Qu es control?

Controlar

un proceso consiste en mantener

constantes ciertas variables, prefijadas de
antemano. Las variables controladas pueden
ser, por ejemplo: Presin, Temperatura, Nivel,
Caudal, Humedad, etc. Un sistema de control
es el conjunto de elementos, que hace posible
que
otro
sistema,
proceso
o
planta
permanezca fiel a un programa establecido.

Ejemplo de sistema de
control:

Temperatura de nuestro cuerpo; si la

temperatura sube por encima de 37C, se suda,

refrescando el cuerpo.
Si la T tiende a bajar de 37C, el cuerpo,
involuntariamente, comienza a temblar,
contraccin muscular que calienta nuestro
cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:
Sistema de medida o sensores -> Clulas
nerviosas de la piel.
Seal de consigna -> 37C
Accin de control de la temperatura -> Sudar o
temblar

Concepto de seal
En

los sistemas de control, una magnitud

fsica variable se representa generalmente
mediante una seal elctrica que vara de
manera tal que describe dicha magnitud. Por
ejemplo, una seal elctrica ser la variacin
de la salida de tensin de un termopar que
mide
temperatura
y
la
variacin
de
temperatura la transforma en variacin de
tensin. Los dispositivos, circuitos y sistemas
electrnicos manipulan seales elctricas.

Tipos de seales
elctricas
Seal

analgica (n infinito de valores) y

que tiene una variacin continua en el
tiempo.

Seal

digital (n finito de valores) y que

tiene una variacin discreta de valores
en el tiempo.

Seal

digital binaria (dos valores

concretos, 1 y 0) la seal elctrica slo
puede adoptar dos niveles de tensin.

Tipos de seales
elctricas

Ventajas de utilizar seales

elctricas:
Resulta

muy sencillo procesarlas mediante

circuitos electrnicos, que son tanto
econmicos
como
fiables.
Pueden
transmitirse
sin
dificultad
a
largas
distancias. Pueden almacenarse para ser
posteriormente reproducidas.

Concepto de Sistema:
Qu

es un sistema?
Combinacin de componentes que actan
interconectados,
para
cumplir
un
determinado objetivo.

Cmo

se representa un sistema?
Como un rectngulo o caja negra y variables
que actan sobre el sistema. Las flechas
que entran (u, excitaciones o entradas). Las
flechas que salen (y, variables producidas
por el sistema o salidas).

Qu es un
sistema?

Modelado de Sistemas
Qu

es un modelo?

Es algo que nos ayuda a entender el

funcionamiento de un sistema. Puede ser
una placa electrnica (hardware) o un
conjunto de relaciones matemticas, en
las cuales codificamos el funcionamiento
del sistema (es lo que llamamos modelo
matemtico) y que eventualmente puede
desarrollarse en un programa de
ordenador.

Modelado de Sistemas
Modelado

Entrada - Salida:

Uno de los enfoques de modelado ms tiles

para propsitos de control es el Modelado
Externo o entrada / salida. Este tipo de modelo
describe la relacin estmulo - respuesta del
proceso y conduce a la llamada Funcin
Transferencia del proceso.

Funcin de Transferencia
Funcin

de transferencia de un sistema
se indica por G(s), y es el cociente entre
la transformada de Laplace de la seal
de salida y la transformada de Laplace
de la seal de entrada

Controles Mecnicos
Los controles mecnicos regulan la
temperatura, la presin y el flujo de
refrigerantes y lubricantes del sistema.

Controles de Lubricantes
mantienen

los
sistemas
de
refrigeracin
al
mximo
de
rendimiento en todo momento
mantienen
los
compresores
lubricados
mantienen un elevado nivel de
transferencia trmica y eficiencia
energtica
eliminan todo el lubricante posible
del refrigerante.

Controles de Presin de
Temperatura
controlan

el ciclado del compresor,

el
bombeo
en
vaco
o
el
descongelamiento
protegen contra la prdida de carga
y el congelamiento
brindan a los operadores un control
total
de
la
presin
de
la
temperatura.

Sistemas Mecnicos
Los sistemas mecnicos son una parte
fundamental de la vida comn, ya que
cualquier cuerpo fsico se comporta como tal.
En general los sistemas mecnicos son
gobernados por la segunda ley de Newton, la
cual establece para sistemas mecnicos de
traslacin que:
"la suma de fuerzas en un sistema, sean
estas aplicadas o reactivas,
igualan a la masa por la aceleracin a que
esta sometida dicha masa".

Sistemas Mecnicos

Engranajes constituyentes de la caja de

cambios de un motor (mquina).

Sistemas Mecnicos
Cuando se trata de sistemas mecnicos de
rotacin la segunda ley de Newton declara
que "la suma de torques es igual al momento
de inercia multiplicado por la
aceleracin angular".
En cualquiera de los casos anteriores se tiene
diferentes elementos cuyo acoplamiento
conforma al sistema mecnico completo,
pudiendo adems interactuar entre cada
caso.

Sistemas de Control
Mecnicos
A lo largo del da, usamos multitud de
sistemas de control que nos facilitan la vida.
Controlan variables como el tiempo, la
temperatura, la intensidad de corriente de la
instalacin elctrica, el nivel de un lquido o
la velocidad.

Sistemas de Control
Mecnicos

Prescindiendo de dos Zahnraddosierern

para aplicar dos resinas de colada
diferentes secuencialmente

Sistemas de Control
Mecnicos

Contactor de CA para la aplicacin de

bombeo

Sistemas de Control
Mecnicos

Circuito impreso de un reproductor de DVD

Philips.

La cisterna del Inodoro

Funcionamiento:

almacena
una cantidad de agua
determinada para utilizarla en el
momento deseado. En
consecuencia, si partimos de la
cisterna llena, el funcionamiento
de este dispositivo puede
dividirse en dos procesos:
vaciado y llenado posterior.

 Proceso

de Vaciado: Cuando se levanta el

tirador, el mbolo hace subir el tapn
inferior, y comienza la descarga de agua.
No es necesario sostener el tirador, pues la
propia presin del agua al caer mantiene el
tapn elevado.
Proceso de Llenado: Cuando termina la
descarga, el tapn cae de nuevo y cierra la
salida del agua. El agua de llenado permite
el cierre hermtico de la salida.
A medida que la cisterna se llena, la
boya va subiendo. Cuando llega al
nivel superior, el tapn cierra la boca
de llenado e impide la entrada de ms
agua.

El termostato
Funcionamiento

de

un termostato:
permite
que
todos
los
electrodomsticos funcionen a la
temperatura deseada.

Aunque hay diferentes tipos de

termostatos, uno de los ms utilizados
es la lmina bimetlica, que est
formada por dos lminas metlicas de
la misma longitud unidas entre s.

Una lmina puede ser de cobre, y la

otra, de hierro.
La lmina bimetlica aprovecha el
hecho de que cada metal se dilata
de distinta manera, con lo cual el
conjunto se puede doblar en un
sentido y otro al aumentar o
descender la temperatura. Se
puede aprovechar este cambio de
forma para impedir o permitir el
paso de la corriente.

Termostato

de una Plancha:
cuando la temperatura an es
baja, la lmina permite el paso de
la corriente, pero cuando sube, la
lmina bimetlica se endereza y
el circuito se abre. Dispone
tambin de un regulador que
permite elegir la temperatura
deseada.

El Reloj
Para

medir el tiempo, es preciso

que un hecho se repita de forma
constante a intervalos regulares.
El reloj mecnico constituye uno
de los sistemas de control ms
empleados a lo largo de la
historia.

Tipos de Reloj
Reloj

de pndulo: Si hacemos oscilar

un pndulo, comprobaremos que el
nmero de oscilaciones en un
determinado tiempo permanece
constante. En consecuencia, un
pndulo podra usarse para medir el
tiempo. El peso proporciona la energa
necesaria para que el reloj funcione.
Tambin se necesita un tren de
engranajes para ajustar la velocidad a
la que se mueven las agujas.

Reloj

de Muelle: Se pueden
conseguir igualmente
oscilaciones constantes mediante
un mecanismo compuesto por un
muelle montado sobre el eje de
una rueda. Este sistema se utiliza
tambin en juguetes de cuerda y
en temporizadores

 Reloj

de Precisin: Aprovecha la propiedad

que tiene el cristal de cuarzo de vibrar de
forma constante cuando se aplica en sus
extremos una tensin elctrica. Se usa, por
ejemplo, en los ordenadores (junto con una
pequea batera para seguir funcionando
cuando no est encendido). Hay, adems,
otro tipo de relojes, como los de cesio o
rubidio que, al igual que los de cuarzo,
aprovechan la resonancia natural de los
tomos. Son tan precisos que tardaran
ms de 30.000 aos en adelantarse o
atrasarse un segundo. Sus aplicaciones son
diversas: en investigaciones cientficas,
para guiar naves, en Internet, para medir
distancias mediante satlites, etctera.

Tipos de Sistemas de Control

Mecnicos
A continuacin se describen las
generalidades de ambos tipos de
sistemas mecnicos
Sistemas Mecnicos de Traslacin
Sistemas

Mecnicos de Rotacin

Sistemas Mecnicos de
Traslacin

Los sistemas traslacionales son

aquellos
en
los
cuales
el
movimiento se produce a lo largo
de una lnea recta, los elementos
traslacionales activos son la
fuerza y la velocidad, y los
elementos pasivos son la masa,
la
elasticidad
y
el
amortiguamiento.

Masa:

Es la propiedad de un
elemento de almacenar energa
cintica del movimiento de
traslacin, como comentario
podemos decir que la masa es
anloga a la inductancia en un
circuito elctrico.
Si w = peso del cuerpo
m= w/g

Donde g: es la aceleracin de la
cada libre de un cuerpo debido a
2
la gravedad
g = 9.80 m/seg
Unidades

Masa (m)

Aceleracin

Fuerza

S.I.

Kilogramos
(Kg.)

m/s2

Newton (N)

slug

pies/s

Britnicas

Libra (lb-fza)

Resorte Lineal
Es considerado como un modelo de
resorte real o como una banda o
cable. Es un elemento que
almacena energa potencial (es la
energa que tienen los cuerpos
capaces de realizar un trabajo
mecnico debido a la posicin que
ocupa dentro de un campo de
fuerza); es anlogo al capacitor en
un circuito elctrico.

El comportamiento de un resorte
con deformacin pequea se
aproxima a la relacin:
F(t) = K y(t)
Donde K = constante de resorte
(rigidez)
Unidades

Cte. De resorte K

S.I.

N/m

Britnicas

Lb/pies

f(t) = K y(t) Esta ecuacin implica que la fuerza que

acta en el resorte
directamente proporcional (deformacin) del
resorte.

Fuentes de Energa
Sern

consideradas dos diferentes

formas de fuentes de energa,
aquellas que proporcionan una
fuerza aplicada en algn punto del
sistema y las que proporcionan una
velocidad.
las fuentes son los elementos que
permiten modelar la influencia del
medio externo sobre el sistema, es
decir, la forma en que el medio
interacta con el sistema

Almacenadores de Energa
Existen

dos tipos de
almacenadores de energa
dependiendo del tipo de energa
que almacenen. Para los sistemas
mecnicos, la energa se almacena
en forma de energa cintica y
potencial, lo que dar lugar a los
elementos almacenadores que se
describen a continuacin.

Resistencias
Las prdidas de energa que pueden
reconocerse en este tipo de sistemas
son las prdidas por friccin, por
ejemplo, el roce entre dos superficies y
el roce o resistencia al viento, entre
otras.
Este
tipo
de
resistencias
son
representadas a travs de una relacin
entre la fuerza de roce que se opone al
movimiento y la velocidad relativa
entre los cuerpos involucrados en el
fenmeno

Tal como se muestra en la Ecuacin:

F=f(v)
Adicionalmente, existen elementos
conocidos como amortiguadores,
los
cuales
pueden
ser
representados como resistencias
pues
provocan
prdidas
por
friccin.

Transformadores de
Energa

Los transformadores de energa son

elementos que, tal como su nombre lo
indica, transforman o convierten la
energa entre dos puntos de un
sistema.
En principio, estos elementos ni
almacenan ni disipan energa, lo cual
no quiere decir que esto no podra ser
considerado para un caso particular.

Sistemas Mecnicos
Rotacionales

El

sistema consiste en una carga

inercial y un amortiguador de
friccin viscosa.

Sistemas Mecnicos
Rotacionales
La

segunda ley de Newton establece que:

J = T
J -> Momento de Inercia de la carga [kg-m2]
-> Aceleracin angular de la carga [rad/s2]
T -> Par aplicado al sistema [N-m]
Entonces:
J = -b+T
B -> Coeficiente de friccin viscosa [N-m/rad/s]
-> Velocidad angular [rad/s]

Sistemas Mecnicos
Rotacionales
La funcin de transferencia resulta en:

Donde:
(s) y T (s) son las transformadas de Laplace
de la salida (velocidad angular ) y de la
entrada (par T aplicado).

Fuentes de Energa
Sern

consideradas dos
diferentes formas de fuentes de
energa, aquellas que
proporcionan un torque aplicado
y las que proporcionan una
velocidad angular en algn punto
del sistema.

Almacenadores de Energa
Tal

como se mencion
anteriormente, para los sistemas
mecnicos la energa se
almacena en forma de energa
cintica y potencial, lo que dar
lugar a dos elementos
almacenadores de energa que
sern descritos a continuacin.

Referencias

http://prof.usb.ve/montbrun/Representaci__n_de_Sistema
s%2020%20abril.pdf

http://exordio.qfb.umich.mx/archivos%20pdf%20de
%20trabajo%20umsnh/libros/2634854-MODELOSMATEMATICOS-DE-SISTEMAS-FISICOS.pdf

http://www.profesaulosuna.com/data/files/ELECTRONICA/
TEORIA%20DE%20CONTROL/CUAD.%20CONTROL
%20I.pdf

https://es.scribd.com/doc/109038026/Modelosmatematicos-de-sistemas-mecanicos-traslacionales

http://nataliaimedina12.blogspot.com/2015/03/sistemasmecanicos.html