Mtodos de Sintonias de

Controladores PID
Ana Luiza Angelis de Queiroz

Controladores PID
Um controlador PID atua de forma a eliminar
o erro entre o valor desejado (set-point),
ajustado pelo operador, e o valor de sada
medido no processo.

Controladores PID
O controlador PID o algoritmo de
controle mais aplicado na maioria
dos sistemas de controle. Ele gera
sua sada proporcionalmente ao erro,
integral do erro e derivada do
erro. Sendo sua funo de
transferncia mais encontrada na
prtica expressa por:

Controladores PID
A dinmica do processo a fase mais
importante do projeto de sistema de
controle.
O modelo mostrado na equao a
seguir um dos mais utilizados para
representar a dinmica do processo e
servir de base para a sintonia dos
controladores PID.

Controladores PID
Antes de obter a sintonia do
controlador PID, para um processo
com dinmica conhecida, deve-se
definir o critrio de desempenho
desejado pela malha, sendo o
principal a estabilidade.

Mtodo de Ziegler e Nichols em

Malha Fechada
Este mtodo consiste em aumentar o
ganho do sistema em malha fechada
at que seja gerada na sada um
sinal aleatrio com amplitude
constante, obtendo assim o ganho
crtico (kc) e o perodo crtico de
oscilao (Pc) atravs da curva de
resposta do processo.

Mtodo de Ziegler e Nichols em

Malha Fechada
Encontrando os valores de Kc e Pc
podemos, ento, obter a sintonia do
controlador PID, de acordo com a
tabela de sintonia de Ziegler e
Nichols, usando como critrio de
desempenho uma razo de declnio
de .

Mtodo de Ziegler e Nichols em

Malha Aberta
Este mtodo consiste na realizao de um
teste degrau em malha aberta sobre a
vlvula de controle pelo ajuste manual do
controlador e identificao da resposta
correspondente da varivel medida para
ento adequar o ajuste do controlador a
esta resposta.

Mtodo de Ziegler e Nichols em

Malha Aberta
Aplicado o degrau na planta e obtidos
os parmetros K, e , ento utilizase a seguinte tabela para sintonizar o
PID, usando como critrio de
desempenho uma razo de declnio
de .

Mtodo CHR
Este mtodo de [Chien, Hrones e Reswick
CHR] prope dois critrios de desempenho,
um para 20% de sobresinal e o outro para
0%.
Para sintonizar o controlador por este mtodo
so obtidos os parmetros do processo da
mesma maneira do que em Ziegler e
Nichols.
Pelas regras de sintonia de CHR a diminuio
do sobresinal requer a diminuio do ganho.

Mtodo CHR

Critrio: sem sobrevalor Problema Servo (mudana em degrau no setpoint

Critrio: sem sobrevalor Problema Regulatrio (perturbao de carga em degr

Critrio: 20% de sobrevalor Problema Servo (mudana em degrau no setpoin

Mtodo Cohen e Coon (CC)

Este mtodo de sintonia de PID aplicase para processos com tempos
mortos mais elevados. Isto , fator
de incontrolabilidade (/) > 0,3. O
critrio de desempenho continua
sendo a razo de declnio igual a .

Mtodo da Integral do Erro

Este mtodo utiliza como critrio de
desempenho a integral de uma funo do
erro dentro de uma janela de tempo. Os
dois critrios mais utilizados so o IAE
(Integral do valor absoluto do erro em um
horizonte de anlise) ou o ITAE (Integral
do produto do tempo pelo valor absoluto
do erro). Este mtodo de sintonia de PID
aplica-se para processos com fator de
incontrolabilidade (/) entre 0 e 1.

Mtodo da Integral do Erro

Lopez et al., 1967 Problema Regulatrio (perturbao na carga)

Rovira et al., 1969 Problema Servo (perturbao no setpoint)