3.

1 ACTUADORES
ELCTRICOS
INSTRUMENTACION

INTRODUCCION
ACTUADOR
La misin general del actuador es el
movimiento de los elementos del sistema en
concordancia con las rdenes dadas por la
unidad de control.
Se trata de un dispositivo capaz de generar una
fuerza a partir de energa elctrica, hidrulica,
neumtica etc. El actuador recibe la orden de
un regulador o controlador y da una salida
necesaria para activar a un elemento final de
control.

Las caractersticas a considerar son entre

otras:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo

Clasificacin de los actuadores

segn la energa que utiliza:
Neumtico Utiliza el aire comprimido como fuente
de energa y es muy indicado en el control de
movimientos rpidos, pero de precisin limitada.
Hidrulico Los actuadores neumticos son
recomendables en los manipuladores que tienen
una gran capacidad de carga, junto a una precisa
regulacin de velocidad.
Elctrico Es el ms utilizado, por su fcil y preciso
control, as como por otras propiedades ventajosas
que establecen su funcionamiento, como
consecuencia del empleo de la energa elctrica.

Actuadores elctricos
Las caractersticas de control, sencillez y
precisin de los accionamientos elctricos han
hecho que sean los mas usados.
Dentro de los actuadores elctricos pueden
distinguirse:
Motores
Actuadores lineales
Contactores
Relevadores

Motores
Motores de corriente continua (DC).
Servomotores.
Motor paso a paso.
Motor de corriente alterna (AC).

Motor de corriente continua

El motor de corriente continua es una
mquina que convierte la energa elctrica
en mecnica, principalmente mediante el
movimiento rotatorio.
La principal caracterstica es la posibilidad
de regular la velocidad desde vaco hasta
plena carga.

El motor de C.C. esta constituido por dos

piezas fundamentales
Rotor: constituye la parte mvil del motor
y proporciona el torque para mover la
carga.
Estator: constituye la parte fija y su
funcin es suministrar el flujo magntico
que ser usado por el bobinado del rotor
para realizar el movimiento giratorio.

Servomotores
Los servos son un tipo especial de motor de
c.c.(aunque ya los hay de c.a) que se
caracterizan por su capacidad para
posicionarse de forma inmediata en cualquier
posicin dentro de su intervalo de operacin.
Para ello, el servomotor espera un tren de
pulsos que se corresponde con el movimiento
a realizar.
El resultado es un servo de posicin con un
margen de operacin de 180
aproximadamente.

Partes de un servomotor
Estn generalmente formados:
Amplificador
Un motor
Un sistema reductor :
- por ruedas dentadas
- un circuito de realimentacin
(todo en un misma caja de pequeas
dimensiones)

Ejemplos y aplicaciones

Motor paso a paso

Es un dispositivo electromecnico que
convierte una serie de impulsos elctricos
en desplazamientos angulares discretos,
lo que significa es que es capaz de
avanzar una serie de grados (pasos)
dependiendo de sus entradas de control.

Caractersticas
Ventajas:
Es capaz de asegurar un posicionamiento
simple y exacto.
Ligeros, fiables, y fciles de controlar,
pues al ser cada estado de excitacin del
estator estable, el control se realiza en
bucle abierto, sin la necesidad de sensores
de realimentacin.
Son ideales donde se requiere un
movimiento preciso.

Caractersticas
Desventajas:
El funcionamiento a bajas velocidades no
es suave, ya que existe el peligro de
perdida de una posicin por trabajar en
bucle abierto.
Tienden a sobrecalentarse trabajando a
velocidades elevadas y presentan un
limite en el tamao que pueden alcanzar

Existen tres tipos de motores paso paso

De imanes permanentes.
De reluctancia variable.
Hbrido

De imanes permanentes
El rotor, que posee una polarizacin
magntica constante, gira para orientar sus
polos de acuerdo al campo magntico creado
por las fases del estator.
Permite mantener un par diferente de cero
cuando el motor no est energizado.
Dependiendo de la construccin del motor,
es tpicamente posible obtener pasos
angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El
ngulo de rotacin se determina por el
nmero de polos en el estator

de reluctancia variable
Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator
devanado laminado, y rota cuando los dientes del
rotor son atrados a los dientes del estator
electromagnticamente energizados. La inercia
del rotor de un motor de paso de reluctancia
variable es pequea y la respuesta es muy rpida,
pero la inercia permitida de la carga es pequea.
Cuando los devanados no estn energizados, el
par esttico de este tipo de motor es cero.
Generalmente, el paso angular de este motor de
paso de reluctancia variable es de 15

hbridos.
Combinan el modo de funcionamiento de
los dos anteriores.
Se caracteriza por
tener varios dientes
en el estator y en el
rotor, el rotor con
un imn concntrico
magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver
que esta configuracin es una mezcla de los tipos de
reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor
tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para
suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.

Motor de corriente alterna (AC)

La corriente alterna es aquella en que la que

la intensidad cambia de direccin
peridicamente en un conductor. como
consecuencia del cambio peridico de
polaridad de la tensin aplicada en los
extremos de dicho conducto
La variacin de la tensin con el tiempo
puede tener diferentes formas: Senoidal,
triangular, trapezoidal

Ventajas
La corriente alterna presenta ventajas decisivas de cara a la
produccin y +transporte de la energa elctrica, respecto a la
corriente continua:
1-Generadores y motores mas baratos y eficientes, y menos
complejos
2-Posibilidad de transformar su tensin de manera simple y
barata (transformadores)
3-Posibilidad de transporte de grandes cantidades de energa a
largas distancias con un mnimo de seccin de conductores ( a
alta tensin)
4-Posibilidad de motores muy simples, (como el motor de
induccin asncrono de rotor en cortocircuito)
5-Desaparicin o minimizacin de algunos fenmenos elctricos
indeseables (magnetizacin en las maquinas, y polarizaciones y
corrosiones electrolticas en pares metlicos)

Existen dos tipos fundamentales de motores de

corriente alterna:

Motores asncronos.

Motores sncronos.

Motores asncronos
Son probablemente los ms sencillos y
robustos de los motores elctricos
El rotor est constituido por varias barras
conductoras dispuestas paralelamente el eje
del motor y por dos anillos conductores en los
extremos. El conjunto es similar a una jaula de
ardilla

Principio de funcionamiento
El estator consta de un conjunto de bobinas, de modo que
cuando la corriente alterna trifsica las atraviesa, se forma
un campo magntico rotatorio en las proximidades del
estator. Esto induce corriente en el rotor, que crea su
propio campo magntico. La interaccin entre ambos
campos produce un par en el rotor. No existe conexin
elctrica directa entre estator y rotor
La frecuencia de la corriente alterna de la alimentacin
determina la velocidad a la cual rota el campo magntico
del estator. El rotor sigue a este campo, girando ms
despacio. la diferencia de velocidades se denomina
deslizamiento

Motores sncronos
El motor sncrono, como su nombre indica,
opera exactamente a la misma velocidad
que el campo del estator, sin
deslizamiento.
El motor sncrono, utiliza el mismo
concepto de un campo magntico
giratorio producido por el estator, pero
ahora el rotor consta de electroimanes o
de imanes permanentes (PM) que giran
sincrnicamente con el campo del estator

Actuadores lineales

Introduccin
Los actuadores lineales electromecnicos, son una
combinacin de husillos a bolas o trapeciales con
motores elctricos, cuyo efecto es el desplazamiento
del vstago de un cilindro, con total control de la
velocidad y posicionamiento. En cursos que van desde
100 hasta 1.500 mm. de recorrido, en
fabricacin standard, pueden fabricarse en diferentes
longitudes bajo demanda.
Las capacidades de carga dinmica alcanzan los
70.000N, con estas caractersticas pueden ser aplicados
en casi cualquier automatizacin industrial, en la que se
desee mover algo sin necesidad de fuerza
manual, neumtica o hidrulica.

Ventajas
Fcil montaje en cualquier posicin
- Funcionamiento independiente y autnomo de otras
instalaciones.
- El movimiento se efecta a velocidad uniforme.
- Funcionamiento silencioso.
- La fuerza de empuje y traccin es constante e igual
en ambos sentidos.
- Insensible en gran medida a las variaciones de
temperatura.
- No precisa mantenimiento durante largos perodos.
- Facilidad de realizar variaciones de velocidad y
posicionamiento.

CONTACTORES
Un contactor es un dispositivo con capacidad
de cortar la corriente elctrica de un receptor
o instalacin con la posibilidad de ser
accionado a distancia, que tiene dos
posiciones de funcionamiento: una estable o
de reposo, cuando no recibe accin alguna por
parte del circuito de mando, y otra inestable,
cuando acta dicha accin. Este tipo de
funcionamiento se llama de "todo o nada"

Clasificacin
Contactores electromagnticos. Su accionamiento se
realiza a travs de un electroimn.
-Contactores electromecnicos. Se accionan con
ayuda de medios mecnicos.
-Contactores neumticos. Se accionan mediante la
presin de un gas.
-Contactores hidrulicos. Se accionan por la presin
de un lquido.

Constitucin de un contactor
electromagntico.
- Contactos principales. Son los destinados a abrir y cerrar el
circuito de potencia. Estn abiertos en reposo.
- Contactos auxiliares. Son los encargados de abrir y cerrar el
circuito de mando. Estn acoplados mecnicamente a los
contactos principales y pueden ser abiertos o cerrados.
- Bobina. Elemento que produce una fuerza de atraccin (FA) al ser
atravesado por una corriente elctrica. Su tensin de alimentacin
puede ser de 12, 24 y 220V de corriente alterna, siendo la de 220V
la ms usual.
- Armadura. Parte mvil del contactor. Desplaza los contactos
principales y auxiliares por la accin (FA) de la bobina.
- Ncleo. Parte fija por la que se cierra el flujo magntico producido
por la bobina.
- Resorte. Es un muelle encargado de devolver los contactos a su
posicin de reposo una vez cesa la fuerza FA.

Funcionamiento del
contactor.
A los contactos principales se conectan al circuito que se
quiere gobernar. Asegurando el establecimiento y cortes de
las corrientes principales y segn el nmero de vas de paso
de corriente, ser bifsico o trifsico. Realizndose las
maniobras simultneamente en todas las vas.
Los contactos auxiliares son de dos clases abiertos y
cerrados. Estos forman parte del circuito auxiliar del
contactor y aseguran las auto alimentaciones , los mandos,
enclavamientos de contactos y sealizaciones en los
equipos de automatismo.
Cuando la bobina del contactor queda excitada por la
circulacin de la corriente, mueve el ncleo en su interior y
arrastra los contactor principales y auxiliares, estableciendo
a travs de los polos el circuito entre la red y el receptor.

Funcionamiento del
contactor.
Cuando la bobina deja de ser alimentada, abre los
contactos por efecto del resorte de presin de los polos
y del resorte de retorno de la armadura mvil.
La bobina est concebida para resistir los choque
mecnicos provocados por el cierre y la apertura de los
contactos y los choques electromagnticos debidos al
paso de la corriente por sus espiras, con el fin de reducir
los choques mecnicos la bobina o circuito magntico, a
veces los dos se montan sobre amortiguadores.
Si se debe gobernar desde diferentes puntos, los
pulsadores de marcha se conectan en paralelo y el de
parada en serie.

Relevadores

Introduccin
El rel o relevador es un dispositivo
electromecnico. Funciona como un
interruptor controlado por un circuito
elctrico en el que, por medio de una bobina
y un electroimn, se acciona un juego de uno
o varios contactos que permiten abrir o
cerrar otros circuitos elctricos
independientes.

Tipos de rels
Existen multitud de tipos distintos de rels,
dependiendo del nmero de contactos, de su
intensidad admisible, del tipo de corriente de
accionamiento, del tiempo de activacin y
desactivacin, entre otros. Cuando controlan
grandes potencias se llaman contactores en
lugar de rels.

Rels electromecnicos
Rels de tipo armadura: Un electroimn
provoca la basculacin de una armadura al
ser excitado, cerrando o abriendo los
contactos dependiendo de si es NA
(normalmente abierto) o NC (normalmente
cerrado).

Rels electromecnicos
Rels de ncleo mvil: Debido a su mayor
fuerza de atraccin, se utiliza un solenoide
para cerrar sus contactos. Es muy
utilizado cuando hay que controlar altas
corrientes

Rels electromecnicos
Rel tipo reed o de lengeta: estn
constituidos por una ampolla de vidrio, con
contactos en su interior, montados sobre
delgadas lminas de metal. Estos contactos
conmutan por la excitacin de una bobina, que
se encuentra alrededor de la mencionada
ampolla.

Rels electromecnicos
Rels polarizados o biestables: se componen
de una pequea armadura, solidaria a un
imn permanente. El extremo inferior gira
dentro de los polos de un electroimn,
mientras que el otro lleva una cabeza de
contacto. Al excitar el electroimn, se mueve
la armadura y provoca el cierre de los
contactos. Si se polariza al revs, el giro ser
en sentido contrario, abriendo los contactos
cerrando otro circuito.

Rels electromecnicos
Rels multitensin: son la ultima generacin
de rels que permiten: A un rel funcionar en
cualquier tensin y frecuencia desde 0 a 300
AC/DC reduciendo a un solo modelo las
distintas tensiones y voltajes que se
fabricaban hasta ahora.

Rel de estado slido

Este dispositivo es usado generalmente para
aplicaciones donde se presenta un uso
continuo de los contactos del rel que en
comparacin con un rel convencional
generara un serio desgaste mecnico,
adems de poder conmutar altos amperajes
que en el caso del rel electromecnico
destruira en poco tiempo los contactos. Estos
rels permiten una velocidad de conmutacin
muy superior a la de los rels
electromecnicos.

Rel de corriente alterna

Cuando se excita la bobina de un rel con corriente
alterna, el flujo magntico en el circuito magntico,
tambin es alterno, produciendo una fuerza
pulsante, con frecuencia doble, sobre los contactos.
Es decir, los contactos de un rel conectado a la
red, en algunos lugares, como varios pases de
Europa y Latinoamrica oscilarn a 2 x 50 Hz y en
otros, como en Estados Unidos lo harn a 2 x 60 Hz.
Este hecho se aprovecha en algunos timbres y
zumbadores, como un activador a distancia. En un
rel de corriente alterna se modifica la resonancia
de los contactos para que no oscilen.

Rel de lminas
Rels de accin retardada
Rels con retardo a la conexin
Rels con retardo a la desconexin:
Rels con retencin de posicin