ESCUELA ACADMICO

PROFESIONAL DE INGENIERA
QUMICA
INSTRUMENTACIN Y CONTROL DE
PROCESOS

CONCEPTOS BASICOS
DE CONTROL
Ing. Fernando E. Cano Legua

El control automtico estudia los modelos matemticos de sistemas

dinmicos, sus propiedades y el cmo modificar stas mediante el uso
de otro sistema dinmico llamado controlador.
El ser humano utiliza constantemente sistemas de control en su vida
cotidiana, como en su vista, en su caminar, al conducir un automvil, al
regular la temperatura de su cuerpo y otros.
De igual manera, en el mundo tecnolgico constantemente se utilizan
sistemas de control. Los conocimientos de esta disciplina se aplican para
controlar procesos qumicos, todo tipo de maquinaria industrial,
vehculos terrestres y aeroespaciales, robots industriales, plantas
generatrices de electricidad y otros.

El Control Automtico juega un papel

fundamental en los sistemas y
procesos tecnolgicos modernos. Los
beneficios que se obtienen con un
buen control son enormes.
Estos beneficios incluyen productos
de mejor calidad, menor consumo de
energa, minimizacin de desechos,
mayores niveles de seguridad y
reduccin de la polucin.
Es evidente que el especialista en
control automtico puede contribuir
significativamente en diversas reas
de la tecnologa moderna.
El rea de mayor impacto en la

En un principio, los sistemas de control se reducan prcticamente a

reacciones; stas eran provocadas mediante contrapesos, poleas,
fluidos, etc.
A principios del siglo pasado, se comenz el trabajo con modelos
matemticos ms estrictos para realizar el control automtico. Se inici
por ecuaciones diferenciales; a mediados de siglo, surgi el anlisis de la
respuesta en frecuencia y lugar geomtrico de las races.
Con el surgimiento de sistemas digitales que posibilitan el anlisis en el
dominio del tiempo, los sistemas de control moderno se basaron en ste
y las variables de estado. Surgi en el ltimo cuarto del siglo XX el
control difuso, basado en la lgica difusa y toma de decisiones.
El control difuso posee tcnicamente la capacidad de tomar decisiones
imitando el comportamiento humano y no basndose en estrictos
modelos matemticos. En la actualidad la automtica se concibe como la
construccin de autmatas, mquinas a las que considera dotadas de

SISTEMA
Es un ensamblaje de componentes que proporcionan acciones
interrelacionadas entre si, los cuales se caracterizan por poseer
parmetros inherentes que los definen y por mostrar condiciones fsicas
asociadas.
A los parmetros de cada elemento se les denomina parmetros del
sistema y las condiciones fsicas de cada componente cambiantes con el
tiempo determinan el estado del sistema en cada momento y se les
denominan variables del sistema.
Es potencialmente aplicable a un
conjunto diverso de fenmenos.
Los sistemas se definen en todas
las
reas.
En
control
lo
analizaremos en el contexto de
sistemas fsicos que se describen
por leyes de las ciencias fsicas.

SISTEMA DE CONTROL
Los sistemas de control segn la Teora Ciberntica se aplican en esencia
para los organismos vivos, las mquinas, los procesos y las
organizaciones.
Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert
Wiener en su obra Ciberntica y sociedad con aplicacin en la teora de
los mecanismos de control.
Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes
que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de
lograr
un funcionamiento
predeterminado
Los controladores
son sistemas
elctricos o electrnicos que estn
permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su
control y que al detectar una desviacin de los parmetros
preestablecidos del funcionamiento normal del sistema, actan mediante
sensores controladores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a
sus condiciones operacionales normales de funcionamiento.

Un sistema de control controla la salida del sistema a un valor o

secuencia de valores determinados. El objetivo de cualquier estrategia de
control es mantener una variable llamada controlada prxima a un valor
deseado conocido como punto de ajuste set-point . La variable
controlada debe permanecer estable.
Un sistema de control puede ser mecnico, neumtico, hidrulico,
elctrico, electrnico o por computadora (PLC)
El sistema hidroneumtico de la
figura se basa en el principio de
compresibilidad o elasticidad del
aire cuando es sometido a
presin.

El agua que es suministrada desde el acueducto pblico u otra fuente

(acometida), es retenida en un tanque de almacenamiento; de donde, a
travs de un sistema de bombas, ser impulsada a un recipiente a presin
(de dimensiones y caractersticas calculadas en funcin de la red), y que
contiene volmenes variables de agua y aire.
Cuando
el
agua
entra
al
recipiente aumenta el nivel de
agua, al comprimirse el aire
aumenta la presin, cuando se
llega a un nivel de agua y presin
determinados, se produce la
seal de parada de la bomba y el
tan que queda en la capacidad
de abastecer la red, cuando los
niveles de presin bajan, a los
mnimos
preestablecidos,
se
acciona el mando de encendido

SISTEMA DE MEDICION
Los sistemas de medicin permiten conocer las magnitudes de los
parmetros fsicos de los sistemas de control que se analiza o
controlan.
Un sistema de medicin esta formado por:
SENSOR: Transforma una variable fsica en otra variable fsica
ACONDICIONADOR:
transforma
la
seal
amplificndola
y/o
digitalizndola
VISUALIZADOR: Es el dispositivo donde se presentan los resultados
puede ser un display, un dispositivo mecnico, etc.

STEMAS DE CONTROL CLSICO

Existen diversas estrategias de control como; Control de lazo abierto

(open loop control), Control con retroalimentacin (Feedback), Control en
cascada, Control de relacin (Ratio control) y Control Predictivo.
Tambin se puede encontrar sistemas de control con mltiples lazos los
cuales envuelven ms de una variable controlada. Estos sistemas se
disean para satisfacer necesidades especiales de un proceso y su
comprensin es bsica para entender los sistemas complejos de control,
destinados a satisfacer sus requerimientos
Sistemas de Control de Lazo Abierto
En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. La
conformidad entre el valor alcanzado por la variable controlada y su
valor de referencia depende de la calibracin, y consiste en establecer
una relacin entre la variable manipulada y la variable controlada. Estos
sistemas solo son tiles en ausencia de perturbaciones.

En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la accin de

control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por
lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de
operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin y del
operador cuya funcin ser la del controlador.

En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no

cumple su funcin asignada, por no tener una forma de conocer el
resultado del control efectuado o salida del proceso.
En la prctica el control de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre
la entrada y la salida es conocida y si no se presentan perturbaciones
tanto internas como externas significativas.

En la figura se muestra un control de concentracin de una solucin

salina donde se puede observar que la salida no modifica la posicin de
la vlvula de la solucin concentrada en caso de perturbaciones externas
al sistema.

Luego podemos afirmar que los fundamentos de un sistema de control

automtico en este sistema deben de provenir de las funciones bsicas
del control manual realizadas por un ser humano.
Sus caractersticas mas importantes son:

Fcil montaje y mantenimiento

Bajo costo
No tiene problemas de estabilidad
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin
La salida no se compara con la entrada
Afectado por las perturbaciones
La precisin depende de la previa calibracin del sistema

Sistema de Control de Lazo Cerrado

Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a la
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida
del sistema y el valor deseado o set point.
El principio de funcionamiento consiste en medir la variable controlada
mediante los captadores o sensores, convertirla en seal y
retroalimentarla para compararla con la seal de entrada de referencia.
La diferencia entre sta y la seal retroalimentada constituye la seal de
error , la cual es empleada por la Unidad de Control para calcular la
variacin a realizar en la variable manipulada y mediante los
accionadotes o actuadotes restablecer la variable controlada en su valor
de referencia.

PROCESO

El trmino proceso, para los fines de control significa el equipo a

automatizar en donde se estabiliza la variable de control, a travs de los
sensores, actuadores y controladores.
ctersticas Dinmicas de las Variables de Proceso
1. Inercia
Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionario
sin la intervencin de una fuerza extraa; por ejemplo algunos sistemas
de flujo de fluidos en los cuales la masa puede ser acelerada.
2. Resistencia y Capacidad
Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energa son
denominadas capacidad y las partes con cualidades de resistir la
transferencia de energa o masa son denominadas resistencia.
3. Atraso de Transporte
Otro factor importante para la dinmica de procesos incluye el
movimiento de masas entre dos puntos y es denominado atraso de
transporte o tiempo muerto.

Respuesta de los procesos frente a una perturbacin

Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi
siempre caracterizadas por dos constantes: una Constante de Tiempo
() y una Ganancia Esttica (K).
LA GANANCIA (K) es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en
el interior del proceso y no tiene interferencia con las caractersticas de
tiempo de respuesta.
LA CONSTANTE DE TIEMPO (), es la medida necesaria para ajustar un
sistema de una perturbacin en la entrada y puede ser expresada como
producto de:
= resistencia x capacidad

ARIABLES DE CONTROL

1. Variable Controlada
Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener
estable (sin cambios), pues su variacin alterara las condiciones
requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un sensor es una
condicin importante para dar inicio al control.
Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la
intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener
en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos de vapor y
agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero, la ms
importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por
lo tanto la Variable Controlada.

2.
Variable
Manipulada
Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del
proceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema.
En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor o
menor cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto
la variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor.

3. Variable Perturbadora
Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos
afectando el proceso.
En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua
fra, si por una baja de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de
suministro de agua, provocara un menor ingreso de flujo al proceso
originando
desestabilizacin del sistema.
4.
VariablelaMedida
Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo
tanto deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la mas
importante para controlar el sistema, pero si para mantener un registro de
data.
5. Variable de Entrada
Es el parmetro fijado mediante medios elctricos, electrnicos, o por
software para que el sistema acte.

SENSORES
Los sensores son los elementos primarios de medicin de variables
del proceso, siendo algunos usados para lectura e indicacin y otros
para transformar la variable medida en una seal elctrica, los ms
usados en la industria son los de velocidad, nivel, presin,
temperatura, flujo, proximidad, tensin, densidad, humedad, color,
entre otros.

Esta seal va hacia la entrada del controlador para ser comparada

eden
serelde
Contacto,
No Contacto,
Digital
o Analgico.
con
valor
de referencia
o set
point
determinando el error y la
accin de control.
Los sensores de contacto realizan la medida en contacto fsico con el
producto; por ejemplo los sensores de boyas para medir el nivel de un
tanque.
Los sensores de no contacto se basa en las propiedades fsicas de los
materiales para realizar su medida, son menos propensos a fallas.

Los sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como una

computadora en forma binaria en dos estados: encendido (ON) o
apagado (OFF).
Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser
ms utilizadas en diversos parmetros de operacin, como son: el nivel,
la presin, temperatura y el flujo.

CONTROLADOR
El controlador es un componente del sistema de control que detecta los
desvos existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado
o set point, programado por un operador; emitiendo una seal de
correccin hacia el actuador como se observa en la figura.

Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o

ms procesos.
Al principio los controladores estaban formados exclusivamente por
componentes discretos, conforme la tecnologa fue desarrollndose se
emplearon procesadores rodeados de memorias, circuitos de entrada y
salida. Actualmente los controladores integran todos los dispositivos
mencionados en circuitos integrados que conocemos con el nombre de
Los
controladores pueden ser del tipo: manual, elctrico, electrnico,
microcontroladores.
neumtico digitales; as como las computadoras con tarjetas de
adquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos Programables).

ACTUADOR
Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin
alterar el valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la
desviacin del valor controlado, respecto al valor deseado.
Los fabricantes actualmente proveen una serie de actuadores como:
motores, vlvulas, rels, y swicthes. Los actuadores ms importantes son:
Actuadores Elctricos
Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar
dispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels,
motores y otros.
Actuadores Neumticos
Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores
neumticos y mediante un diafragma, convierten estas seales en
movimientos mecnicos.
Actuadores Hidrulicos
Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadores

GRACIAS POR SU
ATENCIN