

Junta 2

Elo 1

J3

Elo 3

Junta 4
J1

Elo 0

Junta 6

Junta 5

PARMETROS DOS
ELOS

Um elo especificado por dois parmetros

que definem a posio relativa e a
orientao dos eixos da junta incidente no
elo:

O comprimento do elo (link lenght),

denominado a.

A toro do elo (link twist), denominado .

COMPRIMENTO DO
ELO a i-1

O comprimento do elo a distncia entre

os eixos das suas juntas ao longo de uma
linha mutualmente perpendicular aos eixos
das juntas.

Esta perpendicular mtua sempre existe e

nica, exceto no caso onde os eixos das
juntas so paralelos...

Neste caso existem infinitas perpendiculares

de tamanho idntico.

TORO DO ELO a i-1

A toro de um elo o ngulo entre as

projees dos eixos das juntas em um
plano cuja normal mutualmente
perpendicular aos eixos.

Este ngulo medido do eixo i-1 para o

eixo i usando a regra da mo direita
sobre a perpendicular mtua.

PARMETROS DOS
ELOS

PARMETROS DAS
JUNTAS

Offset, di

A distncia ao longo do eixo da junta i entre as

intercesses das perpendiculares mtuas com os
eixos dos elos i-1 e i

Varivel para juntas prismticas.

ngulo de junta, i

O ngulo entre as perpendiculares mtuas

incidentes no eixo da junta i.

Varivel para juntas rotacionais.

PARMETROS ELO E JUNTAS

Axisi

Axis i -1
Link i -1

Link i

a i -1
i -1

ai
di

NOTAO DE DENAVITHARTENBERG

Metodologia que est se tornando padro para

calcular os parmetros necessrios do modelo
cinemtico.

O modelo de D-H permite obter a posio e a

orientao da ferramenta.

O modelo D-H define completamente a

cinemtica do manipulador.

NOTAO DE DENAVITHARTENBERG

Um rob pode ser especificado ao se descrever os

valores de 4 parmetros para cada elo:

Comprimento, toro, offset e ngulo.

A definio da mecnica de um manipulador

usando estes parmetros segue a notao de
Denavit-Hartenberg.

A Notao D-H especifica ainda...

VALORES PARA a i E a i DOS

ELOS 0 E n
i

O comprimento e a toro de um elo

dependem das juntas adjacentes.

Com isso, os trminos da cadeia ficam

indefinidos.

Por conveno, define-se:

a0 a n 0

0 n 0

PARMETROS DA
JUNTA 1

Se a junta 1 for prismtica:

d1 var

1 0

Se a junta 1 for de rotao:

d1 0

1 var

SISTEMAS DE
REFERNCIAS

Cada corpo elementar (elo) da cadeia

cinemtica deve ser fixado em um
sistema de referncia (frame).

Existe uma conveno para anexar

sistemas de referncias aos elos, dada
pela Notao D-H:

Frames so numerados de acordo com

o elo ao qual ele est ligado.

Frame {i} est ligado ao elo i.

DESIGNANDO REFERNCIAS
AOS ELOS

O eixo Zi do frame {i} est alinhado

como eixo da junta i.
A origem do frame {i} est localizada
no ponto onde a perpendicular ai
intersecciona o eixo da junta i.
O eixo Xi do frame {i} est alinhado
como a perpendicular ai na direo de i
para i+1.
Yi = Zi

Xi (use regra da mo direita).

DEFINIO DOS EIXOS

ZI

Zi

Definio dos eixos Zi

Zi

FRAMES E ELOS

z zn+1n

zn
ln

n+1

xn

xn
Elo n
Junta n+1
Junta n

x n+1

Junta n

Junta n-1

Elo n
Junta n+1

Elo n-1

zn
zn-1

yn-1
xn-1

ln-1

zn+1
xn

dn
yn

ln

xn+1
yn+1

DESIGNANDO REFERNCIAS
AOS ELOS: CASOS ESPECIAIS

Se ai = 0 (ou seja, os eixos se interceptam):

Xi = Zi x Zi+1, isto , Xi perpendicular aos eixos i e i+1

(Use a regra da mo direita).

DESIGNANDO REFERNCIAS
AOS ELOS: PRIMEIRO ELO

O frame {0} escolhido de maneira arbitrria:

escolha o eixo Z0 alinhado com o Z1, de

maneira que o frame {0} e {1} sejam iguais
quando a varivel da junta 1 for zero.

Neste caso:

a0 0, o 0

e d1 = 0 se a junta 1 for de rotao,

ou 1 = 0 se a junta 1 for prismtica.

DESIGNANDO REFERNCIAS
AOS ELOS: LTIMO ELO

Se a junta for de revoluo:

Escolha o eixo Xn para coincidir com o Xn-1 quando

n = 0.

Escolha a origem do frame {n} de maneira que dn

= 0.
Se a junta for prismtica:

Escolha o eixo Xn de maneira que n = 0.

A origem do frame {n} a interseo de Xn-1 e o

eixo da junta n quando dn = 0.

NOTAO D-H A PARTIR DOS

FRAMES

ai: a distncia entre os eixos Zi e Zi+1 medida

sobre o eixo Xi.

i: o ngulo entre os eixos Zi e Zi+1 medida

sobre o eixo Xi.

di: a distncia entre os eixos Xi-1 e Xi medida

sobre o eixo Zi.

i: o ngulo entre os eixos Xi-1 e Xi medidos

sobre o eixo Zi-1 .

NOTAO DE DENAVIT HARTENBERG

Permite obter a posio e a orientao da ferramenta

Define completamente a cinemtica do manipulador

Metodologia que est se tornando padro para

calcular o parmetros necessrios para o modelo
cinemtico do rob.

REPRESENTAO DE
DENAVIT HARTENBERG

QUESTES DE EXISTNCIA E
UNICIDADE

(DH1) O eixo x1 perpendicular ao

eixo z0
(DH2) O eixo x1 intercepta o eixo z0

DETERMINAO DOS SISTEMAS COORDENADOS PELO

MTODO DE DENAVIT HARTENBERG (CRAIG, 2005)

O e i xo Z i d o f r a m e { i }
est
alinhado
como
e i xo d a j u n t a i .
A origem do frame {i}
est
localizada
no
ponto
onde
a
perpendicular
ai
i n t e r s e c c i o n a o e i xo d a
junta i.
O e i xo X i d o f r a m e { i }
est alinhado como a
perpendicular
ai
na
d i re o d e i p a r a i + 1 .
Y i = Z i x X i ( u s e reg r a
d a m o d i re i t a ) .

S e a i = 0 ( o u s e j a , o s e i xo s s e
i n t e rc e p t a m ) :

Xi = Zi X Zi+1, isto , Xi
p e r p e n d i c u l a r a o s e i xo s i e
i + 1 ( u s e a re g r a d a m o
d i re i t a ) .
S e a j u n t a f o r d e re v o l u o :

Escolha
o
e i xo
Xn
para
coincidir com o Xn-1 quando
n = 0.

Escolha a origem do frame

{n} de maneira que dn = 0.
Se a junta for prismtica:

Escolha
o
e i xo
Xn
de
maneira que n = 0.

A origem do frame {n} a

i n t e r s e o d e X n - 1 e o e i xo
da junta n quando dn = 0.

EXEMPLO 1: PLANAR ELBOW

MANIPULATOR

TABELA DE PARMETROS PARA JUNTAS

ROTACIONAIS E PRISMTICAS.

EXEMPLO 2: THREE-LINK
CYLINDRICAL ROBOT

TABELA DE PARMETROS PARA JUNTAS

ROTACIONAIS E PRISMTICAS.

EXEMPLO 3: SPHERICAL
WRIST

TABELA DE PARMETROS PARA JUNTAS

ROTACIONAIS E PRISMTICAS.

EXEMPLO 4: CYLINDRICAL
MANIPULATOR WITH SPHERICAL WRIST

TRABALHO
1. Determinar a Cinemtica Direta dos
robs abaixo:
a) ABB IRB6600 Robot
b) Motoman SK16 Manipulator
2. Fazer um estudo sobre: Fabricante,
aplicao,
caractersticas:
massa,
preciso e repetibilidade, velocidades
mxima
e
mnima,
possveis
ferramentas, acionamento, linguagem
de programao, volume de trabalho.
Boa diverso!